具有多播特征的远程呈现机器人系统技术方案

一种用于远程控制的机器人系统的图形用户界面，其包括：用于显示由机器人提供的信息的机器人视见区；以及用于显示关于可以接收机器人信息的一个或多个观察者的观察者信息的观察者视见区。所述界面具有允许主机用户控制观察者的观察和参与的各种特征。

Telepresence robot system with multicast features

A graphical user interface for remote control robot system, which comprises: used to display the information provided by the robot robot area seen; and for displaying information about the robot can receive one or more of the observer's observer information observer area seen. The interface has a variety of features that allow the host user to control the viewer's observation and participation.

【技术实现步骤摘要】
具有多播特征的远程呈现机器人系统
所公开的主题通常涉及机器人技术（robotics）领域。
技术介绍
机器人（robot）已经用在各种应用中，范围从危险材料的远程控制到协助执行外科手术。例如，Wang等人提出的美国专利No.5,762,458公开了一种系统，其允许外科医生通过使用机器人控制的设备来执行微创医疗过程。Wang系统中的机器人（robotic）臂之一移动具有照相机的内窥镜。照相机允许外科医生观看患者的手术区域。该申请的受让人InTouchTechnologies有限公司引入的移动远程呈现（tele－presence）机器人已经市场化，其商标为RP-7。InTouch机器人受控于远程站处的用户。远程站可以是具有允许用户远程控制机器人的移动的操纵杆的个人计算机。机器人和远程站二者皆具有照相机、监控器（monitor）、扬声器和麦克风，以便允许双向视频/音频通信。机器人照相机将视频图像提供给在远程站处的屏幕，从而用户可以观看机器人的周围，并且相应地移动机器人。Wang等人提出的并且转让于本申请的拥有者InTouchTechnologies有限公司的美国专利7,158,860公开了一种远程呈现机器人系统，其包括初级（primary）远程控制站以及全部链接到远程呈现机器人的一个或多个次级控制站。该系统允许次级站观察机器人所提供的视频/音频馈送。这允许次级站的用户通过机器人和初级站而受训练。将期望修改这种系统，以实施更多特征，例如对于各站之间的双向通信的能力，或者将机器人控制传送到次级站之一。
技术实现思路
一种用于远程控制的机器人系统的图形用户界面，其包括：机器人视见区（viewfield），用于显示由机器人提供的信息；以及观察者（observer）视见区，用于显示关于可以接收所述机器人信息的一个或多个观察者的观察者信息。附图说明图1是机器人系统的图示；图2是机器人的电系统的示意图；图3是机器人的侧视图；图4是机器人系统的示意图，其中多个远程站耦合到机器人；图5是用户界面的图示；图6是用户界面的消息弹出（popup）的图示；图7A-图7C是图形消息的图示；图8是具有下拉式菜单的图5所示的用户界面的图示；图9是示出观察者远程控制站的用户界面的图示；图10是示出麦克风音量控制特征的与图5类似的图示；图11是示出在会话期间系统的带宽需求的对话框的图示；以及图12是机器人头部的侧视图。具体实施方式所公开的是一种用于远程控制的机器人系统的图形用户界面，其包括：机器人视见区，用于显示由机器人提供的信息；以及观察者视见区，用于显示关于可以接收机器人信息的一个或多个观察者的观察者信息。所述界面具有允许主机（master）用户控制观察者的观察和参与的各种特征。更具体地通过参考标记来参照附图，图1示出机器人系统10的实施例。机器人系统10包括机器人12、基站14和多个远程控制站16。每个远程控制站16可以通过网络18耦合到基站14。举例来说，网络18可以是分组交换网络（例如互联网）或电路交换网络（例如公共交换电话网络（PSTN））或其它宽带系统。基站14可以通过调制解调器20或其它宽带网络接口（interface）设备耦合到网络18。每个远程控制站16可以包括计算机22，其具有监控器24、照相机26、麦克风28和扬声器30。计算机22也可以包含输入设备32，例如操纵杆或鼠标。每个控制站16典型地位于远离机器人12的位置。虽然仅示出一个机器人12，但应理解，系统10可以具有多个机器人12。通常，任何数量的机器人12可以受控于任何数量的远程站。例如，一个远程站16可以耦合到多个机器人12，或者一个机器人12可以耦合到多个远程站16。机器人12包括移动平台34，其附连到机器人外壳36。还附连到机器人外壳36的是照相机38、监控器40、（一个或多个）麦克风42和扬声器44。麦克风42和扬声器30可以创建立体声。机器人12也可以具有天线46，其无线式耦合到基站14的天线48。系统10允许在远程控制站16处的用户通过输入设备32来移动机器人12。机器人照相机38耦合到远程监控器24，从而在远程站16处的用户可以观看患者。类似地，机器人监控器40耦合到远程照相机26，从而患者可以观看用户。麦克风28和42以及扬声器30和44允许患者与用户之间的听得见的通信。每个远程站计算机22可以操作MicrosoftOS软件和WINDOWSXP或其它操作系统（例如LINUX）。远程计算机22也可以操作视频驱动器、照相机驱动器、音频驱动器和操纵杆驱动器。视频图像可以用压缩软件（例如MPEGCODEC）而被传送和接收。图2和图3示出机器人12的实施例。机器人12可以包括高级控制系统50和低级控制系统52。高级控制系统50可以包括处理器54，其连接到总线56。总线通过输入/输出（I/O）端口58耦合到照相机38，并且通过串行输出端口60和VGA驱动器62耦合到监控器40。监控器40可以包括触摸屏功能，其允许患者通过触摸监控器屏幕而录入输入。扬声器44通过数字到模拟转换器64耦合到总线56。麦克风42通过模拟到数字转换器66耦合到总线56。高级控制器50也可以包含随机存取存储器（RAM）设备68、非易失性RAM设备70和大容量存储设备72，它们全都耦合到总线62。大容量存储设备72可以包含可以由在远程控制站16处的用户访问的患者的医疗文件。例如，大容量存储设备72可以包含患者的图片。用户（尤其是健康护理提供者）可以调出（recall）旧图片，并且在监控器24上与照相机38所提供的患者的当前视频图像进行并列（sidebyside）比较。机器人天线46可以耦合到无线收发器74。举例来说，收发器74可以根据IEEE802.11b传送并且接收信息。控制器54可以用LINUXOS操作系统操作。控制器54也可以操作MSWINDOWS连同用于与远程控制站16进行通信的视频、照相机和音频驱动器。可以使用MPEGCODEC压缩技术来收发（transceive）视频信息。软件可以允许用户将电子邮件发送到机器人站点处的某人，并且反之亦然，或者允许在机器人站点处的某人访问互联网。通常，高级控制器50操作用于控制机器人12与远程控制站16之间的通信。高级控制器50可以通过串行端口76链接到低级控制器52。低级控制器52运行软件例程，其机械地启动机器人12。例如，低级控制器52提供指令以启动移动平台来移动机器人12。低级控制器52可以从高级控制器50接收移动指令。可以从远程控制站接收作为移动命令的移动指令。虽然示出两个控制器，但应理解，机器人12可以具有控制高级功能和低级功能的一个控制器。图3示出机器人12的实施例。机器人12可以包括附连到机器人外壳112的完整（holonomic）平台110。该完整平台110提供三个自由度，以允许机器人12在任何方向上移动。机器人12可以具有头部114，其支撑照相机38和监控器40。头部114可以具有两个自由度，从而照相机26和监控器24可以如箭头所指示的那样旋转（swivel）并且绕枢轴转动（pivot）。所述系统可以与受让人加利福尼亚圣巴巴拉市的InTouch-Health有限公司所提供的机器人系统相同或类似，其商标为RP-7。该系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于远程控制的机器人系统的图形用户界面，包括：机器人视见区，其显示由机器人提供的信息；观察者视见区，其显示关于能接收机器人信息的一个或多个观察者的观察者信息。

【技术特征摘要】
2008.07.11 US 12/2182581.一种用于远程控制的机器人系统的图形用户界面，包括：机器人视见区，其显示由机器人提供的信息；观察者视见区，其显示关于能接收机器人信息的一个或多个观察者的观察者信息。2.根据权利要求1所述的界面，其中，所述机器人信息是由机器人照相机提供的视频。3.根据权利要求1所述的界面，还包括站视见区，其显示由远程控制站的照相机提供的视频。4.根据权利要求1所述的界面，还包括允许观察者加入会话的一个或多个消息。5.根据权利要求1所述的界面，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y王，CS乔丹，M平特，
申请(专利权)人：英塔茨科技公司，
类型：发明
国别省市：美国,US