一种多UUV仿生协同导航方法技术

一种多UUV仿生协同导航方法，从仿生学角度入手对水下多UUV导航问题进行研究，通过测量各UUV的各向磁场强度，利用粒子群算法进行导航的多目标搜索，完成在未知地磁环境下的导航任务。

A multi UUV bionic cooperative navigation method

A multi UUV collaborative bionic navigation method, from the perspective of UUV underwater navigation problem, through the magnetic field strength anisotropy measurement of each UUV, multiple target navigation using particle swarm algorithm to search in the unknown environment, complete the geomagnetic navigation task.

【技术实现步骤摘要】
一种多UUV仿生协同导航方法
本专利技术为一种多UUV仿生协同导航方法，将导航过程归结为多目标搜索问题，通过共享UUV间的各向磁场强度信息，完成协同导航任务
技术介绍
对多UUV精确导航问题的研究已经变得非常迫切。卫星导航系统的信号在水下严重衰减，高精度的惯性导航系统价格昂贵，而且误差随时间积累，因此有必要寻找全域的自然源导航手段作为深海探测的重要保障，而地磁场恰恰具有这样的导航特点。目前，地磁导航主要是以匹配方式为代表，利用实时测得的地磁数据与先验地磁图进行匹配，获取载体当前的位置。对先验地磁图的依赖是制约地磁导航发展的关键，建立有效完整的先验地磁图在目前看来是非常困难的。在水下无卫星信号，且仅使用低精度惯导，导致定位误差随时间积累，无法到达指定目标地点，遂提出利用仿生协同导航方法针对多UUV进行协同导航，在各UUV间实现信息共享，提高搜索效率，最终达到目标地点。从仿生学角度入手对该问题进行研究，并且提出了利用粒子群算法进行导航的多目标搜索方法，完成在未知地磁环境下的导航任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于粒子群算法的多UUV仿生协同导航方法，在水下无卫星信号时可以满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多UUV仿生协同导航方法，其特征在于实现步骤如下：(1):建立每个UUV的运动方程，并确定目标地点的磁场信息；(2):测量每个UUV所处位置的水平北向磁场强度X、水平东向磁场强度Y、垂直磁场强度Z；(3):计算每个UUV的目标函数值；(4):利用粒子群算法计算每个UUV的速度，并按此速度更新各UUV的位置，重复(2)到(4)步，直到到达目标地点为止。

【技术特征摘要】
1.一种多UUV仿生协同导航方法，其特征在于实现步骤如下：(1):建立每个UUV的运动方程，并确定目标地点的磁场信息；(2):测量每个UUV所处位置的水平北向磁场强度X、水平东向磁场强度Y、垂直磁场强度Z；(3):计算每个UUV的目标函数值；(4):利用粒子群算法计算每个UUV的速度，并按此速度更新各UUV的位置，重复(2)到(...

【专利技术属性】
技术研发人员：范世伟，王国臣，于飞，张亚，李倩，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23