空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统制造方法及图纸

本申请公开了一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。本申请实施例提供的方法及装置通过功耗/数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪及导航的功耗。

Space position tracking method, spatial position tracking device and navigation system

The present invention discloses a space position tracking method, a space position tracking device and a navigation system. The method comprises: obtaining at least a first sensor in the first data associated with the target device first time acquisition; at least the first data and the reference data based on the first start, at least a second sensor; at least the at least a second sensor and the target device related second based on data acquisition and the 3D information of the target device. The method and apparatus provided by the present application embodiment can effectively reduce the power consumption of space position tracking and navigation by intermittently starting a sensor with a higher power / data amount.

【技术实现步骤摘要】
空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统
本申请属于视觉导航
，尤其涉及一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。
技术介绍
自主导航技术正成为一个热门的研究和开发领域，越来越多的智能设备将具备(例如，飞行器、无人驾驶/自动驾驶车辆、机器人，等等)能够实现自主导航的功能。自主导航是这样一种技术，其通过多种感测装置(也可称为传感器)，获取设备在空间中的位置、方向以及所处环境的信息等，并运用相关技术对所获信息进行分析、处理等来建立环境模型，识别并规划路径。自主导航中使用的感测装置包括但不限于：摄像头、全球定位系统GPS、加速度计、陀螺仪、红外传感器、深度传感器、位置和姿态相关的传感器，等等。根据在导航过程中所起到的不同作用，不同的感测装置具有不同的采集/处理数据量，也对应着不同的功耗。
技术实现思路
本申请实施例提供一种功耗较低的导航方案。在一种可能的实施方式中，提供了一种空间位置追踪方法，所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间位置追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。

【技术特征摘要】
1.一种空间位置追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动至少一第二传感器进一步包括：响应于所述第一数据与所述第一参考数据的差异不小于第一阈值，启动所述至少一第二传感器；获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一第二传感器在第二时刻采集的所述第二数据之前还包括：响应于启动所述至少一第二传感器，使所述至少一第一传感器静止。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送所述第二数据和/或所述三维环境信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储所述第二数据和/或所述三维环境信息。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括：与所述目标设备相关的位置和/或姿态数据。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括：所述目标设备的位置和/或姿态的变化量。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二数据包括：与所述目标设备相关的场景深度数据。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参考数据为所述至少一第一传感器启动时刻采集到的数据。10.如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取至少一第一传感器在第三时刻采集的与所述目标设备相关的第三数据；响应于所述第三数据与第二参考数据的差异不超过第二阈值，禁用所述至少一第二传感器。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二参考数据与所述第一参考数据相同。12.如权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄石生，李昌檀，
申请(专利权)人：远形时空科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11