The utility model discloses a four axis manipulator with rotating linear spiral motion ends, which comprises a first gear, second gear reducer, big arm, small arm and fixed at the end of the small arm rotating linear motion module, the rotary linear motion module comprises a spline screw, at the end of the small arm and the spline screw nut, with rotating drive fixed in first gear, below the rotating nut of the spline outer cylinder is arranged at the spline screw and the nut is positioned below the rotating and fixed above the outer cylinder second spline gear, driving the first gear rotation of the driving piece, third driving the second gear rotating the moving parts of the small four-wheel drive fixed arm. The utility model has the advantages of simple structure, and simultaneously realizes the straight line, the rotation and the spiral movement at the end of the movement when the number of the shafts is reduced, so that the whole structure is light weight.
【技术实现步骤摘要】
一种具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手
本技术属于自动化
,特别是涉及一种具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手。
技术介绍
随着经济的不断发展及科学技术的不断进步,为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱,促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进,而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。为了减轻操作人员的负担,或者替代操作人员进行危险作业,都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作,因而达到提高效果或保护操作人员的目的,因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。对于机械手来说,由于它通过模仿人手的结构而具有人手的运动功能,故机械手是包含众多的驱动装置。目前市场上机械手使用的减速机大多数谐波减速机,只能载重3.5KG,高度旋转时会承受不良。对于能做四轴运动的现有机械手来说,由于其各驱动装置设置不合理,故存在结构复杂、运动不平稳及运动精度低下的缺陷,从而不利于现有的机械手适应于工艺要求高的场合。现有技术中的机械手的运动末端具有采用滚珠丝杆与滚珠螺杆花键同时使用的结构,此设计需要占用较大的空间;也有采用滚珠与气缸配合使用的,此设计需要配置气压,也需占用较大空间,且外加气压装置。因此,有必要提供一种新的具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,结构简单,在减少轴数量的同时实现了运动末端的直线、旋转以及螺旋运动动作,使得整体结构轻量化。本技术通过如下技术方案实现上述目的:一种具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,其包括第一减速机、第二减速机、大臂、 ...
【技术保护点】
一种具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,其特征在于:其包括第一减速机、第二减速机、大臂、小臂以及固定在所述小臂末端的旋转直线运动模组,所述旋转直线运动模组包括位于所述小臂末端的花键螺杆、与所述花键螺杆配合传动的旋转螺母、固定在所述旋转螺母下方的第一齿轮、套设在所述花键螺杆上且位于所述旋转螺母下方的花键外筒以及固定在所述花键外筒上方的第二齿轮,所述小臂上固定有驱动所述第一齿轮旋转的第三驱动件、驱动所述第二齿轮旋转的第四驱动件。
【技术特征摘要】
1.一种具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,其特征在于:其包括第一减速机、第二减速机、大臂、小臂以及固定在所述小臂末端的旋转直线运动模组,所述旋转直线运动模组包括位于所述小臂末端的花键螺杆、与所述花键螺杆配合传动的旋转螺母、固定在所述旋转螺母下方的第一齿轮、套设在所述花键螺杆上且位于所述旋转螺母下方的花键外筒以及固定在所述花键外筒上方的第二齿轮,所述小臂上固定有驱动所述第一齿轮旋转的第三驱动件、驱动所述第二齿轮旋转的第四驱动件。2.如权利要求1所述的具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,其特征在于:所述第三驱动件与所述第一齿轮通过皮带传动连接,所述第四驱动件与所述第二齿轮通过皮带传动连接。3.如权利要求1所述的具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,其特征在于:还包括底座、固定在所述底座上的第一驱动件、固定在所述大臂末端的第二驱动件以及固定在所述小臂上方且包裹住所述旋转直线运动模组的小臂壳体。4.如权利要求3所述的具有旋转直线螺旋运动末端的四轴机械手,其特征在于:所述第一减速机连接在所述第一驱动件的旋转端,所述第二减速机...
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