一种多功能立柱机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种多功能立柱机器人，属于工程机械领域，该实用新型专利技术包括行走底盘1、水平位置调节系统2、立柱装载系统3、中心回转系统4、变幅系统5、立柱固定系统6、动力控制系统7，行走底盘1驱动机器人的整体运动，水平位置调节系统2在水平方向调节其上各装置的位置，立柱装载系统3将处于地面或其他位置的柱子搬运到立柱机器人上，中心回转系统4调节其上各装置的位置，变幅系统5调节其上各装置相对地面的角度，立柱固定系统6用于固定柱子并且驱动柱子绕轴线方向转动，动力控制系统7可以为整机提供能量，并控制各部分协同工作，本实用新型专利技术在立柱安装过程中，功能更加丰富，适用工况更广，操作更加便捷。

Multifunctional upright post robot

The utility model discloses a multifunctional column robot, belonging to the field of mechanical engineering, the utility model comprises a chassis 1, horizontal position control system 2, column loading system 3, rotary system 4, luffing system 5, column 6, fixed system power control system 7, walking chassis 1 overall motion driven robot. Horizontal position control system 2 in the horizontal direction of the adjustment of the position of the device, the column loading system 3 will in the ground or other location column to column handling robot, the center of the rotary system 4 to adjust the position of the device, the 5 luffing system regulating device relative to the ground point of view, post fixed system 6 is used fixed pillar and driving pillars rotate around the axis direction, the power control system can provide the energy for the 7, and each part of the control work, the utility model in the vertical In the process of column installation, the utility model has the advantages of more functions, wider working conditions and more convenient operation.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能立柱机器人
本技术涉及一种工程机械设备，具体说涉及一种多功能立柱机器人。
技术介绍
在工程建设中，经常会有竖立柱子的需求，比如风力发电机立柱的安装，道路亮化工程中的灯柱的安装，轻钢厂房建设中的支撑柱的安装，电力系统建设中的电线杆的竖立等，目前主要采用吊车来满足这些需求，我们公司为改变立柱施工现状，于2016年6月2号已经申报了一种新型立柱机器人（专利申请号：2016103831129），该专利公开的立柱方案较吊装方案有了很大改进，但也存在着一些缺陷，如功能相对单一，某些工况下使用不是太方便等。本技术公开一种多功能立柱机器人，该种机器人在立柱安装过程中，功能更加丰富，适用工况更广，操作更加便捷。
技术实现思路
为了实现多功能立柱机器人在立柱安装过程中，功能更加丰富，适用工况更广，操作更加便捷这一目的，本技术公开一种多功能立柱机器人，该技术包括行走底盘、水平位置调节系统、立柱装载系统、中心回转系统、变幅系统、立柱固定系统、动力控制系统，行走底盘处于机器人底部，可以驱动机器人的整体运动，水平位置调节系统位于行走底盘上，可以在水平方向调节其上各装置的位置，立柱装载系统可以将处于地面或其他位置的柱子搬运到立柱机器人上，中心回转系统位于水平位置调节系统上，可以绕中心回转系统轴线调节其上各装置的位置，变幅系统位于中心回转系统上，可以调节其上各装置相对地面的角度，立柱固定系统位于变幅系统上，立柱固定系统可以在变幅系统上滑动，立柱固定系统用于固定柱子并且可以驱动柱子绕轴线方向转动，动力控制系统可以根据整个机器人各部分的具体需要为其提供能量，并控制各部分协同工作。优选地，所述立柱装载系统包括立柱装载第一工作臂和立柱装载第二工作臂两个工作臂，工作臂上设有工作臂变幅驱动马达，工作臂变幅驱动马达可以驱动工作臂转动，工作臂可伸缩支杆可以伸缩改变整体长度，工作臂可伸缩支杆末端设有立柱抓手，立柱抓手呈半环形，并且可以根据柱子的大小更换不同尺寸的立柱抓手，立柱抓手上设有立柱固定卡板，立柱固定卡板可以夹紧置于立柱抓手内部的柱子。优选地，所述立柱装载第一工作臂和立柱装载第二工作臂可以都设置在第二调节支架上，这样这两个工作臂之间的位置就是固定的，也可以将立柱装载第一工作臂和立柱装载第二工作臂分别设置在第二调节支架和行走底盘上，这样就可以通过水平位置调节系统移动调节两个工作臂之间的相对位置。优选地，所述变幅系统上设有起重系统，起重系统上设有吊钩、起重伸缩臂以及相关配套附件。优选地，所述变幅系统的变幅的驱动可以通过加装变幅液压缸来实现，也可以通过加装变幅马达来实现，这两个驱动模式可以只采用一种，也可以两种同时采用。优选地，所述变幅系统和立柱固定系统之间设有第一驱动油缸，第一驱动油缸可以驱动立柱固定系统相对于变幅系统上下移动。优选地，所述立柱固定系统上设有螺母安装系统，螺母安装系统和立柱固定系统的主支架之间设有第二驱动油缸，螺母安装系统可以进行螺母及垫片的自动化安装。优选地，所述螺母安装系统上的不完全齿环固定在第二驱动油缸末端，半环支架通过导轨嵌套在不完全齿环上，两者可以绕轴线相互转动，旋转驱动马达设置在半环支架和不完全齿环之间，可以驱动半环支架和不完全齿环相互转动，导轨设置在半环支架上，其方向垂直于半环支架所在圆的切线方向，螺母安装装置安装在导轨上，螺母安装装置可以在导轨上自由移动。优选地，所述立柱固定系统上的导轨架和立柱固定系统支架之间设有第三驱动油缸，这样通过控制第三驱动油缸的伸缩就可以控制导轨架和立柱固定系统支架之间的夹角。优选地，所述立柱固定系统支架上还设有固定销轴，该销轴可以对导轨架和立柱固定系统支架之间的相对位置进行锁定，这样能有效防止第三驱动油缸失效时出现意外，可使立柱安装过程更加安全。通过上述技术方案，该种多功能立柱机器人在立柱安装过程中，功能更加丰富，适用工况更广，操作更加便捷。本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是多功能立柱机器人整体布局示意图；图2是水平位置调节系统部分结构示意图；图3是立柱装载系统部分结构示意图；图4是起重系统部分结构示意图；图5是立柱固定系统部分结构示意图；图6是螺母安装系统部分结构示意图；图7是立柱机器人抓取地面灯柱的动作状态示意图；图8是使用立柱装载系统装载立柱的状态示意图；图9是使用螺母安装系统安装螺母的状态示意图。附图标记说明1、行走底盘；2、水平位置调节系统；201、第一调节支架；202、第二调节支架；3、立柱装载系统；301、立柱装载第一工作臂；302、立柱装载第二工作臂；303、工作臂变幅驱动马达；304、工作臂可伸缩支杆；305、立柱抓手；306、立柱固定卡板；4、中心回转系统；5、变幅系统；5a、起重系统；501、吊钩；502、起重伸缩臂；503、变幅液压缸；504、变幅马达；6、立柱固定系统；6a、螺母安装系统；601、第一驱动油缸；602、第二驱动油缸；603、不完全齿环；604、半环支架；605、导轨；606、螺母安装装置；607、旋转驱动马达；608、导轨架；609、铰链；610、立柱固定系统支架；611、第三驱动油缸；612、固定销轴；7、动力控制系统。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。使用的方位词如“左、右”是指附图中的左、右方位。如图1所示，本技术提供了一种多功能立柱机器人，该技术包括行走底盘1、水平位置调节系统2、立柱装载系统3、中心回转系统4、变幅系统5、立柱固定系统6、动力控制系统7，行走底盘1处于机器人底部，可以驱动机器人的整体运动，水平位置调节系统2位于行走底盘1上，可以在水平方向调节其上各装置的位置，立柱装载系统3可以将处于地面或其他位置的柱子搬运到立柱机器人上，中心回转系统4位于水平位置调节系统2上，可以绕中心回转系统4轴线方向调节其上各装置的位置，变幅系统5位于中心回转系统4上，可以调节其上各装置相对地面的角度，立柱固定系统6位于变幅系统5上，立柱固定系统6可以在变幅系统5上移动，立柱固定系统6用于固定柱子并且可以驱动柱子绕轴线方向转动，动力控制系统7可以根据整个机器人各部分的具体需要为其提供能量，并控制各部分协同工作。如图2所示，第一调节支架201位于行走底盘1上，可以相对于行走底盘1沿X方向移动，第二调节支架202位于第一调节支架201上，可以相对于第一调节支架201沿Y方向移动，X方向和Y方向为相互垂直的两个方向。可以理解的是，第一调节支架201和第二调节支架202的移动可以由丝杠电机驱动，也可以由液压油缸或直线电机等其他动力元件驱动，这些方案都属于成熟的现有技术，在此就不在详细叙述。如图3所示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能立柱机器人，其特征在于，该种机器人包括行走底盘（1）、水平位置调节系统（2）、立柱装载系统（3）、中心回转系统（4）、变幅系统（5）、立柱固定系统（6）、动力控制系统（7），行走底盘（1）处于机器人底部，可以驱动机器人的整体运动，水平位置调节系统（2）位于行走底盘（1）上，可以在水平方向调节其上各装置的位置，立柱装载系统（3）可以将处于地面或其他位置的柱子搬运到立柱机器人上，中心回转系统（4）位于水平位置调节系统（2）上，可以绕中心回转系统（4）轴线调节其上各装置的位置，变幅系统（5）位于中心回转系统（4）上，可以调节其上各装置相对地面的角度，立柱固定系统（6）位于变幅系统（5）上，立柱固定系统（6）可以在变幅系统（5）上移动，立柱固定系统（6）用于固定柱子并且可以驱动柱子绕轴线方向转动，动力控制系统（7）可以根据整个机器人各部分的具体需要为其提供能量，并控制各部分协同工作。

【技术特征摘要】
1.一种多功能立柱机器人，其特征在于，该种机器人包括行走底盘（1）、水平位置调节系统（2）、立柱装载系统（3）、中心回转系统（4）、变幅系统（5）、立柱固定系统（6）、动力控制系统（7），行走底盘（1）处于机器人底部，可以驱动机器人的整体运动，水平位置调节系统（2）位于行走底盘（1）上，可以在水平方向调节其上各装置的位置，立柱装载系统（3）可以将处于地面或其他位置的柱子搬运到立柱机器人上，中心回转系统（4）位于水平位置调节系统（2）上，可以绕中心回转系统（4）轴线调节其上各装置的位置，变幅系统（5）位于中心回转系统（4）上，可以调节其上各装置相对地面的角度，立柱固定系统（6）位于变幅系统（5）上，立柱固定系统（6）可以在变幅系统（5）上移动，立柱固定系统（6）用于固定柱子并且可以驱动柱子绕轴线方向转动，动力控制系统（7）可以根据整个机器人各部分的具体需要为其提供能量，并控制各部分协同工作。2.根据权利要求1所述的一种多功能立柱机器人，其特征在于，所述立柱装载系统（3）包括立柱装载第一工作臂（301）和立柱装载第二工作臂（302）两个工作臂，工作臂上设有工作臂变幅驱动马达（303），工作臂变幅驱动马达（303）可以驱动工作臂转动，工作臂可伸缩支杆（304）可以伸缩改变整体长度，工作臂可伸缩支杆（304）末端设有立柱抓手（305），立柱抓手（305）呈半环形，并且可以根据柱子的大小更换不同尺寸的立柱抓手（305），立柱抓手（305）上设有立柱固定卡板（306），立柱固定卡板（306）可以夹紧置于立柱抓手（305）内部的柱子。3.根据权利要求2所述的一种多功能立柱机器人，其特征在于，所述立柱装载第一工作臂（301）和立柱装载第二工作臂（302）可以都设置在第二调节支架（202）上，这样这两个工作臂之间的位置就是固定的，也可以将立柱装载第一工作臂（301）和立柱装载第二工作臂（302）分别设置在第二调节支架（202）和行走底盘（1）上，这样就可以通过水平位置调节系统（2）调节两个工作臂之间的相对位置。4.根据权利要求1所述的一种多功能立柱机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：江文渊，杨晓鹏，李吉伟，时永康，石义习，江超，薛汉礼，江轲，李腾，
申请(专利权)人：济宁山云宇内机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37