工件支承系统技术方案

本发明专利技术涉及一种工件支承系统，该工件支承系统包括：工件支承装置，该工件支承装置通过支承体来支承工件，该支承体具有与工件相接触的支承部；以及机器人，该机器人单独地设置在工件支承装置的外部并且使支承部移动，其中，支承部构造成能够在预定的范围内移动并且能够锁定在任意位置，并且其中，通过抓握锁定的支承体的一部分，机器人解锁支承部并且使该解锁的支承部根据工件的形状而移动。

【技术实现步骤摘要】
工件支承系统
本专利技术涉及一种工件支承系统，特别地例如在车辆的焊接等期间支承工件的工件支承系统。
技术介绍
例如在车辆的焊接等期间支承工件的工件支承装置通常专门为每种类型的工件、即为每种类型的车辆制造。在这样的专用工件支承装置中，支承工件的支承部的位置是固定的。然而，如果采用可移动的支承部，则多种类型的工件可以由一个工件支承装置支承。日本专利申请公报No.2014-129033公开了一种通过能够沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向移动的支承部来支承工件的工件支承装置(组装装置)。JP2014-129033A中公开的工件支承装置具有复杂的结构，并且该工件支承装置例如由于用于每个支承部的驱动源(缸)安装在其上而难以在制造步骤之间进行传送。
技术实现思路
本专利技术是为解决以上问题而设计的，其目的是提供一种工件支承系统，该工件支承系统可以简化工件支承装置的结构并且有助于例如工件支承装置在制造步骤之间的传送。根据本专利技术的一个方面的工件支承系统包括：工件支承装置，该工件支承装置通过支承体来支承工件，该支承体具有与工件相接触的支承部；以及机器人，该机器人单独地设置在工件支承装置的外部并且使支承部移动，其中，支承部构造成能够在预定的范围内移动并且能够锁定在任意位置，并且其中，通过抓握锁定的支承体的一部分，机器人解锁支承部并且使该解锁的支承部根据工件的形状而移动。因而，在根据本专利技术的一个方面的工件支承系统中，单独地设置在工件支承装置外部的机器人解锁可锁定的支承部并且使可锁定的支承部移动。因此，不需要将用于使支承部移动的驱动源安装在工件支承装置上，使得可以简化工件支承装置的结构，并且可以有助于例如工件支承装置在制造步骤之间的传送。支承体可以具有通过被供给空气来解锁支承部的机器人夹持单元，并且机器人可以具有供给空气的工具单元。当机器人的工具单元抓握支承体的机器人夹持单元时，空气可以从工具单元供给至机器人夹持单元，并且支承部可以解锁。根据该构型，除非工具单元抓握机器人夹持单元，否则不解锁支承部，使得可以维持支承部的位置并且可以防止设定在支承部上的工件落下。机器人可以通过其工具单元抓握机器人夹持单元来使支承部移动。通过该构型，可以抑制支承部的移位。根据本专利技术的方面，能够提供一种工件支承系统，该工件支承系统可以简化工件支承装置的结构并且有助于例如工件支承装置在制造步骤之间的传送。附图说明下面将参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是采用了根据实施方式1的工件支承系统的车辆焊接组装线的立体图；图2是图示了图1的工件支承系统的俯视图；图3是图示了根据实施方式1的工件支承系统中的支承体的立体图；图4是图示了根据实施方式1的工件支承系统中的机器人的视图；图5A和图5B是图示了根据实施方式1的工件支承系统中的机器人夹持单元和工具单元的视图，其中，图5A示出了在工具单元抓握机器人夹持单元之前的状态，图5B示出了工具单元已抓握机器人夹持单元的状态；图6是图示了工件设定在根据实施方式1的工件支承系统中的工件支承装置上的状态的俯视图；图7是图示了根据实施方式2的工件支承系统的俯视图；图8是图示了根据实施方式3的工件支承系统中的工件支承装置的支承部的视图；图9A是图示了根据实施方式4的工件支承系统中的工件支承装置的视图；图9B是图示了根据实施方式4的工件支承系统中的工件支承装置的视图；以及图10是图示了根据实施方式5的工件支承系统中的工具单元的视图。具体实施方式下面将参照附图对用于执行本专利技术的最佳模式进行描述。然而，本专利技术不限于以下实施方式。下面的描述和附图进行了适当地简化以使说明变得明晰。(实施方式1)将对根据实施方式1的工件支承系统进行描述。首先，将对工件支承系统的构型进行描述。图1是采用了根据实施方式1的工件支承系统的车辆焊接组装线的立体图。如图1所示，在车辆焊接组装线70中，自推进式传送机沿着线70环绕并且在该自推进式传送机上安装有工件支承装置10。预定的步骤分配于线70中的每个预定的位置。其上安装有工件支承装置10的自推进式传送机经过一系列步骤的循环：从车辆类型切换步骤71经过工件设定步骤72、焊接/粘接(deposition)组装步骤73和成品移除步骤74至针对下一车辆类型的车辆类型切换步骤71。在这些步骤中，预定的操作分别通过专用机器人501、502、503、504执行。根据实施方式1的工件支承系统1设置用于车辆类型切换步骤71，并且该工件支承系统1具有工件支承装置10和用于切换车辆类型的机器人501。接着，将对图1中示出的设置用于车辆类型切换步骤71的工件支承系统1中的工件支承装置10的构型进行描述。图2是图示了图1的工件支承系统的俯视图。图3是图示了根据实施方式1的工件支承系统中的支承体的立体图。图3是沿着图2中的箭头A观察的立体图。在图3中，还示出了部分B的放大图。如图2和图3所示，工件支承装置10具有呈细长形的板状基部11。在图2和图3中，为有助于说明，引入了右手笛卡尔XYZ坐标系。Z轴方向是垂直于基部11的上表面11a的竖向方向。向上方向和向下方向分别是+Z轴方向和-Z轴方向。X轴方向和Y轴方向是水平方向。X轴方向是基部11延伸的方向。在X轴方向上，一个方向、例如自推进式传送机前进的方向为+X轴方向。相反的方向是-X轴方向。Y轴方向是基部11的宽度的方向。除基部11之外，工件支承装置10具有X导引件12、多个支承体40、轴81和轮82。X导引件12设置在基部11上。X导引件12是轨道状构件并且沿X轴方向延伸。设置有一个或更多个X导引件12，并且在示出的示例中，设置有三个X导引件12。多个支承体40设置在基部11上。每个支承体40具有X滑动件13、X平台14、Y导引件22、Y滑动件23、Y平台24、Z导引件32、Z滑动件33、Z平台34、柱41和支承部42。在支承体40中，将对位于在-X轴方向上的最远处的支承体40进行描述。将省略对其他支承体40的描述，这是因为除了X滑动件13、Y滑动件23和Z滑动件33的锁定位置等不同之外，其他支承体40的结构与所述一个支承体40的结构相同。如图3所示，X滑动件13固定至X平台14的下表面并且该X滑动件13以可滑动的方式附接至X导引件12。X滑动件13是具有凹槽的矩形平行六面体构件，轨道状的X导引件12配合到该凹槽中。例如，一个X滑动件13附接至位于三个X导引件12的两侧的两个X导引件12中的每个X导引件。X滑动件13能够沿着X导引件12在X轴方向上滑动。X平台14是设置在X滑动件13上的板状构件。X平台14具有形成在上表面中的水平部分。在设置有多个X导引件12的情况下，优选的是，X平台14设置成跨越在Y轴方向上并排布置的多个X滑动件13。X平台14能够连同X滑动件13一起沿X轴方向滑动。锁定件15以与X滑动件13并排的方式固定至X平台14的下表面。锁定件15能够沿着中央的X导引件12在X轴方向上滑动，并且能够固定至中央的X导引件12。当锁定件15固定至中央的X导引件12时，X平台14的位置是固定的。相反，当锁定件15从固定状态释放时，X平台14变得能够沿X轴方向滑动。Y导引件22固定在X平台14上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件支承系统，其特征在于，包括：工件支承装置，所述工件支承装置通过支承体支承工件，所述支承体具有与所述工件相接触的支承部；以及机器人，所述机器人单独地设置在所述工件支承装置的外部并且使所述支承部移动，其中，所述支承部构造成能够在预定的范围内移动并且能够被锁定在任意位置处，并且通过抓握被锁定的所述支承体的一部分，所述机器人解锁所述支承部并且使被解锁的所述支承部根据所述工件的形状移动。

【技术特征摘要】
2015.12.03 JP 2015-2366451.一种工件支承系统，其特征在于，包括：工件支承装置，所述工件支承装置通过支承体支承工件，所述支承体具有与所述工件相接触的支承部；以及机器人，所述机器人单独地设置在所述工件支承装置的外部并且使所述支承部移动，其中，所述支承部构造成能够在预定的范围内移动并且能够被锁定在任意位置处，并且通过抓握被锁定的所述支承体的一部分，所述机器人解锁所述支承部并且使被解锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：关口智彦，水野真孝，尾楠和幸，朝隈健一，七枝公洋，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP