载体的姿态信息的获取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种载体的姿态信息的获取系统。该载体的姿态信息的获取系统包括：定位设备，设置在室内空间的预设位置，用于采集至少一个标记点的位置信息，其中，至少一个标记点部署在载体上；处理中心，与定位设备相连接，用于根据位置信息构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息；控制器，与处理中心相连接，用于接收姿态信息。通过本实用新型专利技术，达到了提高姿态信息获取的准确性的效果。

Carrier attitude information acquisition system

The utility model discloses a carrier gesture information acquisition system. Including the system to obtain the attitude information of the vector positioning equipment, set the preset position in the interior space, for location information, collecting at least one marker in which at least one marker deployed on the carrier; processing center, which is connected with the positioning device, according to the position information for constructing multiple vectors, and according to the attitude information of multiple vector carrier capture; controller is connected with the processing center for receiving the attitude information. By adopting the utility model, the effect of improving the accuracy of gesture information acquisition is achieved.

【技术实现步骤摘要】
载体的姿态信息的获取系统
本技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种载体的姿态信息的获取系统。
技术介绍
目前，载体姿态信息的获取均采用惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，简称为IMU)获得，比如，小型无人机姿态信息的获取。IMU一般由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成，要得到最终可用的载体姿态信息，需要对三个传感器检测到的信息进行信息融合，才能得到比较精确的姿态信息。常用的姿态信息融合算法包括互补滤波算法和卡尔曼滤波算法，其中，由于卡尔曼滤波算法精度较高而常常被采用，但是卡尔曼滤波算法对处理器的运算能力要求较高。另一方面，当载体为飞行器时，飞行器在飞行时存在的振动对IMU中的传感器的测量结果影响较大，从而导致载体的姿态信息获取的准确性低。由上可知，目前的载体的姿态信息均采用IMU模块结合对姿态信息解算的方法，该方法受载体振动的影响比较大，都需要将IMU模块安装在具有减振功能的装置上，并且辅以滤波算法来减振。另一方面，IMU模块中的三轴陀螺仪存在“温漂”和误差累计的先天缺陷，为了提高姿态信息获取的准确性需要有一定的补偿措施，磁力计容易受磁性物质的影响，加速度计对振动比较敏感，并且IMU还需要经常进行校准，这些都会影响解算出来的姿态信息的精度，导致载体的姿态信息获取的准确性低，需要在硬件和软件上去采取措施解决该问题。针对现有技术中载体姿态信息获取的准确性低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种载体的姿态信息的获取系统，以解决现有技术中载体姿态信息获取的准确性低的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种载体的姿态信息的获取系统。该载体的姿态信息的获取系统包括：定位设备，设置在室内空间的预设位置，用于采集至少一个标记点的位置信息，其中，至少一个标记点部署在载体上；处理中心，与定位设备相连接，用于根据位置信息构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息；控制器，与处理中心相连接，用于接收姿态信息。进一步地，该载体的姿态信息的获取系统还包括：通信设备，与处理中心和控制器相连接，用于向控制器传输姿态信息。进一步地，该定位设备为摄像设备，用于按照预设频率对至少一个标记点进行拍摄，得到包括至少一个标记点的位置信息的图片数据；处理中心为图像处理器，与摄像设备相连接，用于根据图片数据构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息。进一步地，该摄像设备包括多台摄像设备，多台摄像设备设置在室内空间的多个预设位置，分别用于获取至少一个标记点的图片数据；处理中心与多台摄像设备相连，用于根据多台摄像设备获取的图片数据构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息。进一步地，该处理中心包括：第一处理器，用于根据位置信息计算至少一个标记点的坐标值；第二处理器，用于根据坐标值构造多个向量，并根据多个向量计算载体的姿态角。进一步地，该至少一个标记点按照预设布局规则设置在载体上。进一步地，该至少一个标记点包括：设置在载体的中心处的第一标记点；设置在载体的中轴线上的第二标记点；和/或设置在载体的一侧的第三标记点。进一步地，该第一标记点、第二标记点和第三标记点组成的平面与载体的平面平行。进一步地，该控制器还用于根据姿态信息对载体进行控制。进一步地，该载体为无人机。通过本技术，采用定位设备，设置在室内空间的预设位置，用于采集至少一个标记点的位置信息，其中，至少一个标记点部署在载体上；处理中心，与定位设备相连接，用于根据位置信息构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息；控制器，与处理中心相连接，用于接收姿态信息，由于将至少一个标记点部署在载体上，在室内空间的预设位置采集至少一个标记点的位置信息，再根据位置信息构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息，从而将载体姿态信息的获取从载体本身转移出去，降低了对载体的处理器的运算要求，减少了对载体姿态信息进行准确获取的影响因素，从而达到了提高姿态信息获取的准确性的技术效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例的一种载体姿态信息的获取系统的示意图；图2是根据本技术实施例的另一种载体姿态信息的获取系统的示意图；以及图3是根据本技术实施例的一种根据位置信息构造多个向量的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。本技术实施例提供了一种载体姿态信息的获取系统。图1是根据本技术实施例的一种载体姿态信息的获取系统的示意图。如图1所示，该载体姿态信息的获取系统包括：定位设备10、处理中心20和控制器30。定位设备10，设置在室内空间的预设位置，用于采集至少一个标记点的位置信息，其中，至少一个标记点部署在载体上。在室内空间的预设位置布置定位设备10，该定位设备10用于获取载体的位置信息，其中，在载体部署有至少一个感应球作为标记点，该至少一个感应球在载体上按照预设布局方式进行布局，通过定位设备10采集至少一个感应球的当前位置信息进而确定载体的当前位置信息。该定位设备10可以包括多台定位设备，分别部署在室内空间的不同位置，比如，该定位设备10包括4台定位设备，该4台定位设备分别部署在房顶的四角，从而从不同角度采集载体上的感应球的位置信息。可选地，该多台定位设备按照特定频率同时采集载体上的感应球的位置信息，该定位设备10可以为多台摄像机，在室内特定位置上装上多台摄像机以捕捉感应球的当前位置信息，该感应球的当前位置信息以图片的形式进行获取。处理中心20，与定位设备10相连接，用于根据位置信息构造多个向量，并根据多个向量获取载体的姿态信息。处理中心20与定位设备10相连接，当定位设备10包括多台定位设备时，该处理中心与多台定位设备相连接，用于接收定位设备10发送的至少一个感应球的当前位置信息，并对当前位置信息按照预设算法进行处理，可以根据当前位置信息构造多个向量，并根据多个向量获取载体当前的姿态信息，从而将载体的姿态信息从载体处理器转移到处理中心进行处理，进而减轻了载体处理器的运算处理压力，摆脱了由于载体振动对姿态信息获取的准确性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种载体的姿态信息的获取系统，其特征在于，包括：定位设备，设置在室内空间的预设位置，用于采集至少一个标记点的位置信息，其中，所述至少一个标记点部署在载体上；处理中心，与所述定位设备相连接，用于根据所述位置信息构造多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息；控制器，与所述处理中心相连接，用于接收所述姿态信息。

【技术特征摘要】
1.一种载体的姿态信息的获取系统，其特征在于，包括：定位设备，设置在室内空间的预设位置，用于采集至少一个标记点的位置信息，其中，所述至少一个标记点部署在载体上；处理中心，与所述定位设备相连接，用于根据所述位置信息构造多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息；控制器，与所述处理中心相连接，用于接收所述姿态信息。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：通信设备，与所述处理中心和所述控制器相连接，用于向所述控制器传输所述姿态信息。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位设备为摄像设备，用于按照预设频率对所述至少一个标记点进行拍摄，得到包括所述至少一个标记点的位置信息的图片数据；所述处理中心为图像处理器，与所述摄像设备相连接，用于根据所述图片数据构造所述多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述摄像设备包括多台摄像设备，所述多台摄像设备设置在所述室内空间的多个预设位置，分别用于获取所述至少一个标记点的图片数据；...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：成都天府新区光启未来技术研究院，
类型：新型
国别省市：四川,51