The utility model discloses a sandwich type piezoelectric driven bionic tadpole, including head shell, piezoelectric transducer and tail; the head casing is provided with a cavity and the outer wall is provided with a through hole communicated with the cavity and the tail; continuous variable cross section structure, the cavity is thicker at one end and a screw blind hole; piezoelectric transducer contains the first piece of metal, bending vibration of piezoelectric ceramic components, fixed plate, longitudinal vibration piezoelectric ceramic components, second metal plates and bolts connected by blind screw threaded bolt and a tail, connected by the two bracket fixed plate and the cavity. When working with two groups of signal phase difference PI /2 excitation respectively two groups of piezoelectric ceramic components, the transducer generates longitudinal vibration and bending vibration, longitudinal vibration and bending vibration coupled wave propagation along the tail, to simulate the tadpole tail movement. The utility model has the advantages of simple structure, miniaturization and convenient control.
【技术实现步骤摘要】
一种夹心式压电驱动仿生蝌蚪
本技术涉及仿生机器人领域,尤其涉及一种夹心式压电驱动仿生蝌蚪。
技术介绍
近年来,南海局势持续升温,我国在南海领域投入了大量的人力物力,以对复杂多变的局势做出快速反应。但是派遣舰艇巡逻的方式不仅需要大量的国防开支,还做不到无遗漏的全天候信息获取。目前,机器仿生鱼已成为一个研究热点,仿生鱼可以成为一个信息获取的工具,持续地在南海巡逻。现有的仿生鱼技术打过是靠多关节串联的摆尾装置驱动,这种方式控制复杂,仿生鱼重量大,结构大;采用人工肌肉驱动的仿生鱼成本高且控制复杂,以上两种技术都不适于实用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷,提供一种夹心式压电驱动仿生蝌蚪。本技术为解决上述技术问题采用以下技术方案:一种夹心式压电驱动仿生蝌蚪,包括头部壳体、压电换能器和尾巴;所述头部壳体为球形结构,其内设有空腔,其外壁上设有和所述空腔相通用于安装尾巴的通孔;所述尾巴为连续变截面结构,其较粗的一端设置在头部壳体的空腔内,较细的一端通过所述通孔伸出头部壳体,较粗的一端无法穿过所述通孔,且较粗的一端设有螺纹盲孔;所述头部壳体空腔的左边内壁上和右边内壁上分别设有用于固定所述压电换能器的支架;所述压电换能器包含第一金属块、弯振压电陶瓷组件、固定片、纵振压电陶瓷组件、第二金属块和螺栓;所述第一金属块、弯振压电陶瓷组件、固定片、纵振压电陶瓷组件、第二金属块上均设有所述螺栓穿过的孔;所述螺栓依次穿过所述第一金属块、弯振压电陶瓷组件、固定片、纵振压电陶瓷组件、第二金属块后和所述尾巴上的螺纹盲孔螺纹连接;所述固定片的上端和下端分别和所述头部壳 ...
【技术保护点】
一种夹心式压电驱动仿生蝌蚪,其特征在于,包括头部壳体(1)、压电换能器(4)和尾巴(5);所述头部壳体(1)为球形结构,其内设有空腔,其外壁上设有和所述空腔相通用于安装尾巴(5)的通孔;所述尾巴(5)为连续变截面结构,其较粗的一端设置在头部壳体(1)的空腔内,较细的一端通过所述通孔伸出头部壳体(1),较粗的一端无法穿过所述通孔,且较粗的一端设有螺纹盲孔;所述头部壳体(1)空腔的左边内壁上和右边内壁上分别设有用于固定所述压电换能器(4)的支架;所述压电换能器(4)包含第一金属块(4.1)、弯振压电陶瓷组件(4.2)、固定片(4.3)、纵振压电陶瓷组件(4.4)、第二金属块(4.5)和螺栓(4.6);所述第一金属块(4.1)、弯振压电陶瓷组件(4.2)、固定片(4.3)、纵振压电陶瓷组件(4.4)、第二金属块(4.5)上均设有所述螺栓穿过的孔;所述螺栓(4.6)依次穿过所述第一金属块(4.1)、弯振压电陶瓷组件(4.2)、固定片(4.3)、纵振压电陶瓷组件(4.4)、第二金属块(4.5)后和所述尾巴(5)上的螺纹盲孔螺纹连接;所述固定片的上端和下端分别和所述头部壳体(1)空腔中的两个支架固 ...
【技术特征摘要】
1.一种夹心式压电驱动仿生蝌蚪,其特征在于,包括头部壳体(1)、压电换能器(4)和尾巴(5);所述头部壳体(1)为球形结构,其内设有空腔,其外壁上设有和所述空腔相通用于安装尾巴(5)的通孔;所述尾巴(5)为连续变截面结构,其较粗的一端设置在头部壳体(1)的空腔内,较细的一端通过所述通孔伸出头部壳体(1),较粗的一端无法穿过所述通孔,且较粗的一端设有螺纹盲孔;所述头部壳体(1)空腔的左边内壁上和右边内壁上分别设有用于固定所述压电换能器(4)的支架;所述压电换能器(4)包含第一金属块(4.1)、弯振压电陶瓷组件(4.2)、固定片(4.3)、纵振压电陶瓷组件(4.4)、第二金属块(4.5)和螺栓(4.6);所述第一金属块(4.1)、弯振压电陶瓷组件(4.2)、固定片(4.3)、纵振压电陶瓷组件(4.4)、第二金属块(4.5)上均设有所述螺栓穿过的孔;所述螺栓(4.6)依次穿过所述第一金属块(4.1)、弯振压电陶瓷组件(4.2)、固定片(4.3)、纵振压电陶瓷组件(4.4)、第二金属块(4.5)后和所述尾巴(5)上的螺纹盲孔螺纹连接;所述固定片的上端和下端分别和所述头部壳体(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员:王亮,蒋正,金家楣,季瑞南,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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