一种机器人自适应调整的方法及一种机器人技术

本发明专利技术供了一种机器人自适应调整的方法及一种机器人，其中，一种机器人自适应调整的方法，其包括以下步骤：基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。在本发明专利技术的一种机器人自适应调整的方法及一种机器人，先通过多种及多个传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据及环境数据，再将获取到的位置数据及环境数据进行算法运算，从而得到机器人的姿态及受力状况，再根据机器人的姿态及受力状况自动对自身的姿态进行调整，以使其可以自动保持平衡及完成动作的执行。

Method for self-adapting adjustment of robot and robot

The present invention provides a method and a robot adaptive adjustment of the robot, the method of adaptive adjustment of the robot, which comprises the following steps: acquiring sensor location data at the end of the parts of the robot and the various parts of the environment, based on the data; through the algorithm to obtain the position data and environmental data, to determine the posture of the robot and force status data; according to the robot pose and status data to adjust the robot force. In a method of adaptive adjustment of the robot and a robot, to obtain the position data at the end of each part and each part of the robot and environment through a variety of data and a plurality of sensors, the position data and will gain access to the environment and data algorithms, so as to get the posture of the robot and the force condition, according to the the posture of the robot and the stress condition of the automatic adjust the attitude, so that it can automatically maintain balance and complete the action.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自适应调整的方法及一种机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种机器人自适应调整的方法及一种机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人的发展也非常迅速，机器人在行走或站立的过程中可能会受到外力或其自身的重力的作用，机器人的姿态会受到影响甚至失去平衡。现有技术中的机器人不能全方位了解机器人自身硬件状态，对自身硬件结构功能状态的反馈不足，而且不能提供机器人跟部件的全方位的基础数据，所以对机器人自身各部件的状态了解不足，且不能自动调整机器人的姿态以保持平衡。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的一种机器人自适应调整的方法及机器人，目的在于一方面有利于获取全方位获取机器人各部位的相关数据，另一方面可以令机器人根据相关数据可以自动做出相应的调整。一种机器人自适应调整的方法，其包括以下步骤：基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定所述机器人的姿态及受力状况数据；根据姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。进一步地，在本专利技术中，所述位置数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：方向数据、加速度数据、磁感应强度数据；所述环境数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：压力数据、温度数据、湿度数据、海拔数据；其中所述方向数据、所述加速度数据、所述磁感应强度数据由九轴传感器获取；所述压力数据通过压力传感器获取、所述温度数据通过温度传感器获取、所述湿度数据通过湿度传感器获取、所述海拔数据通过海拔传感器获取。进一步地，在本专利技术中，还包括：导入所述机器人各部位的基准位置数据；所述“根据所述机器人姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整”，具体包括：根据所述基准位置数据并结合测得的所述机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。进一步地，在本专利技术中，还包括：导入所述机器人各部位的固定参数数据；所述“根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整”，具体包括：根据所述固定参数数据并结合测得的机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。进一步地，在本专利技术中，所述“基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节”包括：将所述数据发送至舵机，以使所述舵机对所述机器人各部位或机器人的自身状态进行调节。一种机器人，其包括：获取模块，基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；确定模块，通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；调整模块，根据所述机器人的姿态及受力状况数据对机器人进行自适应调整。在本专利技术中，所述位置数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：方向数据、加速度数据、磁感应强度数据；所述环境数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：压力数据、温度数据、湿度数据、海拔数据；其中，所述方向数据、所述加速度数据、所述磁感应强度数据由九轴传感器获取；所述压力数据通过压力传感器获取、所述温度数据通过温度传感器获取、所述湿度数据通过湿度传感器获取、所述海拔数据通过海拔传感器获取。在本专利技术中，所述一种机器人还包括：第一导入模块，用于导入所述机器人各部位的基准位置数据；所述调整模块具体用于：根据所述基准位置数据并结合测得的所述机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。在本专利技术中，所述一种机器人还包括：第二导入模块，用于导入所述机器人各部位的固定参数数据；所述调整模块具体用于：根据所述固定参数数据并结合测得的机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。在本专利技术中，所述调整模块具体用于：将所述数据发送至舵机，以使所述舵机对所述机器人各部位或机器人的自身姿态进行调节。本专利技术的一种机器人自适应调整的方法及一种机器人，一种机器人自适应调整的方法，其包括以下步骤：基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。在本专利技术中，先通过多种及多个传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据及环境数据，再将获取到的位置数据及环境数据进行算法运算，从而得到机器人的姿态及受力状况，再根据机器人的姿态及受力状况自动对自身的姿态进行调整，以使其可以自动保持平衡及完成动作的执行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术一较佳实施例提供的一种机器人自适应调整的方法的流程图；图2是本专利技术一较佳实施例提供的一种机器人自适应调整的方法的流程图；图3是本专利技术一较佳实施例提供的一种机器人自适应调整的方法的流程图；图4是本专利技术一较佳实施例提供的一种器人的模块的连接示意图；主要元器件说明：获取模块-10；确定模块-20；调整模块-30；第一导入模块-40；第二导入模块-50。具体实施方式在下文中，将更全面地描述本公开的各种实施例。本公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本公开理解为涵盖落入本公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。在下文中，可在本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本公开的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。在本公开的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。在本公开的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本公开的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。在本公开的各种实施例中使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自适应调整的方法，其特征在于，包括以下步骤：基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自适应调整的方法，其特征在于，包括以下步骤：基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。2.根据权利要求1所述的一种机器人自适应调整的方法，其特征在于，所述位置数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：方向数据、加速度数据、磁感应强度数据；所述环境数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：压力数据、温度数据、湿度数据、海拔数据；其中所述方向数据、所述加速度数据、所述磁感应强度数据由九轴传感器获取；所述压力数据通过压力传感器获取、所述温度数据通过温度传感器获取、所述湿度数据通过湿度传感器获取、所述海拔数据通过海拔传感器获取。3.根据权利要求1所述的一种机器人自适应调整的方法，其特征在于，还包括：导入所述机器人各部位的基准位置数据；所述“根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整”，具体包括：根据所述基准位置数据并结合测得的所述机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。4.根据权利要求1所述的一种机器人自适应调整的方法，其特征在于，还包括：导入所述机器人各部位的固定参数数据；所述“根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整”，具体包括：根据所述固定参数数据并结合测得的所述机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。5.根据权利要求3或4所述的一种机器人自适应调整的方法，其特征在于，所述“基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节”...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，高小奇，郝冠军，李庆庄，温荣强，韦洪儒，周继勇，
申请(专利权)人：深圳市笨笨机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44