The utility model discloses a machine comprises a head shell, a tadpole, a piezoelectric transducer and a tail, the head is arranged in a shell cavity, are arranged on the outer wall of the through hole and the hollow cavity; the tail is a continuous variable cross section structure, one end of the thick in the cavity and can not pass through the through hole; the piezoelectric transducer includes two driving feet two, driving feet are made of metal and is fixedly connected with the bracket through the wall of the cavity, symmetrically arranged, and the two foot driving the top surface and the bottom surface is provided with a piezoelectric ceramic sheet; two driving feet head and tail end are respectively propped thick, used to drive the tail swing. When working with two groups of signal phase difference PI /2 excitation respectively two groups of piezoelectric ceramic pieces so that the two driving foot expansion, particle excitation on the tail of an elliptic trajectory, to simulate the tadpole tail movement. The utility model has the advantages of simple structure, miniaturization and convenient control.
【技术实现步骤摘要】
一种机器蝌蚪
本技术涉及仿生机器人领域,尤其涉及涉及一种仿生蝌蚪。
技术介绍
近年来,南海局势持续升温,我国在南海领域投入了大量的人力物力,以对复杂多变的局势做出快速反应。但是派遣舰艇巡逻的方式不仅需要大量的国防开支,还做不到无遗漏的全天候信息获取。目前,机器仿生鱼已成为一个研究热点,仿生鱼可以成为一个信息获取的工具,持续地在南海巡逻。现有的仿生鱼技术打过是靠多关节串联的摆尾装置驱动,这种方式控制复杂,仿生鱼重量大,结构大;采用人工肌肉驱动的仿生鱼成本高且控制复杂,以上两种技术都不适于实用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷,提供一种仿生蝌蚪。本技术为解决上述技术问题采用以下技术方案:一种机器蝌蚪,包含头部壳体、压电换能器和尾巴;所述头部壳体为球形结构,其内设有空腔,其外壁上设有和所述空腔相通用于安装尾巴的通孔;所述尾巴为连续变截面结构,其较粗的一端设置在头部壳体的空腔内,较细的一端通过所述通孔伸出头部壳体,且较粗的一端无法穿过所述通孔;所述压电换能器包含两个驱动足,所述两个驱动足均由金属基体制成,通过支架与所述空腔的内壁固定相连,呈左右对称设置,且两个驱动足的上端面和下端面上均设有压电陶瓷片;所述两个驱动足的头部分别和尾巴较粗的一端相抵,用于驱动尾巴左右摆动。作为本技术一种机器蝌蚪进一步的优化方案,所述压电陶瓷片通过环氧树脂胶胶合在两个驱动足的上下两面,极化方向为远离金属基体的表面指向胶合在金属基体上的表面。作为本技术一种机器蝌蚪进一步的优化方案,所述两个驱动足的头部为连续变截面结构,较细的一端与所述尾巴相抵。作为本技术一种机 ...
【技术保护点】
一种机器蝌蚪,其特征在于,包含头部壳体(1)、压电换能器(2)和尾巴(4);所述头部壳体(1)为球形结构,其内设有空腔,其外壁上设有和所述空腔相通用于安装尾巴(4)的通孔;所述尾巴(4)为连续变截面结构,其较粗的一端设置在头部壳体(1)的空腔内,较细的一端通过所述通孔伸出头部壳体(1),且较粗的一端无法穿过所述通孔;所述压电换能器(2)包含两个驱动足,所述两个驱动足均由金属基体制成,通过支架与所述空腔的内壁固定相连,呈左右对称设置,且两个驱动足的上端面和下端面上均设有压电陶瓷片(5);所述两个驱动足的头部分别和尾巴(4)较粗的一端相抵,用于驱动尾巴(4)左右摆动。
【技术特征摘要】
1.一种机器蝌蚪,其特征在于,包含头部壳体(1)、压电换能器(2)和尾巴(4);所述头部壳体(1)为球形结构,其内设有空腔,其外壁上设有和所述空腔相通用于安装尾巴(4)的通孔;所述尾巴(4)为连续变截面结构,其较粗的一端设置在头部壳体(1)的空腔内,较细的一端通过所述通孔伸出头部壳体(1),且较粗的一端无法穿过所述通孔;所述压电换能器(2)包含两个驱动足,所述两个驱动足均由金属基体制成,通过支架与所述空腔的内壁固定相连,呈左右对称设置,且两个驱动足的上端面和下端面上均设有压电陶瓷片(5);所述两个驱动足的头部分别和尾巴(4)较粗的一端相抵,用于驱动尾巴(4)左右摆动。2.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋正,王亮,金家楣,季瑞南,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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