物品移载装置及物品输送设备制造方法及图纸

物品移载装置具备的驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使实际的旋转速度接近于第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助马达而运动的抵接部件施加引起马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。

Article moving device and article conveying equipment

Goods carrying device have drive control unit if in first control, meet the force conditions, followed by the first control, second control, first in the control, the rotating speed and the corresponding processing deviation first target rotation speed for the actual motor and the motor to give the instruction value. In order to make the actual rotating speed is close to the first target rotation speed; the force condition is that, while the motion of the motor by means of offset rotation speed of the motor caused by external components applied down force; in the second control, rotation speed of motor to allow the motor to become the actual to meet the first target in rotation the speed force conditions of the time under the following command value.

【技术实现步骤摘要】
物品移载装置及物品输送设备
本专利技术涉及使物品沿着移载方向移动的物品移载装置及具备该物品移载装置的物品输送设备。
技术介绍
在日本特开2004－203546号公报（专利文献1）中，记载有一种使物品沿着移载方向移动的物品移载装置。具体而言，专利文献1中记载的物品移载装置具备通过沿着其移载方向移动而抵接在物品上以使该物品移动的抵接部件、具有用来使抵接部件沿着移载方向运动的马达的驱动机构、和控制该驱动机构的动作的驱动控制部。并且，用驱动机构使处于从静止的物品离开的位置的抵接部件运动以使其抵接在物品上，进而在抵接部件抵接在物品上的状态下使抵接部件运动，由此使物品沿着移载方向移动。此时，为了使物品迅速地移动，需要使抵接部件的移动速度变快。但是，如果抵接部件抵接在物品上时的速度较快，则作用在物品上的冲击变大，所以可能发生物品的变形或噪声的产生的问题。因此，在专利文献1所记载的专利技术中，进行下述这样的马达的速度控制：最初以低速进行抵接部件的移动，在抵接部件向物品抵接的同时或抵接后，使抵接部件的移动速度变快。由此，能使作用在物品上的冲击变小，并且进行物品的迅速的移载。另外，这样的速度控制例如通常借助下述这样的反馈控制来进行：向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值，以使马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度。
技术实现思路
在进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值那样的反馈控制的情况下，可能发生物品和抵接部件反复接触及离开、物品的移动速度不稳定等状况。举具体例说明，在开始马达的动作后，在到抵接部件与物品碰撞为止的期间中，没有作用在马达上的负荷的变化。然后，如果抵接部件相对于物品碰撞，则该碰撞的负荷作用在抵接部件上。并且，马达的实际的旋转速度下降，目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差变大。进而，如果是专利文献1所记载的物品移载装置，则在抵接部件向物品抵接的同时或抵接后，使马达的目标旋转速度增加，因此目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差变得更大。结果，对应于急剧变大的偏差，向马达赋予使因抵接部件与物品的碰撞而减速的马达急加速这样的指令值。如果随着马达的旋转速度急上升而物品与抵接部件一起被急加速，则马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度，偏差变小。因此，对应于变小的偏差，向马达赋予使马达减速这样的新的指令值。当马达减速时，与马达连动的抵接部件的移动速度也变慢，但借助惯性，物品的移动速度保持马达急加速时的较快的状态，所以物品的移动速度与抵接部件的移动速度相比相对地变快。结果，抵接部件与物品离开，马达的负荷减小。然后，如果抵接部件与物品再次碰撞，则该碰撞的负荷也传递给马达，引起马达的旋转速度的下降。并且，如上述那样，可能发生在抵接部件与物品碰撞后、两者再次离开这样的状况。即，反复进行抵接部件与物品的碰撞及离开，由此，马达的实际的旋转速度增减。这样，如果进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值那样的反馈控制、以使马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度，则反复进行马达的实际的旋转速度的大幅的增减，并且反复进行抵接部件与物品的碰撞及离开，可能发生物品的移动速度不稳定的状况。所以，要求能够在物品的移动速度稳定的状态下移载物品的物品移载装置及具备该物品移载装置的物品输送设备。鉴于上述问题的物品移载装置的特征方案，是一种使物品沿着移载方向移动的物品移载装置，具备：抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。根据上述特征方案，驱动控制部如果在进行第1控制时满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，则接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。即，即使因满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，对马达也不赋予使其比在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度更高速地动作那样的指令。结果，在进行第2控制的期间中，马达的实际的旋转速度的大幅的增减被抑制，所以能够抑制反复出现马达的实际的旋转速度的大幅的增减、并且反复发生抵接部件与物品的碰撞及离开这样的以往的问题的发生。因而，能够提供一种能够在物品的移动速度稳定的状态下移载物品的物品移载装置。附图说明图1是应用物品移载装置的物品输送设备的立体图。图2是搭载有物品移载装置的物品输送体的立体图。图3是搭载有物品移载装置的物品输送体的立体图。图4是表示物品输送体移载物品的状态的立体图。图5是物品移载装置的功能块图。图6是说明使用物品移载装置移载物品的工序的图。图7是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。图8是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。图9是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。图10是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。图11是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。图12是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。图13是示意地表示物品支承部的搁板与行进轨道之间的阶差的图。图14是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。图15是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。图16是应用物品移载装置的另一物品输送设备的立体图。具体实施方式<第1实施方式>以下，基于附图对有关第1实施方式的物品移载装置进行说明。图1是应用物品移载装置2B的物品输送设备的立体图。如图示那样，物品输送设备具备支承物品的物品支承部1和能够在行进路径中移动的物品输送体2。物品输送体2构成为，通过在行进路径内的既定部位用物品移载装置2B使物品W沿着移载方向移动，能够向物品支承部1传递物品W及从物品支承部1接受物品W。如图1所示，物品支承部1为了保管物品W而使用。作为行进路径的行进轨道8在两端部之间构成为沿着X方向直线状地延伸。物品支承部1沿着行进轨道8配置为直线状。在本实施方式中，物品支承部1沿着行进轨道8在以中间夹着行进轨道8的方式在Y方向上隔开间隔的状态下设置有一对。在各物品支承部1上，以沿上下方向排列的状态设置有多个（在本实施方式中是6级）载置物品W的搁板7。行进轨道8对应于物品支承部1的搁板7的级数而在上下方向上形成有多个（在本实施方式中是6个路径）。行进轨道8支承在相同级的一对物品支承部1的各自上。另外，物品支承部1也可以仅在行进轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物品移载装置，所述物品移载装置使物品沿着移载方向移动，具备：抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；其特征在于，前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。

【技术特征摘要】
2015.11.18 JP 2015-2260081.一种物品移载装置，所述物品移载装置使物品沿着移载方向移动，具备：抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；其特征在于，前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。3.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为零。4.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小出浩之，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP