相机标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸
Camera calibration method, device and electronic equipment
The present invention provides a camera calibration method, device and electronic apparatus, the method includes determining a first set of feature points and feature points of the first second original image and the original image of the first second sets; group parameters based on the first feature point set is mapped to the reference map; starting from the initial second group parameters. According to the preset mode to preset second groups of the last iterative step adjustment parameters; based on the second groups after adjusting the parameters of second feature points set is mapped to the reference surface mapping; distance deviation between the calculation of second point mapping every point and the first point mapping mapping matching point based on mapping; second groups of previous iteration parameters, second parameters and sum of deviation group corresponding preset step, camera external parameters calibration of second cameras. The technical scheme of the present invention can greatly shorten the calibration process of the external parameters of the second camera and improve the efficiency of camera calibration.
【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、装置及电子设备
本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种相机标定方法、装置及电子设备。
技术介绍
在计算机视觉领域，为了获得理想的三维(3D)效果，需要确定各相机之间的相对位置。现有技术中的相机标定方法，通常需借助一个标准的标定板(如标准棋格板)，用双目/多目相机同时对该标定板进行多次采样，以采集到足够的样本图像。在采样样本图像时，要尽可能多地改变标定板摆放的姿态和位置，且在采样样本图像时需要一定的技巧以便采集到的样本图像更加有效，因此该种标定方法需要在专业的实验室环境来实现，标定过程时间长。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种新的技术方案，可以避免标定过程中的人工干预，提高相机标定的效率。为实现上述目的，本申请提供技术方案如下：根据本申请的第一方面，提出了一种相机标定方法，包括：确定第一相机拍摄的第一原始图像与第二相机拍摄的第二原始图像之间相匹配的第一特征点集和第二特征点集；基于所述第一相机的第一组外参数，将所述第一特征点集映射到参考映射面，得到第一映射点集；从所述第二相机的第二组外参数的初始值开始，按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二...
【技术保护点】
一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一相机拍摄的第一原始图像与第二相机拍摄的第二原始图像之间相匹配的第一特征点集和第二特征点集；基于所述第一相机的第一组外参数，将所述第一特征点集映射到参考映射面，得到第一映射点集；从所述第二相机的第二组外参数的初始值开始，按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二组外参数，得到设定数量的第二组外参数；基于调整后的所述设定数量的第二组外参数，将所述第二特征点集映射到所述参考映射面，得到所述设定数量的第二映射点集；计算所述设定数量的第二映射点集中每一个映射点与所述第一映射点集中相匹配的映射点之间的距离偏差，得到所述设定数量的偏...
【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一相机拍摄的第一原始图像与第二相机拍摄的第二原始图像之间相匹配的第一特征点集和第二特征点集；基于所述第一相机的第一组外参数，将所述第一特征点集映射到参考映射面，得到第一映射点集；从所述第二相机的第二组外参数的初始值开始，按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二组外参数，得到设定数量的第二组外参数；基于调整后的所述设定数量的第二组外参数，将所述第二特征点集映射到所述参考映射面，得到所述设定数量的第二映射点集；计算所述设定数量的第二映射点集中每一个映射点与所述第一映射点集中相匹配的映射点之间的距离偏差，得到所述设定数量的偏差总和；当基于所述设定数量的偏差总和确定需要终止迭代时，基于所述上一次迭代得到的第二组外参数、所述设定数量的偏差总和以及所述第二组外参数各自对应的预设步长，标定所述第二相机的相机外参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述上一次迭代得到的第二组外参数、所述设定数量的偏差总和以及所述第二组外参数各自对应的预设步长，标定所述第二相机的相机外参数，包括：对所述第二组外参数中的任意一个参数，确定本次迭代时该参数对应的偏差总和与上一次迭代时该参数对应的偏差总和之间的差值，得到所述设定数量的差值；确定所述设定数量的差值与相应参数对应的预设步长的比值，得到所述设定数量的比值；确定所述设定数量的比值各自对应的权重系数；基于上一次迭代得到的第二组外参数、所述设定数量的参数各自对应的权重系数以及所述设定数量的比值，标定所述第二相机的相机外参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二组外参数，得到设定数量的第二组外参数，包括：确定所述第二组外参数中每一个参数在上一次迭代得到的第二组外参数以及各自对应的预设步长；将所述上一次迭代得到的第二组外参数中任意一个参数累加一个该任意一个参数对应的预设步长，并确保所述第二组外参数中的其它参数保持不变，得到累加后的设定数量的第二组外参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算本次迭代得到的偏差总和与上一次迭代得到的偏差总和之间的差值绝对值，得到所述设定数量的差值绝对值；若所述设定数量的差值绝对值均小于或者等于各自对应的第一预设阈值，确定需要终止迭代；或者，若基于本次迭代得到的偏差总和均小于或者等于各自对应的第二预设阈值，确定需要终止迭代。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当基于所述各自对应的偏差总和确定不需要终止迭代时，确定对所述第二组外参数进行迭代的总次数；当所述总次数大于或者等于第三预设阈值时，确定终止对所述第二组外参数的迭代过程。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考映射面为所述第一相机的镜头标定得到的映射球面；或者，所述参考映射面为所述球面坐标系根据经纬度进行平面映射得到的平面，其中，所述第一相机的镜头和所述第二相机的镜头的类型相同。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述参考映射面上按照预设采样间隔，确定多个第一采样点坐标；基于所述第一相机的第一组外参数，确定所述多个第一采样点在所述参考映射面对应的多个第一像素点坐标；将所述多个第一采样点坐标和所述多个第一像素点坐标之间的坐标对应关系记录在所述第一相机的第一映射表中。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述参考映射面上按照预设采样间隔，确定多个第二采样点坐标；基于标定得到的所述第二相机的相机外参数，确定所述多个第二采样点在所述第二相机所在的成像平面上对应的多个第二像素点坐标；将所述多个第二采样点坐标和所述多个第二像素点坐标之间的坐标对应关系记录在所述第二相机的第二映射表中。9.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定第一相机拍摄的第一原始图像与第二相机拍摄的第二原始图像之间相匹配的第一特征点集和第二特征点集；第一映射模块，用于基于所述第一相机的第一组外参数，将所述第一确定模块确定的所述第一特征点集映射到参考映射面，得到第一映射点集；参数调整模块，用于从所述第二相机的第二组外参数的初始值开始，按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二组外参数，得到设定数量的第二组外参...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪孔桥，赵威，
申请(专利权)人：安徽华米信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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