一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法技术

本发明专利技术属于无人机高度控制技术，具体涉及一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法。本发明专利技术包括一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法。本发明专利技术通过融合当前无人机的飞行高度、飞行状态以及无人机接收到的高度指令等信息，经过基于非线性滞环的高度模态切换逻辑和指令解算，计算出高度控制指令，控制无人机的飞行高度快速跟踪到目标高度，使无人机具备在不同飞行状态实时下响应高度指令和快速跟踪到指令高度的能力。

A fast height tracking method based on nonlinear hysteresis loop

The invention belongs to the unmanned aerial vehicle height control technology, in particular to a fast height command tracking method based on nonlinear hysteresis loop. The present invention includes a fast loop height command tracking method based on nonlinear hysteresis loops. The present invention through the integration of the UAV flight altitude and flight condition and received high machine instructions and other information, through the calculation of high mode switching logic and the instruction of nonlinear hysteresis based on the calculated height of the control command, the control of UAV flight altitude fast tracking to the target height, the UAV with different flight the real-time response under high instruction and fast tracking ability to command height.

【技术实现步骤摘要】
一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法
本专利技术属于无人机高度控制技术，具体涉及一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法及实现。
技术介绍
无人机在高空的工作方式为高度控制，即跟踪高度指令，当无人机的当前飞行高度与高度指令相差较大时，无人机以高度控制模态跟踪高度指令所需要得时间较长。一般无人机的高度控制的升降速度能力为6m/s，当高差为60m需要10s的调节时间，若无人机采用俯仰角表速模态的方式，一般无人机的表速控制在升降速度方向上的调整能力为大于等于15m/s，则60m的高差仅需4s。但无人机只能用高度控制的方式来定高飞行，所以当无人机当前飞行高度接近高度指令后又需要切换至高度控制模态对高度指令进行微调。
技术实现思路
本专利技术提出了一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法及这种方法的软件实现流程。通过对无人机在不同高度差下的控制模态的切换，解决了无人机对高度指令进行快速响应的技术问题。本专利技术提供一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法，具体步骤如下：步骤1：高度指令跟踪模块接收高度测量值、高度指令、飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：平飞、下降、爬升；步骤2：高度指令跟踪初本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1：高度指令跟踪模块接收高度测量值、高度指令、飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：平飞、下降、爬升；步骤2：高度指令跟踪初始化，判断是否是第一拍进入高度控制模态，如果是第一拍，进行高度指令跟踪初始化；如果不是，则执行高度控制模态切换逻辑，生成控制模态字；步骤3：根据控制模态字执行相应的高度指令计算；步骤4：向升降舵输出高度指令。

【技术特征摘要】
1.一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1：高度指令跟踪模块接收高度测量值、高度指令、飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：平飞、下降、爬升；步骤2：高度指令跟踪初始化，判断是否是第一拍进入高度控制模态，如果是第一拍，进行高度指令跟踪初始化；如果不是，则执行高度控制模态切换逻辑，生成控制模态字；步骤3：根据控制模态字执行相应的高度指令计算；步骤4：向升降舵输出高度指令。2.根据权利要求1所述的一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法，其特征在于，步骤2中所述的高度指令跟踪初始化具体步骤如下：A:计算第一拍的高度差DH，DH是指高度指令和实际高度的差；B:如果第一拍高度差DH大于DH0，则将高度控制模态字置为俯仰角表速控制；否则，执行第三步。DH0表示最大的高度差绝对值；C:如果第一拍高度差DH小于-DH0，则将高度控制模态字置为俯仰角表速控制；否则，执行D；D:如果第一拍高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：田贝，闻子侠，张向虎，鹿雪玲，
申请(专利权)人：中国航空工业第六一八研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61