【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了。所述的升降率测量方法主要是针对当前基于组合补偿原理的无人机升降率测量方法存在对加速度传感器信息过分依赖的弊端，一旦加速度传感器测量精度下降或者失效，此时将难以提供具有相当精度的升降率信息。基于此，本专利技术构造了一种仅依赖于无人机高度信息且具有级联形式的非线性跟踪微分器，同时采用“先预报，后微分”的原理来弥补升降率的相位损失，以此来解决缺少加速度传感器配置或失效情况下的无人机升降率的测量问题。本专利技术可用于无人机的自动控制飞行，特别是在加速度传感器失效等场合，将有利于提高飞行安全系数和高度控制精度。【专利说明】
专利技术涉及无人机飞行控制领域，具体地说，是指。
技术介绍
当前无人机升降率的测量通常采用无线电高度表输出的升降率信息与加速度传感器信息组合补偿的方法，相应的硬件配置称为垂直速度传感器，主要由无线电高度表、力口速度传感器、限幅器以及滤波器等组成，其中无线电高度表是测量飞机到地面垂直距离的机载无线电设备，可以提供两路数据输出，一路为相对纯净的高度信息，一路为采用差分法计算得出的升降率信息，携带的噪声强度较大，无法直接提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王宏伦，邵星灵，苏子康，向锦武，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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