一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构制造技术

本发明专利技术公开一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；丝杠框架上设置丝杠，丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。本发明专利技术的优点：可以平稳地调节重心，防止因重心不稳而倾倒；相较于同类产品，本发明专利技术支撑效果更稳，机动性更好。

Auxiliary balance adjusting mechanism for robot up and down stairs

The invention discloses a robot assisted balance of up and down the stairs of the adjusting mechanism comprises a lead frame, the frame and the robot screw fixation; screw screw screw arranged on the frame, matched with the slide block; the slider and the upper frame connected with the other end of the upper frame; under the framework of one end of the shaft connection; the lower frame is also end frame and screw shaft connection; one end of the electric push rod and the central shaft is connected with the central axis of the frame, the other end connected with the support frame under the triangle track; end of the tail rod and the upper frame shaft connected with the other end connected to the track around the tail shaft; third cylinder second cylinder first triangle track roller, supporting frame end the tail rod middle and tail rod. The invention has the advantages that the center of gravity can be stably adjusted, and the center of gravity can be prevented from tipping due to the unstable center of gravity; compared with the same product, the supporting effect of the invention is more stable and the mobility is better.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构
本专利技术涉及机械领域，具体说是一种平衡调节装置。
技术介绍
随着科学的进步，机械产品为加进服务业的发展不断融入新的理念，残疾人的生活问题更是愈发引起社会的关注，随着越障机器人，爬楼梯轮椅的逐步研发，如何能更好，更经济地将这类科技产品融入残疾人的生活成为科学研究热点，现阶段对上述机器的研究已具备雏形，然而仍存在诸多缺陷或需要改进的地方，现有的机器人平衡调节机构精度不够，支撑力不足，难以应对市场需要。
技术实现思路
：针对现有技术存在的问题，本专利技术提出了一种适用于机器人的平衡调节改进机构，可以调节机器人的重心，防止设备倾倒。为实现以上目的，本专利技术采取以下方案：一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；所述丝杠框架上设置丝杠，所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动；所述丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；三角履带下支撑框架一端与上框架轴接，另外一端设置第一滚筒；所述尾杆的中部设置第二滑块，所述第二滑块上设置第二滚筒；所述第二滚筒与尾杆下端的第三滚筒间设置弹簧。履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。所述电动推杆包括固定板，所述固定板上设置旋转电机，旋转电机的输出轴与旋转套固定，旋转套内部设置螺孔，螺杆旋入所述螺孔中；固定板的一端及螺杆的一端设置轴接环。本专利技术的优点及效果：所述三角履带的引入，相较于已有的同类专利技术，本专利技术的台阶接触面积更大，支撑效果更稳；上述底架上连接有电动推杆，机动性更好，重心更容易调整；安装在机器人或其他设备的后部，可以平稳地调节重心，防止因重心不稳而倾倒；相较于同类产品，本专利技术支撑效果更稳，机动性更好。附图说明：图1是本专利技术实施例与轮椅结合后的一个结构示意图；图2是图1的侧视图；图3是图1的后视图；图4是电动推杆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图具体说明本专利技术，如图所示，本专利技术包括丝杠框架20，所述丝杠框架20与机器人固定(本实施例是以电动轮椅作为示例)；所述丝杠框架20上设置丝杠1，所述丝杠1由固定在丝杠端部的电机9驱动；所述丝杠1与滑块2配合；滑块2与上框架3轴接；上框架3的另外一端与下框架8的一端轴接；下框架8的另外一端与丝杠框架20的下端轴接；电动推杆4的一端与上框架3中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架11的中部轴接；所述尾杆6的一端与上框架3轴接，另外一端与尾轮7轴接；三角履带下支撑框架11一端与上框架3轴接，另外一端设置第一滚筒22；履带5绕过三角履带下支撑框架11端部的第一滚筒22、尾杆6中部的第二滚筒23及尾杆6下端的第三滚筒24。所述尾杆6的中部设置第二滑块21，所述第二滑块21上设置第二滚筒23，所述第二滑块21与尾杆下端的第三滚筒24间设置弹簧10，该弹簧的作用是保证履带的张紧力。所述电动推杆4包括固定板41，所述固定板41上设置旋转电机42，旋转电机42的输出轴与旋转套43固定，旋转套43内部设置螺孔，螺杆44旋入所述螺孔中；固定板41的一端及螺杆的一端设置轴接环。本专利技术的原理是：先将本专利技术的丝杠支架固定在机器人(本实例为轮椅)后部，在机器人的下楼梯过程中，机身出现前倾的情况，可以通过丝杠电机9正向旋转，使滑块2向上移动，移动的距离视台阶高度而定，达到自适应的作用，且电动推杆4收缩到最短，使下框架8与尾杆6之间夹角足够大，支撑架11下端位于下一个台阶，尾轮7位于与之相邻的上一个台阶，起到支撑作用，使机器人更平稳地下楼；在机器人上楼梯的过程中，机身出现后倾的情况，可以通过丝杠电机9反向转动，使滑块2向下移动，移动的距离视台阶高度而定，达到自适应的作用，且电动推杆拉伸到最长，此时支撑架11下端位于上个台阶尾轮7位于与之相邻的下一个台阶，起到支撑作用，从而达到了重心调整的目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，其特征在于：包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；所述丝杠框架上设置丝杠，所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动；所述丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；三角履带下支撑框架一端与上框架轴接，另外一端设置第一滚筒；所述尾杆的中部设置第二滑块，所述第二滑块上设置第二滚筒；所述第二滚筒与尾杆下端的第三滚筒间设置弹簧。履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。

【技术特征摘要】
1.一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，其特征在于：包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；所述丝杠框架上设置丝杠，所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动；所述丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；三角履带下支撑框架一端与上框架轴接，另外一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆志国，闫卓，黄伟康，王晓光，鄢芳勇，李明，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21