一种基于液压转向器式农机转向装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种基于液压转向器式农机转向装置，包括伺服电机、行星减速器、液压转向器、编码器和接近开关，伺服电机与行星减速器的输入端相连接，行星减速器的输出端设有输出轴；输出轴通过花键与液压转向器连接，液压转向器固定在机架体上；输出轴上安装有编码器主动齿轮，编码器主动齿轮通过编码器过渡齿轮与编码器齿轮连接，编码器齿轮固定在编码器输入轴上，编码器输入轴通过弹性联轴器与编码器相连。本实用新型专利技术利用中央处理器计算得到的信号，为伺服电机提供转向角度数据，伺服电机为液压转向器提供转向动力和转向所需的角度；为保证转向角度在控制范围内，通过一组齿轮与编码器相连，编码器对转向角度进行实时监控。

【技术实现步骤摘要】
一种基于液压转向器式农机转向装置
本技术涉及农机无人驾驶的
，具体是一种基于液压转向器式农机转向装置。
技术介绍
随着农业人口的日益减少，农机操作无人化的增加，各类农机自动驾驶的转向控制技术应用越来越广泛；目前大中型农机大多使用液压转向系统，转向系统多为电控液压阀形式，基本包括比例换向阀和电磁开关阀，通过模拟电信号对液压转向系统中的比例阀进行控制。通过比例换向阀和电磁开关阀虽然可对原有液压转向器进行转向控制，但比例换向阀和电磁开关阀应用在农机上，需要建立相应的液压控制模块，对液压系统和控制系统要求较高。一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油，使用液压传动对维护的要求高，工作油要始终保持清洁；对液压元件制造精度要求高，工艺复杂，成本较高；液压元件维修较复杂，且需有较高的技术水平；液压传动对油温变化较敏感，这会影响它的工作稳定性。因此液压传动不宜在很高或很低的温度下工作，一般工作温度在-15℃-60℃范围内较合适。液压传动在能量转化的过程中，特别是在节流调速系统中，其压力大，流量损失大，故系统效率较低。液压系统由信号控制和液压动力两部分组成，信号控制部分用于驱动液压动力部分中的控制阀动作，液压系统的能量随着液压管路的传输会造成损失，另一方面，损失掉的这一部分能量将会转变成热能，使液压油的温度升高，油液变质，导致液压设备出现故障，导致系统的稳定性存在不确定性。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术存在的缺陷，提供一种基于液压转向器式农机转向装置。本技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于液压转向器式农机转向装置，包括伺服电机、行星减速器、液压转向器、编码器和接近开关，所述伺服电机与行星减速器的输入端相连接，行星减速器的输出端设有输出轴；所述输出轴通过花键与液压转向器连接，液压转向器固定在机架体上；所述输出轴上安装有编码器主动齿轮，编码器主动齿轮通过编码器过渡齿轮与编码器齿轮连接，编码器齿轮固定在编码器输入轴上，编码器输入轴通过弹性联轴器与编码器相连；编码器输入轴上还安装有限位齿轮，限位齿轮与限位转盘连接；接近开关固定在盖板上。优选的，所述接近开关与限位触点相连，限位转盘接近限位触点但不与限位触点接触。优选的，所述机架体上设有转向安装座。优选的，所述编码器为绝对式编码器。本技术的有益效果：本技术通过中央处理器（自适应模糊PID控制模块）的计算，为伺服电机提供转向角度数据，伺服电机为液压转向器提供转向动力和转向所需的角度；为保证转向角度在控制范围内，通过一组齿轮与编码器相连，绝对式编码器对转向角度进行实时监控，并及时反馈到自适应模糊PID控制模块，对转向角度进行适时修正；为防止伺服电机的转向角度超出转向油缸的工作范围，本技术通过接近开关，对伺服电机的转向角度进行限位，保证伺服电机在转向死角前停止工作。附图说明图1是本技术一种基于液压转向器式农机转向装置的结构示意图；图2是本技术一种基于液压转向器式农机转向装置的控制原理图；图中：1-伺服电机，2-行星减速器，3-输出轴，4-盖板，5-编码器主动齿轮，6-转向安装座，7-机架体，8-液压转向器，9-编码器过渡齿轮，10-编码器齿轮，11-编码器输入轴，12-弹性联轴器，13-编码器，14-限位齿轮，15-限位转盘，16-限位触点，17-接近开关。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细描述。如图1所示，一种基于液压转向器式农机转向装置，其结构包括伺服电机1、行星减速器2、编码器13、接近开关17；所述行星减速器2分为两端，一端为输入端，另一端为输出端；伺服电机1与行星减速器2的输入端相连接，输出端设有输出轴3；编码器主动齿轮5安装在输出轴3上，通过花键与液压转向器8连接；液压转向器8固定在机架体7上；编码器主动齿轮5通过编码器过渡齿轮9与编码器齿轮10连接；编码器齿轮10固定在编码器输入轴11上，编码器输入轴11通过弹性联轴器12与编码器13相连；编码器输入轴11上还安装有限位齿轮14，限位齿轮14与限位转盘15连接；限位转盘15接近限位触点16但不与限位触点16接触；限位触点16与接近开关17相连；接近开关17固定在盖板4上。机架体7上设有转向安装座6。结合图1和图2，本技术农机转向装置的工作过程为：通过转向安装座6将本技术转向装置安装在农机上，通过中央处理器（自适应模糊PID控制模块）的计算，为伺服电机1提供转向角度数据，伺服电机1工作，带动行星减速器2运转，行星减速器2通过输出轴3为液压转向器8提供转向动力和转向所需的角度，液压转向器8与液压转向油缸连接推动液压转向油缸工作，从而实现农机行走的转向要求；为保证液压转向器8转向角度在控制范围内，在输出轴3上安装有编码器主动齿轮5，编码器主动齿轮5通过编码器过渡齿轮9与编码器齿轮10连接，编码器齿轮10固定在编码器输入轴11上，编码器输入轴11通过弹性联轴器12与编码器13相连，实现了编码器对转向角度进行实时监控，并及时反馈到自适应模糊PID控制模块，对转向角度进行适时修正；为防止伺服电机的转向角度超出转向油缸的工作范围，本技术通过设置接近开关17，对伺服电机1的转向角度进行限位，保证伺服电机1在转向死角前停止工作。更优选的，编码器13为绝对式编码器。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于液压转向器式农机转向装置，其特征在于，包括伺服电机（1）、行星减速器（2）、液压转向器（8）、编码器（13）和接近开关（17），所述伺服电机（1）与行星减速器（2）的输入端相连接，行星减速器（2）的输出端设有输出轴（3）；所述输出轴（3）通过花键与液压转向器（8）连接，液压转向器（8）固定在机架体（7）上；所述输出轴（3）上安装有编码器主动齿轮（5），编码器主动齿轮（5）通过编码器过渡齿轮（9）与编码器齿轮（10）连接，编码器齿轮（10）固定在编码器输入轴（11）上，编码器输入轴（11）通过弹性联轴器（12）与编码器（13）相连；编码器输入轴（11）上还安装有限位齿轮（14），限位齿轮（14）与限位转盘（15）连接；接近开关（17）固定在盖板（4）上。

【技术特征摘要】
1.一种基于液压转向器式农机转向装置，其特征在于，包括伺服电机（1）、行星减速器（2）、液压转向器（8）、编码器（13）和接近开关（17），所述伺服电机（1）与行星减速器（2）的输入端相连接，行星减速器（2）的输出端设有输出轴（3）；所述输出轴（3）通过花键与液压转向器（8）连接，液压转向器（8）固定在机架体（7）上；所述输出轴（3）上安装有编码器主动齿轮（5），编码器主动齿轮（5）通过编码器过渡齿轮（9）与编码器齿轮（10）连接，编码器齿轮（10）固定在编码器输入轴（11）上，编码器输入轴（11）通过弹性联轴器（12）与编...

【专利技术属性】
技术研发人员：房卫东，刘俊峰，韩春明，李其龙，
申请(专利权)人：合肥大顷农业智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34