用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统及巡检方法技术方案

本发明专利技术涉及用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统及巡检方法，所述无人机巡检系统包括：无人机、无人机地面工作站及控制装置；所述无人机通过无线通讯方式分别与无人机地面工作站、控制装置数据连接，所述控制装置将所述控制信息通过信号收发器将控制信号传递给所述无人机，所述无人机将采集到的火力发电厂锅炉内的信息通过无线通讯方式传递给所述无人机地面工作站。该巡检系统，巡检过程可靠、构思巧妙且切实可行有效，市场前景应用广泛。

Unmanned air vehicle inspection system and method for boiler in thermal power plant

The present invention relates to a UAV inspection system and inspection method of boiler in thermal power plant, the UAV inspection system includes: UAV, UAV Ground Station and a control device; the UAV through wireless communication with the UAV Ground Station, control device data connection, the control device of the control the information will be transmitted to the control signal through the signal transceiver UAV, the UAV will thermal power plant boiler collected the information through a wireless communication mode is transferred to the UAV Ground station. The patrol system is reliable, ingenious and practical, and has wide market prospect.

【技术实现步骤摘要】
用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统及巡检方法
本专利技术涉及一种无人机巡检系统，特别是涉及一种用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统及方法。
技术介绍
随着无人机制造技术和控制技术的发展，越来越多的领域引入了无人机的应用。特别是在高危行业中，例如输配电
对于无人机的需求越来越大。在电力行业中，为了保证电力的良好运行，必须对输配电线路进行快速及时的巡检和维护。传统输电线路巡检的方式已经满足不了大规模、全方位的用电需求，同时传统线路巡检方式的弊端日益显现，并且存在极大的人身安全隐患。因此，研究更科学合理的巡检方式迫在眉睫。随着无人机的民用化发展，电力系统也在积极研究其在电力生产中的应用，将无人机技术引入到输电线路巡检上来，并对其进行科学合理的运用，将能够保障输电线路更安全平稳的运行。无人机的应用很大程度上减少了人工的投入成本，最主要的是无人机能够完成人工完成不了的任务且无人机的投入能够有效的避免造成安全事故的发生，避免对人造成危害。例如，申请号为201410706814.7的中国专利技术专利申请公开了一种架空输电线路无人机巡检系统飞行准确性评价方法，包括以下步骤：对量测设备进行检校；在无人机机体上布置标识；无人机起飞后，量测设备对无人机机体进行测量；对无人机位置进行实时分析；对无人机巡检系统飞行准确性进行评价。该系统虽然能够对无人机机体的飞行位置和姿态进行测量，对飞行准确性进行评估，筛选合格的无人机巡检系统，保障线路设备安全。但是，该系统不适用于能够屏蔽电磁信号的电厂锅炉及其他密闭性的建筑进行巡检。
技术实现思路
为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本专利技术提供一种能够对密闭性建筑特别是对能够屏蔽电磁信号的封闭性建筑进行巡检的一种无人机巡检系统，例如对于电厂锅炉的巡检等。本专利技术的用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，巡检过程可靠、构思巧妙且切实可行有效的一种用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统及方法。为实现上述目的本专利技术的第一个技术方案是：用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，包括无人机地面工作站和控制装置，所述无人机巡检系统包括无人机，所述无人机通过无线通讯方式分别与无人机地面工作站、控制装置数据连接；在所述无人机上设置有无线信号收发器和无线定位装置，所述无线定位装置具有分别与处理器电性连接的GPS定位模块、基站定位模块、WIFI定位模块、蓝牙定位模块及射频定位模块；所述控制装置置于火力发电厂锅炉的炉膛内并将所述控制信息通过控制装置上的信号收发器将控制信号传递给置于火力发电厂锅炉内的所述无人机，所述无人机根据所述控制信息对火力发电厂锅炉内进行巡检，并将无人机采集到的锅炉内的信息通过无线通讯方式传递给所述无人机地面工作站。优选的是，所述无人机地面工作站包括多功能计算机和信号收发器。在上述任一方案中优选的是，所述无人机上设置有探伤仪、红外线热成像仪、传感器、探照灯及摄像机。在上述任一方案中优选的是，所述传感器为瓦斯含量传感器。在上述任一方案中优选的是，所述传感器为温湿度传感器。在上述任一方案中优选的是，所述控制装置为可移动式控制装置。在上述任一方案中优选的是，在所述无人机上安装有记号喷涂装置。在上述任一方案中优选的是，所述记号喷涂装置为喷枪。在上述任一方案中优选的是，所述无人机为旋翼无人机。在上述任一方案中优选的是，所述控制装置为可移动式控制设备。在上述任一方案中优选的是，所述摄像机为3D摄像机。本专利技术的第二个目的在于提供一种用于火力发电厂锅炉的无人机巡检方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一，起飞阶段；步骤二，巡检准备阶段；步骤三，巡检阶段；步骤四，返回阶段。优选的是，步骤一中，打开所述无人机地面工作站及控制装置，所述无人机根据控制装置预先设定的预设指令起飞并根据预设路线达到火力发电厂锅炉内。优选的是，所述无人机根据控制装置的手动控制指令起飞并达到火力发电厂锅炉内。优选的是，在步骤三中，所述无人机首先对炉膛内的可燃气体含量及有害气体含量进行检测并实时的将数据通过无线通讯方式传递给给无人机地面工作站。优选的是，在步骤三中，其次是，所述无人机上通过其上的探伤仪、红外线热成像仪、传感器、探照灯及摄像机对炉膛进行实时摄像、对炉膛内壁进行探伤、对炉膛内壁的裂纹处进行标记并通过无线通讯传输方式给所述无人机地面工作站回传伤口位置信息、图像信息、空气成分信息。优选的是，在步骤三中，所述无人机对锅炉内其他附件进行扫描探伤并回传相关信息。优选的是，在步骤三中，所述无人机上的3D摄像机对火力发电厂的锅炉炉膛内部进行全景扫描并将扫描后的信息数据实时传递给无人机地面工作站，所述无人机地面工作站内的多功能计算机处理上述信息数据并根据上述信息数据建立所述火力发电厂的锅炉炉膛内部的三维影像显示在无人机地面工作站上的显示器上。优选的是，在步骤四中，所述控制装置将控制指令递给所述无人机上，所述无人机上根据所述控制装置的返回指令飞出炉膛返回地面。与现有技术相比本专利技术的优点在于：提出了一套行之有效的用于对火力发电厂锅炉的无人机巡检系统和方法，市场前景应用广泛。附图说明图1为按照本专利技术的用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统一优选实施例的示意图。图2为按照本专利技术的用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统中的无线定位装置的电路原理图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的优选实施例作进一步阐述说明；实施例1：如图1-2所示，一种用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，所述无人机巡检系统包括：无人机地面工作站4、控制装置3及无人机1。所述控制装置3为可可移动式控制设备，具体为控制手柄。在无人机1上设置有无线信号收发器、无线定位装置及陀螺仪；在本实施例中，所述无人机1通过无线通讯方式分别与无人机地面工作站4和控制装置3。控制装置3将所述控制信息通过信号收发器将控制信号传递给所述无人机1，所述无人机1将采集到的信息通过无线信号收发器传递给所述无人机地面工作站4。在无人机1上设置有探伤仪、红外线热成像仪、传感器、探照灯及摄像机。在本实施例中，所述传感器为瓦斯含量传感器及温湿度传感器。在所述无人机1上还设置有记号喷涂装置及无线定位装置5。所述无线定位装置5为GPS定位装置11。实施例2：如图1-2所示，一种用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，所述无人机巡检系统包括：无人机地面工作站4、控制装置3及无人机1。所述控制装置3为可移动式控制装置。在无人机1上设置有无线信号收发器；所述无人机1通过无线通讯方式分别与无人机地面工作站4和控制装置3。控制装置3将所述控制信息通过信号收发器将控制信号传递给所述无人机1，所述无人机1将采集到的信息通过无线信号收发器传递给所述无人机地面工作站4。在无人机1上设置有探伤仪、红外线热成像仪、传感器、探照灯及摄像机，所述摄像机具有多个摄像头。在本实施例中，所述传感器为瓦斯含量传感器及温湿度传感器。在所述无人机1上还设置有记号喷涂装置及无线定位装置5。在本实施例中，所述无线定位装置5具有分别与处理器6电性连接的基站定位模块7、WIFI定位模块8、蓝牙定位模块9及射频定位模块10，该无线定位装置5通过上述多种定位模块的综合定位信息传递给所述处理器6，所述处理器6根据上述综合信息集中处理数据并判定所述无人机1在火力发电厂锅炉12内的位置信息，并将该位置信息通过无本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，包括无人机地面工作站和控制装置，其特征在于：所述无人机巡检系统包括无人机，所述无人机通过无线通讯方式分别与无人机地面工作站、控制装置数据连接；在所述无人机上设置有无线信号收发器和无线定位装置，所述无线定位装置具有分别与处理器电性连接的GPS定位模块、基站定位模块、WIFI定位模块、蓝牙定位模块及射频定位模块；所述控制装置置于火力发电厂锅炉的炉膛内并将所述控制信息通过控制装置上的信号收发器将控制信号传递给置于火力发电厂锅炉内的所述无人机，所述无人机根据所述控制信息对火力发电厂锅炉内进行巡检，并将无人机采集到的锅炉内的信息通过无线通讯方式传递给所述无人机地面工作站。

【技术特征摘要】
1.用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，包括无人机地面工作站和控制装置，其特征在于：所述无人机巡检系统包括无人机，所述无人机通过无线通讯方式分别与无人机地面工作站、控制装置数据连接；在所述无人机上设置有无线信号收发器和无线定位装置，所述无线定位装置具有分别与处理器电性连接的GPS定位模块、基站定位模块、WIFI定位模块、蓝牙定位模块及射频定位模块；所述控制装置置于火力发电厂锅炉的炉膛内并将所述控制信息通过控制装置上的信号收发器将控制信号传递给置于火力发电厂锅炉内的所述无人机，所述无人机根据所述控制信息对火力发电厂锅炉内进行巡检，并将无人机采集到的锅炉内的信息通过无线通讯方式传递给所述无人机地面工作站。2.如权利要求1所述的用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，其特征在于：所述无人机地面工作站包括多功能计算机和信号收发器。3.如权利要求1所述的用于火力发电厂锅炉的无人机巡检系统，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁轶，李翕含，刘鑫，
申请(专利权)人：塞壬智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11