The invention relates to a non signal control intersection based on wireless communication traffic vehicle formation method, which comprises the following steps: network traffic near non signal intersection, using wireless communication identity number, position, velocity and acceleration of information broadcasting; service platform identity number, the position of the vehicle, all together the velocity and acceleration information, determine the car before each vehicle virtual network, and the virtual identity number before the car every wanglian vehicle corresponding to the real vehicle to broadcast network; each vehicle access to the virtual vehicle identification number corresponding to the real vehicle, and then on the basis of the identity of the vehicle before the corresponding virtual number to get a real car the position, velocity and acceleration, and coordinate transformation, equivalent into the front of the car, the automatic control of vehicle tracking before the car left over until the equivalent. Fork junction. The invention can greatly avoid the speed reduction, the stop and the starting process of the vehicle in the non letter controlled intersection, reduce the passage time, improve the traffic efficiency of the non letter control intersection, and reduce the demand for communication.
【技术实现步骤摘要】
一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法
本专利技术涉及一种智能交通系统领域,特别是关于一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法。
技术介绍
汽车技术的专利技术和发展在给人类带来便利的同时,也带来了一系列问题,而交通拥堵就是其中最主要的问题之一。统计显示,北京每个工作日因交通拥堵而带来的直接和间接的经济损失平均在千万元级别。因此,如何提升交叉路口通行效率,成为汽车和交通领域的研究重点。近年来,网联汽车(CV,ConnectedVehicles)技术快速发展,可为解决上述问题提供新的思路,因而得到了汽车和交通领域的广泛关注。网联汽车通过车辆与车辆、车辆与路侧基础设施、车辆与互联网的通信,可以更广泛地获取周围环境信息,从而在感知、决策和控制层面实现车车、车路协同。在网联汽车技术的基础上,多个车辆以相对于自由驾驶条件下更短的车间距离进行编队行驶,形成车辆队列,不但可以降低风阻、减少油耗,更可以减小车流总体长度、降低通行时间、提升交通效率。然而,尽管车辆编队行驶有助于缩短车流长度、降低通行时间,但是在交叉路口这种交通瓶颈处却大受制约。在有信号控制的交叉路口,车辆队列可能会被红灯所截断,无法保证整个队列连续通行;在无信号控制的交叉路口,不同方向的车辆队列会相互干涉,只能依据优先权依次通行。在这个过程中,低优先权的车辆队列有很大的概率要经历减速、停车、再启动的过程,因而车辆队列在提高通行效率方面的优势大打折扣。为此,如何在交叉路口进行车辆编队控制、避免上述局限,成为车辆编队实用化所面临的一大瓶颈。关于非信控交叉路口的车辆编队通行方法的相关专利尚不存在。 ...
【技术保护点】
一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法,其特征在于包括以下步骤:1)网联车辆驶近非信控交叉路口时,利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播;2)服务平台利用无线通信获取驶入非信控交叉路口的所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息,进行坐标转换,确定每个网联车辆的虚拟前车;3)服务平台利用无线通信将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播,每个网联车辆利用无线通信获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号;4)每个网联车辆通过无线通信获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息,并进行坐标转换,变为等效前车,再自动控制车辆跟踪等效前车,直至驶离交叉路口。
【技术特征摘要】
1.一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法,其特征在于包括以下步骤:1)网联车辆驶近非信控交叉路口时,利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播;2)服务平台利用无线通信获取驶入非信控交叉路口的所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息,进行坐标转换,确定每个网联车辆的虚拟前车;3)服务平台利用无线通信将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播,每个网联车辆利用无线通信获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号;4)每个网联车辆通过无线通信获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息,并进行坐标转换,变为等效前车,再自动控制车辆跟踪等效前车,直至驶离交叉路口。2.如权利要求1所述的一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法,其特征在于:所述步骤2)中,利用坐标转换,确定虚拟前车和等效前车的方法如下:2.1)建立有向的、通过交叉路口中心点的虚拟车道;2.2)利用非信控交叉路口的网联车辆的位置信息,计算各网联车辆到交叉路口中心点的距离;网联车辆的总数目为N;2.3)对于已通过交叉路口的网联车辆,将其位置以交叉路口中心点进行顺时针或逆时针旋转,投影至虚拟车道的右上方,形成虚拟车辆;2.4)对于未通过交叉路口的网联车辆,将其位置以交叉路口中心点进行顺时针或逆时针旋转,投影至虚拟车道的左下方,形成虚拟车辆;2.5)对所有网联车辆投影后,在虚拟车道上形成虚拟车辆组成的虚拟队列,设虚拟车辆总数目也为N,对虚拟队列中的各虚拟车辆按虚拟车道反方向进行从小到大编号1~N,则依据编号定义虚拟车辆j为虚拟车辆j+1对应的真实车辆的虚拟前车,其中1≤j≤N-1;2.6)真实车辆分别将各自的虚拟前车所对应真实车辆投影至自身所在的真实车道的前方,变为等效车辆,则该等效车辆即为该真实车辆的等效前车。3.如权利要求1所述的一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法,其特征在于:所述步骤2)中,利用坐标转换,确定网联车辆等效前车的计算方法如下:2.1)设某时刻非信控交叉路口的网联车辆总数目为N,为各网联车辆分别编号为1~N,并记第i辆网联车辆为Ri;设网联车辆Ri距非信控交叉路口中心点的绝对距离为di,定义网联车辆Ri距非信控交叉路口中心点的有向距离为Di,满足Di=μidi,1≤i≤N;2.2)对有向距离Di进行从大到小排序,得有序下标集合为S={s1,s2,...,sN},其中1≤j≤N-1;2.3)假...
【专利技术属性】
技术研发人员:李克强,边有钢,李升波,罗禹贡,徐彪,王建强,许庆,秦洪懋,胡满江,
申请(专利权)人:清华大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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