车辆助力输出的控制方法及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种车辆助力输出的控制方法及装置，所述方法包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。通过本公开的技术方案，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因动力不足导致的用户失衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑地面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆助力输出的控制方法及装置
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆助力输出的控制方法及装置。
技术介绍
随着科技的高速发展，如电动滑板车、平衡车、助力自行车等助力车逐渐进入到人们的生活。以助力自行车为例，相关技术中，用户在骑行时，通过检测车辆接收到的用户的驱动力，按照与驱动力的预设比例驱动电机输出的助力，辅助用户骑行。车辆提供了多种助力模式供用户选择，在不同助力模式下电机输出的助力与驱动力之间的预设比例不同。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆助力输出的控制方法及装置。根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆助力输出的控制方法，包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：确定所述摩擦力所在的阈值区间；根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力与第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；接收所述目的终端根据助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；根据所述携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。可选地，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述驱动力，确定所述车辆的目标助力。可选地，所述方法还包括：当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。可选地，所述方法还包括：当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆助力输出的控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取车辆与地面间的摩擦力；确定模块，被配置为根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；第一控制模块，被配置为控制所述车辆的电机输出所述目标助力。可选地，所述确定模块包括：第一确定子模块，被配置为确定所述摩擦力所在的阈值区间；第一获取子模块，被配置为根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。可选地，所述确定模块包括：第二获取子模块，被配置为获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力以及第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；第一调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；第二调节子模块，被配置为当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。可选地，所述确定模块包括：第三获取子模块，被配置为根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；发送子模块，被配置为将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；接收子模块，被配置为接收所述目的终端根据所述助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；第二确定子模块，被配置为根据携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。可选地，所述确定模块包括：第四获取子模块，被配置为获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；第五获取子模块，被配置为获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；第三确定子模块，被配置为当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述踩踏力，确定所述车辆的目标助力。可选地，所述装置还包括：第一检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；第一调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；第二调节模块，被配置为当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。可选地，所述装置还包括：第二检测模块，被配置为当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；第二控制模块，被配置为当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆助力输出的控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的控制器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆助力输出的控制方法，所述方法包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：获取车辆与地面间的摩擦力，根据摩擦力确定车辆的目标助力，且控制车辆的电机输出目标助力，可以使车辆适应于不同的地面自动地调节其电机输出的助力，在粗糙地面上行驶时可以使车辆避免因动力不足导致的用户失衡而摔倒的问题，减小安全隐患；在光滑地面上行驶时使电机无需输出较大的助力，则可以提升车辆的巡航能力，延长电池模块的使用寿命，提升了用户体验。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆助力输出的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。

【技术特征摘要】
1.一种车辆助力输出的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆与地面间的摩擦力；根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；控制所述车辆的电机输出所述目标助力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：确定所述摩擦力所在的阈值区间；根据所述摩擦力所在的阈值区间，以及预设的摩擦力阈值区间与目标助力的对应关系，获取所述摩擦力对应的目标助力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：获取第一时刻所述车辆与地面间的摩擦力以及第二时刻所述车辆与地面间的摩擦力，其中，所述第一时刻迟于所述第二时刻；当所述第一时刻的摩擦力大于所述第二时刻的摩擦力时，按照第一预设比例增加所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力；当所述第一时刻的摩擦力小于所述第二时刻的摩擦力时，按照第二预设比例减小所述第二时刻的助力，以得到所述第一时刻所述车辆的目标助力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：根据所述摩擦力，获取地面的光滑度等级；将所述地面的光滑度等级发送给目的终端，以指示所述目的终端对所述光滑度等级进行展示；接收所述目的终端根据助力选择指令发送的携带有所述目标助力的指示信息，其中，所述助力选择指令为用户根据所述目的终端展示的光滑度等级所输入的用于指示选择所述目标助力的指令；根据所述携带有所述目标助力的指示信息确定所述目标助力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力的步骤包括：获取所述车辆的行驶速度或者行驶加速度；获取所述车辆接收到的空气阻力、坡度阻力以及人的驱动力；当所述行驶速度与预设速度不匹配或者所述行驶加速度与预设加速度不匹配时，根据所述空气阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述驱动力，确定所述车辆的目标助力。6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆的电机输出所述目标助力时，每间隔预设时间段分别检测所述摩擦力和所述车辆接收到的人的驱动力；当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间减小时，增大所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配；当检测到所述驱动力与所述摩擦力的差值随时间增大时，减小所述车辆的目标助力，以使所述车辆的行驶速度与预设速度匹配或者所述车辆的行驶加速度与预设加速度匹配。7.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆的电机输出所述目标助力时，检测所述车辆的行驶速度；当所述行驶速度达到预设速度阈值时，控制所述电机停止输出助力，以使所述车辆以低于所述预设速度阈值的速度行驶。8.一种车辆助力输出的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，被配置为获取车辆与地面间的摩擦力；确定模块，被配置为根据所述摩擦力，确定所述车辆的目标助力；第一控制模块，被配置为控制所述车辆的电机输出所述目标助力。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华一君，吴珂，谢焱，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11