一种异形插件机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种异形插件机器人，包括机架，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。夹头可更换，从而可根据不同的异形件更换合适的夹头，可适用于夹取更多类型的异形件，而且整个插入异形件的过程无需人工参与，便于提高生产效率，降低人工成本。

Special shaped plug-in robot

The invention provides a plug-in shaped robot, which comprises a frame, including transmission, are arranged on the machine frame in the belt are arranged on the machine frame in front of the machine hand in hand machine cabinet installation, installation cabinet surface is arranged on the machine hand controller, installation cabinet four axis machine on the surface and at the rear of the hand controller, feeding mechanism is arranged on the front of the rack and in the machine cabinet installation on one side of the front and is arranged on the machine frame machine hand control box installed cabinet on the other side, the display is mounted on the frame; a replaceable collet four axis machine hand in front of the lower end of the. The replaceable cartridge, which can replace different special-shaped pieces of suitable chuck according to applicable to more types of special-shaped pieces of clip, and the insertion process of special-shaped pieces without artificial participation, so as to improve production efficiency, reduce labor costs.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业自动化设备
，尤其是指一种用于自动将异形件插入PCB板上的机器人。
技术介绍
目前的异型插件机基本上都是由XYZ模组组成的，体积庞大，不够轻巧灵活。只能适用于小部分异形件的插件，而其他的异形件往往还需要人工插件，因此并不能完全满足市场的需求。
技术实现思路
为了克服了现有技术的不足之处，本专利技术目的在于提供一种设有四轴机器手，且在四轴机器手上设有可更换夹头便于夹取异形件的异性插件机器人。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种异形插件机器人，包括机架，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。进一步，机架前方设有一块底板，机器手安装柜设于底板上，上料机构设于底板上且位于机器手安装柜的一侧，电控箱设于底板上且位于机器手安装柜的另一侧。进一步，所述上料机构包括支撑柜，设于支撑柜上的工作台，设于工作台上的上料托盘，上料托盘内设有异形件；在工作台其中三个转角位置的上表面上各设有一根安装柱，每根安装柱上设有一根安全光栅。所述四轴机器手上设有光源及CCD相机，CCD相机位于光源上方。所述可更换夹头包括连接块，设于连接块上的夹头本体，设于夹头本体上的平行夹气缸，设于平行夹气缸上的夹爪；所述连接块与四轴机器手前端相连接。有益技术效果：通过更换设于四轴机器手上的可更换夹头，即可夹取大多数异形件，所谓异形件即形状不规则的元器件，传送带将待插件的PCB板输送到指定的工作位置定位好，这时四轴机器手会带动可更换夹头夹取异形件，通过视觉检测异形件的管脚，并将检测好的异形件准确的插入PCB板中；同现有技术相比，夹头可更换，从而可根据不同的异形件更换合适的夹头，可适用于夹取更多类型的异形件，而且整个插入异形件的过程无需人工参与，便于提高生产效率，降低人工成本。附图说明图1为本专利技术的第一立体示意图；图2为本专利技术的第二立体示意图；图3为本专利技术的立体分解图；图4为本专利技术内部结构立体分解图；图5为本专利技术的四轴机器手与可更换夹头的连接示意图；图6为本专利技术的可更换夹头分解示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。如图1-6所示，一种异形插件机器人，包括机架1，还包括，设于机架内的传送带2，设于机架前方机器手安装柜3，设于机器手安装柜上表面的控制器4，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手5，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构6，设于机架1前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱7，设于机架1上的显示器8；设于四轴机器手5前方下端的可更换夹头9。为了便于安装，本实施例中，在机架1前方设有一块底板10，机器手安装柜3设于底板10上，上料机构6设于底板上且位于机器手安装柜的一侧，电控箱7设于底板上且位于机器手安装柜的另一侧。所述上料机构6包括支撑柜601，设于支撑柜上的工作台602，设于工作台上的上料托盘603，上料托盘内设有异形件13；在工作台其中三个转角位置的上表面上各设有一根安装柱604，每根安装柱上设有一根安全光栅14。安全光栅14的作用，就是当人的手伸进去该区域的时候设备就会报警，起到安全防护作用，既可防止人手收到伤害，也可防止设备被损坏。在所述四轴机器手上设有光源11及CCD相机12，CCD相机12位于光源上方。二者组成图像及视觉检测系统，用于检测异形件13是否有瑕疵。本实施例中，所述可更换夹头9包括连接块901，设于连接块上的夹头本体902，设于夹头本体上的平行夹气缸903，设于平行夹气缸上的夹爪904；所述连接块901与四轴机器手5前端相连接。通过更换设于四轴机器手5上的可更换夹头9，即可夹取大多数异形件13，所谓异形件即形状不规则的元器件，传送带2将待插件的PCB板15输送到指定的工作位置定位好，这时四轴机器手5会带动可更换夹头9夹取异形件13，通过视觉检测异形件13的管脚，并将检测好的异形件13准确的插入PCB板15中；同现有技术相比，夹头可更换，从而可根据不同的异形件更换合适的夹头，可适用于夹取更多类型的异形件，而且整个插入异形件的过程无需人工参与，便于提高生产效率，降低人工成本。虽然通过实施例描绘了本专利技术创造，本领域普通技术人员知道，本专利技术有许多变形和变化而不脱离本专利技术的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本专利技术的精神。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种异形插件机器人，包括机架，其特征在于，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。

【技术特征摘要】
1.一种异形插件机器人，包括机架，其特征在于，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。2.如权利要求1所述的一种异形插件机器人，其特征在于，机架前方设有一块底板，机器手安装柜设于底板上，上料机构设于底板上且位于机器手安装柜的一侧，电控箱设于底板上且位于机器手安装柜的另一侧。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：黄道权，韦建端，陈国荣，
申请(专利权)人：中源智人科技深圳股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44