一种带有腕关节的旋转手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是指一种带有腕关节的旋转手臂，包括主支撑臂、手爪安装座及装设于手爪安装座的机械手，所述主支撑臂的端部外侧装设有转轴，所述手爪安装座的端部与该转轴枢接，该手爪安装座的另一端固定有翻转曲柄，所述主支撑臂装设有伸缩驱动机构，该伸缩驱动机构的一端与主支撑臂铰接，伸缩驱动机构的另一端与所述翻转曲柄铰接。伸缩驱动机构做伸长动作，并驱动翻转曲柄绕转轴转动，以带动手爪安装座相对于主支撑臂翻转，从而实现了本实用新型专利技术旋转手臂的腕关节活动，便于机械手在特殊环境下夹取和放置工件，填补了特殊环境下常规机械手无法取放工件的问题，实用性较强。

【技术实现步骤摘要】
一种带有腕关节的旋转手臂
本技术涉及机器人
，尤其是指一种带有腕关节的旋转手臂。
技术介绍
如今劳动力成本持续增长的情况下，工业机器人的使用迫在眉睫，工业机器人是生产环境中用于提高生产效率和降低工人劳动成本和强度的工具，它可代替人的繁重重复性的劳动来实现生产的自动化和机械化，能在危害人体健康的环境下进行操作来保护人的生命安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、物流搬运等部门。例如物流搬运上，这样重复连续强度的劳动需要人去亲自完成是无法忍受的，所以需要工业机器人能够替代人力去持续不间断的工作，这样能够将工人从这项乏味的常规工作中解放出来。机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的重要组成部分。在进行搬运，焊接，机器封装，拆装以及装配工作等任务都需要机械手臂来执行完成，其最大的优点是可以重复的做同一个动作，永远也不觉得劳累，它的应用越来越广泛，这要归结于机械手臂作业的准确性和持续性。但在压铸加工领域，需要对位置较高工件进行取料时，往往机器人的安装位置要更高才能满足需求，但机械人的安装位置过高，不仅需要占用较大的场地空间，而且安全隐患较大，使用过程中的维护和检修都不方便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种无需将机器人安装于高于工作区间的带有腕关节的旋转手臂，具有能伸高之后向下旋转取件和腕关节处的承载能力大的优势。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种带有腕关节的旋转手臂，包括主支撑臂、手爪安装座及装设于手爪安装座的机械手，所述主支撑臂的端部外侧装设有转轴，所述手爪安装座的端部与该转轴枢接，该手爪安装座的另一端固定有翻转曲柄，所述主支撑臂装设有伸缩驱动机构，该伸缩驱动机构的一端与主支撑臂铰接，伸缩驱动机构的另一端与所述翻转曲柄铰接。优选的，所述主支撑臂的外壁固定有铰接座，所述伸缩驱动机构的一端与铰接座活动铰接。优选的，所述伸缩驱动机构包括缸体及与缸体配合连接的活塞杆，缸体与所述铰接座活动铰接，活塞杆与所述翻转曲柄铰接。优选的，所述伸缩驱动机构包括直线电机及与直线电机配合的移动部，直线电机与所述铰接座活动铰接，移动部与所述翻转曲柄铰接。优选的，所述主支撑臂的端部固定有两个轴固定板，所述转轴的两端分别与该两个轴固定板固定。优选的，所述机械手为气动三爪卡盘。本技术的有益效果在于：本技术提供了一种带有腕关节的旋转手臂，在实际应用中，旋转手臂装设于机器人的手臂关节上，作为机器人的执行部分，旋转手臂上的机械手用于夹取或放置工件。当需要在特殊环境中，需要腕关节弯曲才能夹取工件时，所述伸缩驱动机构开始做伸长动作，并驱动翻转曲柄绕转轴转动，以带动手爪安装座相对于主支撑臂翻转，从而实现了本技术旋转手臂的腕关节活动，便于机械手在特殊环境下夹取和放置工件，填补了特殊环境下常规机械手无法取放工件的问题，实用性较强。附图说明图1为本技术带有腕关节的旋转手臂的立体结构示意图。图2为本技术带有腕关节的旋转手臂的立体结构分解示意图。图3为本技术伸缩驱动机构回缩时的主视结构示意图。图4为本技术伸缩驱动机构伸出时的主视结构示意图。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。如图1至图4所示，一种带有腕关节的旋转手臂，包括主支撑臂1、手爪安装座2及装设于手爪安装座2的机械手3，所述主支撑臂1的端部外侧装设有转轴4，所述手爪安装座2的端部与该转轴4枢接，该手爪安装座2的另一端固定有翻转曲柄5，所述主支撑臂1装设有伸缩驱动机构，该伸缩驱动机构的一端与主支撑臂1铰接，伸缩驱动机构的另一端与所述翻转曲柄5铰接。在实际应用中，旋转手臂装设于机器人的手臂关节上，作为机器人的执行部分，旋转手臂上的机械手3用于夹取或放置工件。当需要在特殊环境中，需要腕关节弯曲才能夹取工件时，所述伸缩驱动机构开始做伸长动作，并驱动翻转曲柄5绕转轴4转动，以带动手爪安装座2相对于主支撑臂1翻转，从而实现了本技术旋转手臂的腕关节活动，便于机械手3在特殊环境下夹取和放置工件，填补了特殊环境下常规机械手3无法取放工件的问题，实用性较强。本实施例中，所述主支撑臂1的外壁固定有铰接座6，所述伸缩驱动机构的一端与铰接座6活动铰接。具体的，所述伸缩驱动机构包括缸体7及与缸体7配合连接的活塞杆8，缸体7与所述铰接座6活动铰接，活塞杆8与所述翻转曲柄5铰接。在气压的控制下，活塞杆8做伸出和回缩运动，从而实现了伸缩驱动机构的伸缩驱动功能。当然，所述伸缩驱动机构还可以通过以下方案实现：伸缩驱动机构包括直线电机及与直线电机配合的移动部，直线电机与所述铰接座6活动铰接，移动部与所述翻转曲柄5铰接，同样也能达到上述相似的技术效果。本实施例中，所述主支撑臂1的端部固定有两个轴固定板9，所述转轴4的两端分别与该两个轴固定板9固定，大大简化了转轴4部分的安装难度，设备的组装和检修成本更低。本实施例中，所述机械手3为气动三爪卡盘，尤其适用于抓取圆柱状的工件，实用性更强。在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本技术中的具体含义。以上所述实施例仅表达了本技术的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有腕关节的旋转手臂，包括主支撑臂（1）、手爪安装座（2）及装设于手爪安装座（2）的机械手（3），其特征在于：所述主支撑臂（1）的端部外侧装设有转轴（4），所述手爪安装座（2）的端部与该转轴（4）枢接，该手爪安装座（2）的另一端固定有翻转曲柄（5），所述主支撑臂（1）装设有伸缩驱动机构，该伸缩驱动机构的一端与主支撑臂（1）铰接，伸缩驱动机构的另一端与所述翻转曲柄（5）铰接。

【技术特征摘要】
1.一种带有腕关节的旋转手臂，包括主支撑臂（1）、手爪安装座（2）及装设于手爪安装座（2）的机械手（3），其特征在于：所述主支撑臂（1）的端部外侧装设有转轴（4），所述手爪安装座（2）的端部与该转轴（4）枢接，该手爪安装座（2）的另一端固定有翻转曲柄（5），所述主支撑臂（1）装设有伸缩驱动机构，该伸缩驱动机构的一端与主支撑臂（1）铰接，伸缩驱动机构的另一端与所述翻转曲柄（5）铰接。2.根据权利要求1所述的带有腕关节的旋转手臂，其特征在于：所述主支撑臂（1）的外壁固定有铰接座（6），所述伸缩驱动机构的一端与铰接座（6）活动铰接。3.根据权利要求2所述的带有腕关节的旋转手臂，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜俊，
申请(专利权)人：东莞市海瑞压铸机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44