The invention relates to a method for sitting radiation hybrid robot, including lifting mechanism, rotating mechanism and parallel mechanism, the lifting mechanism, the rotating mechanism and parallel mechanism from the bottom to the top are connected, the parallel mechanism is fixedly provided with a mounting flange for treatment chair. The invention has the advantages of compact structure, the lifting mechanism is used to control the treatment chair in the direction of Z axis height; the rotating mechanism is used to control the treatment chair rotate around the Z axis; the parallel mechanism is used to control the treatment chair position in the X plane and Y axis; a lifting mechanism, rotating mechanism and parallel mechanism matched control treatment in X, Y, chair of Z axis of space, so that the positioning flexibility treatment chair is high, and can adjust the spatial position, which greatly reduces the moving distance of head treatment equipment, convenient sitting radiotherapy.
【技术实现步骤摘要】
一种用于坐姿放疗的混联机器人
本专利技术涉及医疗器械设备
,尤其涉及一种用于坐姿放疗的混联机器人。
技术介绍
国内外放疗多采用躺姿方式,患者水平躺在治疗设备的平板治疗床上接受治疗。考虑到人体身高因素,治疗床必须具有一定的长度,所以治疗设备的体积较大。在治疗时,设备的治疗头需要围绕患者来回旋转,使得治疗头的回转半径和移动距离较大,为避免治疗头长时间旋转时偏离旋转轴心,这对治疗设备本身的要求非常高,导致治疗设备通常体积较大、结构复杂、成本高昂,不利于大规模推广。随着科技的发展,采用坐姿方式放疗的优势越来越明显,坐姿方式的治疗设备的体积较小,且治疗头的移动距离较小,对治疗设备本身的要求相对较低,可以极大降低治疗设备成本。然而,目前坐姿放疗的辅助设备中用于安装治疗椅的机器人体积较大且灵活性较低,难以调节治疗椅的位置,给放疗过程带来很大不便。
技术实现思路
为了克服以上现有技术的不足,本专利技术提供一种用于坐姿放疗的混联机器人,所述机器人结构紧凑、定位灵活性高,且能够随意调节治疗椅的空间位置,极大方便了坐姿放疗的进行。为解决现有技术问题,本专利技术采用的技术方案是:一种用于坐姿放疗的混联机器人,包括升降机构、旋转机构和并联机构,所述升降机构、旋转机构和并联机构从下到上依次连接,所述并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘,升降机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度,旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度,并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。进一步的,所述升降机构包括垂直支撑座、第一支撑板、用于驱动第一支撑板沿Z轴升降的若干个升降丝杆、用于为第一支撑板升降导 ...
【技术保护点】
一种用于坐姿放疗的混联机器人,其特征在于,包括升降机构、旋转机构和并联机构,所述升降机构、旋转机构和并联机构从下到上依次连接,所述并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘,升降机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度,旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度,并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。
【技术特征摘要】
1.一种用于坐姿放疗的混联机器人,其特征在于,包括升降机构、旋转机构和并联机构,所述升降机构、旋转机构和并联机构从下到上依次连接,所述并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘,升降机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度,旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度,并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。2.根据权利要求1所述的用于坐姿放疗的混联机器人,其特征在于,所述升降机构包括垂直支撑座、第一支撑板、用于驱动第一支撑板沿Z轴升降的若干个升降丝杆、用于为第一支撑板升降导向的若干个直线导柱以及用于为升降丝杆提供驱动第一支撑板沿Z轴升降动力的升降电机;所述第一支撑板位于垂直支撑座正上方;所述升降丝杆、直线导柱分别垂直连接于第一支撑板和垂直支撑座之间。3.根据权利要求2所述的用于坐姿放疗的混联机器人,其特征在于,所述垂直支撑座内部挖空,垂直支撑座侧面设有贯通的矩形通槽。4.根据权利要求2所述的用于坐姿放疗的混联机器人,其特征在于,所述垂直支撑座上端面设有用于为直线导柱提供沿Z轴活动空间的空心柱体。5.根据权利要求2或3或4所述的用于坐姿放疗的混联机器人,其特征在于,所述旋转机构包括静支撑筒件、设于静支撑筒件上可绕Z轴旋转的旋转盘、固定套设于旋转盘上的大齿轮以及设于静支撑筒件一侧的旋转机构...
【专利技术属性】
技术研发人员:蓝培钦,路易斯·阿尔贝托·克鲁兹,何惠玉,邓启泉,
申请(专利权)人:广东恒聚医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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