The utility model discloses a metal tank radial deviation measurement robot, including the wall climbing robot, control system and measuring mechanism, the wall climbing robot comprises a moving mechanism, transmission mechanism and the driving mechanism; the walking mechanism comprises a magnetic track, a driving wheel and a driven wheel; the electric control system comprises a control box and remote control the wall climbing robot, connected with the electric cabinet; the remote control box and communication; the measuring mechanism is fixed on the wall climbing robot, the measuring mechanism comprises a ruler or a prism measuring instrument. The utility model has the advantages of novel and reasonable design, high intelligent degree, stable and reliable work, high safety, fully applicable to explosive situations, flexible and convenient operation can greatly reduce labor intensity, improve the measurement efficiency, and can improve the automation level of the tank radial deviation measurement, verification regulation to achieve better JJG168 2005 \vertical metal tank capacity\, has good application value.
【技术实现步骤摘要】
一种金属罐径向偏差测量机器人
本技术属于容量计量领域,涉及一种径向偏差测量机器人,用于大型立式金属罐容积表的测量以及首次或后续检定。
技术介绍
根据国家计量检定标准JJG168-2005《立式金属罐容量》规定,大型金属立式油罐容量必须进行检定,检定包括首次检定、后续检定和使用中检定。首次检定不超过2年,后续检定不超过4年。根据检定规程确定的计算方法,油罐圈板半径是油罐容量计算的必要参数,因而,在油罐容量检定时,都要确定油罐所有圈板的半径。测量圈板半径,首先要在油罐的某一高度,找一个“基圆”,就是为了确定其它圈板的直径或周长,在油罐某一高度上所选择的与其它圆周相比较的基础圆周。选择了基圆,然后测量其它圆周与基圆的半径之差,称为径向偏差,继而确定全部圆周的半径。目前测量油罐径向偏差的方法有围尺法、全站仪法和光学垂准线法,其中光学垂准线法使用的光学垂准仪是国际首推的测量仪器,测量精度高,使用广泛。按照光学垂准线法,使用携带标尺的磁性滑车,由人工通过固定在油罐顶部的定滑轮牵引沿着油罐罐壁行走,逐次到达规定位置(每个圈板的1/4、3/4高度处),再采用下方的光学准直仪进行读取标尺值,得到该水平测站位置的圈板径向偏差。测完一个水平测站后,再按照一定弧长把光学垂准仪和磁性滑车组件移动到下一个罐体母线,重复上述测量过程,直到全部测量完成。这一过程需要人工拆装定滑轮、牵引绳索,劳动强度很大,同时在人工牵引情况下,也难以控制磁性滑车在读数时的静止状态,因而影响读数准确度。很多时候还发生磁性滑车偏离母线脱离垂准仪视野问题,因而测量效率较低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题,是针 ...
【技术保护点】
一种金属罐径向偏差测量机器人,其特征是,包括爬壁机器人、电控系统以及测量机构,所述爬壁机器人包括行走机构、传动机构和驱动机构;所述行走机构包括磁性履带、主动轮和从动轮;所述电控系统包括电控箱和遥控器,爬壁机器人与电控箱连接;遥控器和电控箱进行通信;所述测量机构固定在爬壁机器人上,所述测量机构包括标尺或棱镜测量器具。
【技术特征摘要】
1.一种金属罐径向偏差测量机器人,其特征是,包括爬壁机器人、电控系统以及测量机构,所述爬壁机器人包括行走机构、传动机构和驱动机构;所述行走机构包括磁性履带、主动轮和从动轮;所述电控系统包括电控箱和遥控器,爬壁机器人与电控箱连接;遥控器和电控箱进行通信;所述测量机构固定在爬壁机器人上,所述测量机构包括标尺或棱镜测量器具。2.如权利要求1所述的金属罐径向偏差测量机器人,其特征是,所述爬壁机器人包括防爆壳体。3.如权利要求1所述的金属罐径向偏差测量机器人,其特征是,所述行走机构还包括张紧轮。4.如权利要求1所述的金属罐径向偏差测量机器人,其特征是,所述爬壁机器人设有温度传感器,用于采集温度。5.如权利要求1或4所述的金属罐径向偏差测量机器人,其特征是,所述爬壁机器人设有双轴倾角传感器,用于监测爬壁机器人的竖直行进偏离角度...
【专利技术属性】
技术研发人员:王金涛,李秀学,佟林,张劲广,
申请(专利权)人:中国计量科学研究院,中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所,北京瑞赛长城航空测控技术有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。