The invention provides a non structured road bump obstacle detection device, the device for unmanned mobile equipment in unstructured road environment and operation process, low reliability, single sensor effective detection range is small, can not be effective in detecting and sensing bump obstacle problems, through the acquisition of laser radar, millimeter wave radar and CCD color camera, and enter the computer processing terminal for detection of unstructured road bump obstacle detection results can make up for the low accuracy of laser radar. The invention can improve the accuracy and the reliability of the real-time detection of the unstructured road bump obstacle, and reduce the error and the uncertainty of the system.
【技术实现步骤摘要】
一种非结构化道路凹凸障碍物检测装置
本专利技术涉及一种障碍物检测系统,特别涉及一种基于CCD彩色摄像机、激光雷达及毫米波雷达多传感器融合的非结构化道路凹凸障碍物检测装置。
技术介绍
无人化装备要在陌生复杂的非结构化道路环境下移动和作业,就必须能够实时检测到各种地表障碍物的几何特征和空间三维信息,明确判断出可通行区域与障碍区域,障碍物检测的性能是影响判断的关键因素。由于非结构化道路种类繁多、复杂多变且随机出现的特点,使广泛用于结构化道路条件下的地平面假设和检测方法已不适用。应用于无人化装备障碍物检测的传感器信息获取,除满足实时性的要求外,更要满足可靠性。迄今为止,没有任何一种传感器能够独立保证在任何时刻提供完全可靠的信息,如激光雷达或毫米波雷达的线扫特性及其精度因素,导致无法完整准确地检测出障碍物的外形特征;又如单一的通过CCD摄像机进行检测无法准确获取障碍物的深度信息,同时易受环境因素的影响等。采用多传感器信息融合技术,可以有效地克服单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点。对多传感器的信息进行融合,可以降低系统的误差和不确定性,同时扩展了空间和时间的覆盖度,增加了测量维数及置信度。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种多传感器融合的非结构化道路凹凸障碍物检测系统,构建满足无人化装备在非结构化道路下进行移动和作业要求的凹凸障碍物检测装置,解决因单一传感器探测精度低、范围小而无法完整准确地检测出障碍物外形特征的问题。本专利技术的一种非结构化道路凹凸障碍物检测装置,其特点是,所述的装置设备包括环境感知传感器、工业交换机、计算机处理终端及显示传输装置;环境感 ...
【技术保护点】
一种非结构化道路凹凸障碍物检测装置,其特征在于,所述的凹凸障碍物检测装置包括环境感知传感器(100)、工业交换机(120)、计算机处理终端(130)及显示传输装置(140),所述的环境感知传感器(100)采集激光雷达(101)、毫米波雷达(102)、CCD彩色摄像机(103)的数据,采集的数据通过工业交换机(120)传输至计算机处理终端(130),计算机处理终端(130)对获取的数据进行处理,处理的结果传输至处理结果显示输出装置(140)进行显示或输出。
【技术特征摘要】
1.一种非结构化道路凹凸障碍物检测装置,其特征在于,所述的凹凸障碍物检测装置包括环境感知传感器(100)、工业交换机(120)、计算机处理终端(130)及显示传输装置(140),所述的环境感知传感器(100)采集激光雷达(101)、毫米波雷达(102)、CCD彩色摄像机(103)的数据,采集的数据通过工业交换机(120)传输至计算机处理终端(130),计算机处理终端(130)对获取的数据进行处理,处理的结果传输至处理结果显示输出装置(140)进行显示或输出。2.根据权利要求1所述的凹凸障碍物检测装置,其特征在于:所述计算机处理终端(130)对数据的处理执行步骤如下:(a)雷达点云数据采集模块(205)采集激光雷达和毫米波雷达的数据,障碍物导引信息生成模块(207)将接收的数据处理得到导引信息障碍物位置、凹凸性和大小范围,并将其传输至多传感器融合模块(208);(b)CCD摄像机图像采集模块(206)对CCD彩色摄像机图像数据进行编码采集,并将数据传输至多传感器融合模块(208);(c)多传感器融合模块(208)对接收到的雷达数据和图像数据进行融合处理,处理得到的障碍物精确的位置和大小信息,并在视频图像上叠加目标大小、轮廓、外接矩形信息,最后将视频和数据传输至处理结果显示输出模块(209)分别进行显示和输出。3.根据权利要求1或2所述的凹凸障碍物检测装置,其特征在于:所述多传感器融合模...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨亮,李健,王长城,李亚南,李妍妍,董琦昕,
申请(专利权)人:中国兵器装备集团自动化研究所,
类型:发明
国别省市:四川,51
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