The invention discloses a method for identification of indoor pedestrian turn magnetic gyro heading gradient space based on auxiliary, the method based on fixed frequency on the selection of the appropriate choice of gradient space, construct the magnetic heading gradient and gyro heading gradient identification library, through the variation of gyro heading gradients in space mapping and identification of gyro heading and gradient magnetic heading gradient between the two, to achieve accurate identification of pedestrian turn. Indoor pedestrian turn identification method of the invention, is suitable for pedestrian navigation, even if the sensor low accuracy, both can effectively identify the pedestrian indoor and outdoor movement mode (straight / turn), with a high commercial value and engineering application.
【技术实现步骤摘要】
基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法
本专利技术涉及一种室内行人转弯辨识方法,特别是涉及基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,属于室内行人导航
技术介绍
地磁磁场普遍存在于地球每一个角落,合理的利用地磁磁场可以有效的提高行人导航的定位精度。目前,室内行人导航是当下发展的热点,其中航向是决定导航准确性的关键因素之一,然而目前针对航向的解决方案主要是从提高传感器误差精度的角度出发,而忽略了行人本身的运动特性,同时尽管磁航向可以作为额外的航向辅助手段之一,但是由于室内存在金属建筑、电梯等诸多硬磁、软磁的干扰,磁航向这一绝对航向的准确性难以保证。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:提供基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,在固定频率选择的基础上恰当的选择梯度辨识空间,构建磁航向梯度与陀螺航向梯度辨识库,通过对比辨识空间中陀螺航向梯度的变化规律以及陀螺航向梯度与磁航向梯度两者间的映射关系,实现行人转弯的精准辨识。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案:基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,包括如下步骤:步骤1,根据陀螺传感器、磁传感器的采集频率或采集周期,确定辨识空间中陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小;步骤2,初始时刻,根据确定的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小构造辨识空间,陀螺航向辨识库、磁航向辨识库分别由各自对应的陀螺航向梯度、磁航向梯度建立;对初始时刻之后的任意当前时刻,保持陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小不变,计算当前时刻的陀螺航向梯度、磁航向梯度对应的辨识值,在陀螺航向辨 ...
【技术保护点】
基于磁‑陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1,根据陀螺传感器、磁传感器的采集频率或采集周期,确定辨识空间中陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小;步骤2,初始时刻,根据确定的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小构造辨识空间,陀螺航向辨识库、磁航向辨识库分别由各自对应的陀螺航向梯度、磁航向梯度建立;对初始时刻之后的任意当前时刻,保持陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小不变,计算当前时刻的陀螺航向梯度、磁航向梯度对应的辨识值,在陀螺航向辨识库或磁航向辨识库中用后一个辨识值替换前一个辨识值,并将当前时刻的辨识值作为最后一个辨识值,完成陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的更新,从而得到当前时刻的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库;步骤3,利用当前时刻的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库判别当前时刻行人是否为转弯状态。
【技术特征摘要】
1.基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1,根据陀螺传感器、磁传感器的采集频率或采集周期,确定辨识空间中陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小;步骤2,初始时刻,根据确定的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小构造辨识空间,陀螺航向辨识库、磁航向辨识库分别由各自对应的陀螺航向梯度、磁航向梯度建立;对初始时刻之后的任意当前时刻,保持陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的大小不变,计算当前时刻的陀螺航向梯度、磁航向梯度对应的辨识值,在陀螺航向辨识库或磁航向辨识库中用后一个辨识值替换前一个辨识值,并将当前时刻的辨识值作为最后一个辨识值,完成陀螺航向辨识库与磁航向辨识库的更新,从而得到当前时刻的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库;步骤3,利用当前时刻的陀螺航向辨识库与磁航向辨识库判别当前时刻行人是否为转弯状态。2.根据权利要求1所述基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,其特征在于,所述步骤1的具体过程为:设定陀螺传感器、磁传感器的采集频率均为fHz,则它们的采集周期均为Ts,辨识空间中陀螺航向辨识库、磁航向辨识库的大小均可以表示为:其中,ceil表示向上取整。3.根据权利要求1所述基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法,其特征在于,所述步骤2的具体过程为:设定初始时刻构造的辨识空间S中陀螺航向辨识库S1、磁航向辨识库S2分别为:表示陀螺航向辨识库中的第i个辨识值,表示磁航向辨识库中的第j个辨识值,n表示陀螺航向辨识库或磁航向辨识库的大小;设定当前时刻为第k时刻,则当前时刻的陀螺航向梯度、磁航向梯度分别为:deta_wibheadingk=(wibheadingk-wibheadingk-1)/Tdeta_h...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄欣,熊智,许建新,张苗,徐丽敏,孔雪博,赵宣懿,万众,李一博,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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