基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法技术方案

为解决AGV物流运输系统在应用过程中软件升级不便的问题，本发明专利技术提供了一种基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，将AGV的DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括步骤：1.AGV等待程序升级指令；2.AGV发送握手信号，等待接收新的用户程序；3.AGV根据通信协议接收、校验新的用户程序；4.AGV将新的用户程序存入内存RAM中；5.AGV将新的用户程序从RAM空间烧写到FLASH中；6.程序更新完成。

Method for remotely upgrading AGV logistics transportation system based on scheduling system

In order to solve the AGV software in the application process of the logistics transportation system upgrade inconvenient, the invention provides a method based on the scheduling system of AGV logistics transportation system for remote upgrade, the FLASH space is divided into DSP chip for the AGV user program storage and management program storage area, the starting address space for FLASH the entrance management program storage area; the method comprises the steps of: 1.AGV wait for the program to upgrade instruction; 2.AGV send handshake signals, for receiving a new user program; 3.AGV receiver, according to the communication protocol check new user program; new 4.AGV user program into memory in RAM; 5.AGV will be the new user program from RAM space FLASH burn; 6 program update is complete.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法。
技术介绍
自动导航车(AutomaticGuidedVehicle，AGV)是一种无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动机器人范畴，是自动化物流系统的关键设备之一。AGV不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛应用，而且将在排险、搜捕、救援、辐射和空间领域等有害和危险场合得到很好的应用，几乎适合于仓储、制造、邮局、图书馆、港口、机场、烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种行业等各种场合。AGV的技术发展已经得到世界各国的普遍关注。AGV在应用于不同的物流运输环境时，需要更改或升级其内部的控制系统程序。传统的方法需要人工在每台AGV上连接仿真器进行更新维护。这种方式存在以下问题：1)AGV在安装成成品后，拆开设备连接仿真器十分不便。2)自动化物流运输系统往往是几十辆甚至上百辆的AGV协同工作，每台进行人工操作费时费力。鉴于此，本专利技术提出了一种对AGV物流运输系统进行远程升级的方法。由于“远程升级”是个很宽泛的概念，各领域的智能设备都可以通过设计采用某种方法实现远程升级的功能。领域不同、基于的硬件基础不同，方法也不一样。现有AGV的核心控制芯片是DSP28335，在其它领域也有基于DSP28335的智能设备设计出了远程升级方法，主要有以下几篇文献涉及了基于DSP28335的远程升级方法：[1]罗秋凤,叶慧,李勇,高源.DSP28335嵌入式系统的SCI在线编程方法实现[J].河北科技大学学报,2013,34(4):318-324.[2]沈军,缪玲娟,张高安.基于串行通信的DSP程序远程更新[J].微计算机信息,2010,26(3-2):4-5,58.[3]王树辉,刘志刚,梅樱,谢萌,师睿.基于CPLD的多DSP程序远程串行加载系统[J].电气应用,2008,27(4):55-59.上述文献[1]通过跳线将模式选择端口配置成SCI-A引导模式，BootROM将会采用Bootloader数据流结构通过SCI-A端口将新程序代码加载到片内存储器上。文献[2]设计了一个核程序将其放入Flash，可以实现不用人工配置,但需要重启设备来加载新程序。这些方式仍离不开人工对每台AGV进行操作，无法实现远程和自动升级的需要。文献[3]设计了一块基于CPLD的控制板对DSP的相关IO口进行控制，无需人工配置和启动，但此方法增加了硬件成本，在多AGV的自动化物流系统中不适用。
技术实现思路
基于上述
技术介绍
，针对AGV物流运输系统在实际应用过程中软件升级不便的问题，本专利技术提供了一种基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法。本专利技术的技术解决方案之一是：基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特殊之处在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：1)AGV等待程序升级指令并计时，判断收到指令所用的时间是否超过预设时间：若超过预设时间，AGV直接跳转到用户程序存储区的入口地址；若未超过预设时间，AGV选择是否需要升级程序；若否，AGV调用原程序并跳转到用户程序存储区的入口地址；若是，则进入步骤2)；2)AGV发送握手信号，等待接收新的用户程序；3)AGV根据通信协议接收、校验新的用户程序；4)AGV将新的用户程序存入内存RAM中；5)AGV将新的用户程序从内存RAM空间烧写到FLASH中；6)程序更新完成，AGV跳转到用户存储区的入口地址。基于上述基本技术方案，本专利技术还作出以下优化和/或限定：上述调度系统包含多个PC调度平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV，各PC调度平台之间再进行通信协调。上述多个PC调度平台和其负责的多辆AGV相互通信，每帧数据的通信格式为：上述步骤3)中AGV的校验新的用户程序过程为：AGV每接收一帧数据都会进行一次校验：若数据正确，AGV发送第一反馈信号，并将校验后的数据存入内存RAM中；若数据错误，AGV发送第二反馈信号，要求重新发送此帧数据；若某一帧数据连续错误3次或者调度系统在发送完某一帧数据后10秒内接收不到AGV的反馈信号，则此次程序更新自动结束，更新失败。上述步骤3)中AGV校验新的用户程序的校验内容包括对每个文件数据包的校验和对每帧数据的校验；对每个文件数据包的校验包括校验当前数据块的编号是否正确、当前数据块编码反码是否正确和CRC校验；对每帧数据的校验包括帧头校验、校验此帧数据是否发送给本AGV、发送方PC号是否为本AGV所在分区内。本专利技术的技术解决方案之二是：基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特殊之处在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：1)调度系统将新的用户程序进行编译、链接和转换，生成BIN格式文件；2)调度系统进入远程升级AGV程序界面，等待接收握手信号并计时，判断收到握手信号所用的时间是否超过预设时间：若超过预设时间，则调度系统跳转到用户程序入口地址；若没有超过预设时间，则进入步骤3)；3)调度系统接收到握手信号，按照通信协议发送BIN格式文件；4)调度系统每发送完一帧数据，等待校验后的反馈信息，接收反馈信息后再发送下一帧数据，进入步骤5)；若超过设定时间未接到反馈信息，则调度系统主动结束此次更新，更新失败；5)所有数据发送完毕，程序更新完成。基于上述基本技术方案，本专利技术还作出以下优化和/或限定：上述调度系统包含多个PC调度平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV，各PC调度平台之间再进行通信协调。上述多个PC调度平台和其负责的多辆AGV相互通信，每帧数据的通信格式为：上述调度系统将要发送的程序升级文件分成若干个数据包，每个数据包包含128字节的文件数据，每个数据包的格式为：上述步骤1)具体为：1.1)将新的用户程序在CCS编译环境中进行编译、链接，生成后缀为.OUT的二进制COFF文件；1.2)通过hex2000.exe转换工具将COFF文件转换为标准的十六进制HEX格式文件；1.3)通过H-Converter.exe工具将HEX格式文件转化为BIN格式文件。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术可实现远程自动更新软件，无需人工逐台配置AGV，极大的提高了AGV软件升级的效率。附图说明图1是本专利技术AGV程序升级的流程图；图2是AGV物流运输系统框图。具体实施方式如图2所示，AGV物流运输系统由调度系统和AGV车载系统两大部分组成，其中，车载系统是基于DSP为核心的控制器，调度系统基于PC机平台XP系统下实现。PC机和AGV之间采用无线通信方式进行交互。对于场地大、AGV数量多的系统，还需要多个PC分段控制(即调度系统包含多个PC平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV)，各PC调度之间再进行通信协调，以便更好的整合所有相关系统，达到更快更稳定的控制效果。一、AGV车载系统AGV车载系统的控制核心是DSP28335,该芯片的存储空本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特征在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：1)AGV等待程序升级指令并计时，判断收到指令所用的时间是否超过预设时间：若超过预设时间，AGV直接跳转到用户程序存储区的入口地址；若未超过预设时间，AGV选择是否需要升级程序；若否，AGV调用原程序并跳转到用户程序存储区的入口地址；若是，则进入步骤2)；2)AGV发送握手信号，等待接收新的用户程序；3)AGV根据通信协议接收、校验新的用户程序；4)AGV将新的用户程序存入内存RAM中；5)AGV将新的用户程序从内存RAM空间烧写到FLASH中；6)程序更新完成，AGV跳转到用户存储区的入口地址。

【技术特征摘要】
1.基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特征在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：1)AGV等待程序升级指令并计时，判断收到指令所用的时间是否超过预设时间：若超过预设时间，AGV直接跳转到用户程序存储区的入口地址；若未超过预设时间，AGV选择是否需要升级程序；若否，AGV调用原程序并跳转到用户程序存储区的入口地址；若是，则进入步骤2)；2)AGV发送握手信号，等待接收新的用户程序；3)AGV根据通信协议接收、校验新的用户程序；4)AGV将新的用户程序存入内存RAM中；5)AGV将新的用户程序从内存RAM空间烧写到FLASH中；6)程序更新完成，AGV跳转到用户存储区的入口地址。2.根据权利要求1所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：所述调度系统包含多个PC调度平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV，各PC调度平台之间再进行通信协调。3.根据权利要求2所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：所述多个PC调度平台和其负责的多辆AGV相互通信，每帧数据的通信格式为：4.根据权利要求2所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：所述步骤3)中AGV的校验新的用户程序过程为：AGV每接收一帧数据都会进行一次校验：若数据正确，AGV发送第一反馈信号，并将校验后的数据存入内存RAM中；若数据错误，AGV发送第二反馈信号，要求重新发送此帧数据；若某一帧数据连续错误3次或者调度系统在发送完某一帧数据后10秒内接收不到AGV的反馈信号，则此次程序更新自动结束，更新失败。5.根据权利要求1或4所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：所述步骤3)中AGV校验新的用户程序的校验内容包括对每个文件数据包的校验和对每帧数据的校验；对每个文件数据包的校验包括校验当前数据块的编号是否正确、当前数据块编码反码是否正确和CRC校验...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯艳丽，黎原，王刚，暴海宁，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61