小规格瓷砖视觉分拣装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种小规格瓷砖视觉分拣装置,包括输送装置、图像采集装置、图像处理装置以及控制器，输送装置包括机架和设置在机架上的传送带，还包括与控制器连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人和用以挑拣瓷砖的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人上，图像采集装置包括对应传送带设置的隔离暗箱，隔离暗箱内设有安装架和光源，安装架上设有线阵CCD相机，还包括用以感测瓷砖来料的传感器，传感器设置在隔离暗箱的进料口且连接至控制器。该方案，通过工业机器人和挑拣机构对瓷砖残次品进行分拣，提高分拣速度，降低产品的生产周期，有效地减少了人工成本，采用线阵CCD相机对瓷砖进行图像采集，能够提高检测精度。

Small size ceramic tile visual sorting device

The utility model relates to a small ceramic tiles visual sorting device comprises a conveying device, image acquisition device, image processing device and a controller, the conveying device comprises a transmission frame and arranged on the machine, also includes a defective removing device is connected with the controller, to eliminate defective devices include industrial robots and used to pick up mechanism tile, picking mechanism is connected to the industrial robot, the image acquisition device includes the isolation box corresponding conveyer belt is arranged, is arranged in the mounting bracket and isolation box source, mounting bracket provided with a wire array CCD camera, but also includes the use of sensor to sense the incoming sensor is arranged on the ceramic tile, the feed box and connected to the port isolation controller. The program, through the industrial robot and picking mechanism to sort tile defective products, improve the sorting speed, reduce production cycle, effectively reduce the labor cost, using linear array CCD camera for image acquisition of ceramic tile, can improve the detection accuracy.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及小规格瓷砖视觉分拣装置。
技术介绍
由于工艺的原因，瓷砖在烧结过程中会产生弯曲、翘曲、扭曲、色差等变形而造成平整度误差，从而影响产品质量，视觉测量的瓷砖缺陷检测装置应运而生。如授权公告号CN204881559U，名称为“一种基于机器视觉的瓷砖平整度检测装置”的中国技术专利中，公开了一种基于机器视觉的瓷砖平整度检测装置，主要由图像采集系统、图像控制系统、输送系统三部分组成，所述图像采集系统主要由面阵相机、线性结构光源组成，所述面阵相机设置有相机保护罩，所述面阵相机设置于相机支架顶部，所述线性结构光源设置光源支架顶部，所述相机支架与光源支架之间设置有间距，所述光源支架中部设置有红外传感器。所述图像控制系统主要由红外传感器、旋转编码器、同步控制器组成，所述同步控制器设置于相机保护罩内部，所述同步控制器分别与面阵相机、红外传感器、旋转编码器相连接；所述输送系统主要由瓷砖输送机组成，所述瓷砖输送机主要由滚轴、支架、导辊以及发动机组成。再如，授权公告号CN2795852，名称为“瓷砖表面质量自动检测装置”的中国技术专利中，公开了一种瓷砖表面质量自动检测装置，它由主架、图像采集装置、图像数据处理器和传送装置组成，图像采集装置和图像数据处理器安装在主架上，图像采集装置与图像数据处理器电连接，图像数据处理器与传送装置电连接。所述图像采集装置由光源和摄像头组成，所述传送装置由传送架、传送带、传动轮和电机组成，传送架位于主架的下部并从主架内穿过，传送带通过传动轮安装在传送架上，电机与传动轮传动连接，图像数据处理器分别与摄像头和电机电信号相连。上述的自动检测装置，至少存在以下不足：采用面阵CCD相机进行瓷砖图像采集，由于生产技术的制约，一般面阵CCD相机很难达到加工精度的要求，尤其对于运动的物体，面阵CCD相机在前进方向成像效果较差；另外残次品剔除方面主要由人工来完成，由于小规格瓷砖生产过程中瓷砖数量巨大，由人工对瓷砖进行分拣，会产生遗漏、分拣速度过慢等问题，而且人工成本昂贵，导致生产成本的提高。鉴于此，本专利技术人对上述问题进行深入的研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种检测更加精准、自动化程度更高、能够节省人工成本的小规格瓷砖视觉分拣装置。为了达到上述目的，本技术采用这样的技术方案：小规格瓷砖视觉分拣装置,包括用以输送瓷砖的输送装置、用以采集瓷砖图像信息的图像采集装置、图像处理装置以及控制器，输送装置、图像采集装置以及图像处理装置均连接至控制器，输送装置包括机架和设置在机架上的传送带，传送带的一端为进料端，另一端为出料端，图像采集装置设置在进料端与出料端之间，还包括与控制器连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人和用以挑拣瓷砖的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人上，图像采集装置包括对应传送带设置的隔离暗箱，隔离暗箱设置在传送带的进料端与出料端之间，隔离暗箱内设有安装架和光源，安装架上设有线阵CCD相机，还包括用以感测瓷砖来料的传感器，传感器设置在隔离暗箱的进料口且连接至控制器。作为本技术的一种优选方式，所述挑拣机构包括真空吸盘和真空泵，真空吸盘设置在所述工业机器人上，真空吸盘通过气管连接在真空泵，真空泵与所述控制器连接。作为本技术的一种优选方式，所述控制器为PLC控制器。作为本技术的一种优选方式，所述安装架为龙门架，所述光源为条形光源。作为本技术的一种优选方式，所述传感器为光电传感器。作为本技术的一种优选方式，所述隔离暗箱由第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板以及顶板围成，第一侧板和第二侧板固定在所述机架上且分设在所述传送带沿宽度方向的两侧，第三侧板与第四侧板均连接在第一侧板与第二侧板之间，第三侧板与第四侧板沿所述传送带的宽度方向布设，第三侧板的下端与所述传送带的上表面之间形成进料口，第四侧板的下端与所述传送带的上表面之间形成出料口。作为本技术的一种优选方式，所述机架上设有主动轴和从动轴，所述传送带配合套设在主动轴和传动轴上，在所述机架上还设有伺服电机，伺服电机的输出轴与主动轴传动连接，在伺服电机上安装有用以将伺服电机的转动信号转换成电信号的编码器，伺服电机与编码器均连接至所述控制器。采用本技术的技术方案，通过工业机器人和挑拣机构对瓷砖残次品进行分拣，提高分拣速度，降低产品的生产周期，有效地减少了人工成本，采用线阵CCD相机对瓷砖进行图像采集，能够提高检测精度。附图说明图1本技术的结构简图；图中：11-机架12-传送带13-主动轴14-从动轴20-图像处理装置30-控制器41-工业机器人42-真空吸盘43-气管44-真空泵50-瓷砖60-隔离暗箱61-第一侧板62-第二侧板63-第三侧板64-第四侧板65-顶板66-传感器67-安装架68-线阵CCD相机69-光源具体实施方式为了进一步解释本技术的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。参照图1，小规格瓷砖视觉分拣装置,包括用以输送瓷砖50的输送装置、用以采集瓷砖50图像信息的图像采集装置、图像处理装置20以及控制器30，输送装置、图像采集装置以及图像处理装置20均连接至控制器30，在本技术中，图像采集装置、图像处理装置20和控制器均为公知结构，其所述承载的软件功也已经为现有技术所揭示，其中，所述控制器30选用PLC控制器，例如可以选用授权公告号CN203837657U，名称为“一种瓷砖自动检测装置”中的控制器，本领域的技术人员可以根据成本和现场情况进行选择。本技术中，输送装置包括机架11和设置在机架11上的传送带12，传送带12的一端为进料端，另一端为出料端，图像采集装置20设置在进料端与出料端之间。本技术还包括与控制器30连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人41和用以挑拣瓷砖50的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人41上，通过工业机器人41带动挑拣机构移动至预定的位置，从而将不合格的瓷砖从传送带12上捡起。工业机器人41在工业自动化领域已有揭示，如采用日本安川机器MOTOMAN-MH80，再如可以采用授权公告号CN104339368B，名称为“机器人”的中国专利技术专利中的机器人，或者申请公布号CN105835085A，名称为“机器人”中的机器人。本技术中，图像采集装置包括对应传送带12设置的隔离暗箱60，隔离暗箱60设置在传送带12的进料端与出料端之间，隔离暗箱60内设有安装架67和光源69，安装架67上设有线阵CCD相机68，在实施例中，线阵CCD相机68个数为3个，沿传送带12的宽度方向设置。本技术还包括用以感测瓷砖50来料的传感器66，传感器66设置在隔离暗箱60的进料口且连接至控制器30。作为本技术的一种优选方式，所述安装架67为龙门架，所述光源69为条形光源。作为本技术的一种优选方式，所述传感器66为光电传感器，传感器66的具体结构和型号在现有技术中已有介绍，这里不再详述。光电传感器感测到瓷砖50进入隔离暗箱60，并将信号发送至控制器30，控制器30向线阵CCD相机发出信号，线阵CCD相机对经过隔离暗箱60的瓷砖50进行拍照。隔离暗箱60的条形光源，与外界环境隔离，保证相机拍摄过程中光源的稳定，隔离暗箱60中装有本文档来自技高网...

【技术保护点】
小规格瓷砖视觉分拣装置,包括用以输送瓷砖的输送装置、用以采集瓷砖图像信息的图像采集装置、图像处理装置以及控制器，输送装置、图像采集装置以及图像处理装置均连接至控制器，输送装置包括机架和设置在机架上的传送带，传送带的一端为进料端，另一端为出料端，图像采集装置设置在进料端与出料端之间，其特征在于：还包括与控制器连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人和用以挑拣瓷砖的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人上，图像采集装置包括对应传送带设置的隔离暗箱，隔离暗箱设置在传送带的进料端与出料端之间，隔离暗箱内设有安装架和光源，安装架上设有线阵CCD相机，还包括用以感测瓷砖来料的传感器，传感器设置在隔离暗箱的进料口且连接至控制器。

【技术特征摘要】
1.小规格瓷砖视觉分拣装置,包括用以输送瓷砖的输送装置、用以采集瓷砖图像信息的图像采集装置、图像处理装置以及控制器，输送装置、图像采集装置以及图像处理装置均连接至控制器，输送装置包括机架和设置在机架上的传送带，传送带的一端为进料端，另一端为出料端，图像采集装置设置在进料端与出料端之间，其特征在于：还包括与控制器连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人和用以挑拣瓷砖的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人上，图像采集装置包括对应传送带设置的隔离暗箱，隔离暗箱设置在传送带的进料端与出料端之间，隔离暗箱内设有安装架和光源，安装架上设有线阵CCD相机，还包括用以感测瓷砖来料的传感器，传感器设置在隔离暗箱的进料口且连接至控制器。2.如权利要求1所述的小规格瓷砖视觉分拣装置,其特征在于：所述挑拣机构包括真空吸盘和真空泵，真空吸盘设置在所述工业机器人上，真空吸盘通过气管连接在真空泵，真空泵与所述控制器连接。3.如权利要求2所述的小规格瓷砖视觉分拣装置,其特征在于：所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，谢银辉，杨林杰，高银，曾辉雄，吴拱星，
申请(专利权)人：泉州装备制造研究所，
类型：新型
国别省市：福建;35