The utility model discloses a self charging system, intelligent home companion robot includes: infrared emission module emitting different frequency infrared pulse signal and transmitted to the infrared receiving module; the main controller to control the robot movement, the movement of the robot in charge of docking in the charging station and the robot docking; detection module, charging for docking detection of charging station and the robot is completed, the completion of the docking of the corresponding signal transmitted to the robot controller, the main controller of mobile robot control and start charging; charging complete detection module is used to achieve the robot after charging the corresponding signal transmitted to the main controller, the main controller to control the robot automatically from the charging station. The utility model has the advantages of high success rate and high efficiency, and can achieve one hundred percent docking in a limited space. Due to the use of infrared, ultrasonic and other sensors, the use of simple and low cost of equipment.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人自主充电
,具体涉及家庭智能陪护移动机器人的自主充电系统。
技术介绍
移动服务机器人服务任务多,功能强,还要自主行走,功耗一般较大,需要频繁充电,并要求充电过程具有较高的可靠性和效率,充电装置具有较低成本。受目前电池技术水平的制约,续航能力差是目前移动服务机器人普遍存在的问题,机器人在连续运行过程中能量消耗大,更是需要频繁充电。若采用手动充电方式,不仅增加了人的负担,而且还降低了机器人执行任务的自主性和智能水平。因此,机器人在检测到电量不足时,能自主的迅速找到充电站并且完成充电过程是非常有必要的。目前市面上所采用的自主充电方式主要有红外引导、激光导航、超声探测、视觉定位等。视觉定位发展不成熟、难度大、成功率低;激光导航较视觉定位成熟,但其成本较高;红外引导和超声探测使用成本低,但是单独使用两者时的导航效果较差,容易进入死区,无法完成自主充电任务。本技术融合了红外和超声两种方式的优点,自主充电效率高,设备成本低。
技术实现思路
为解决现有技术存在的不足,本技术公开了家庭智能陪护机器人的自主充电系统,本技术的目的是利用红外信号实现机器人与充点站的精确对接,并利用超声信号实现机器人动态避障,避免机器人进入充电死区。为实现上述目的,本技术的具体方案如下:家庭智能陪护机器人的自主充电系统,包括:安装在充电站上的红外发射模块及安装在机器人本体上的红外接收模块,所述红外发射模块发射不同频率的红外脉冲信号并传输至红外接收模块;机器人主控制器根据接收到的红外脉冲信号判断机器人与充电站之间的相对位置并根据机器人所处的位置将控制命令传达至运动控制模块控制机器人运 ...
【技术保护点】
家庭智能陪护机器人的自主充电系统,其特征是,包括:安装在充电站上的红外发射模块及安装在机器人本体上的红外接收模块,所述红外发射模块发射不同频率的红外脉冲信号并传输至红外接收模块;机器人主控制器根据接收到的红外脉冲信号判断机器人与充电站之间的相对位置并根据机器人所处的位置将控制命令传达至运动控制模块控制机器人运动,在机器人运动过程中实现机器人与充电站的交会对接;对接检测模块,用于检测充电站与机器人的充电对接是否完成,在对接完成时将相应的信号传输至机器人主控制器,主控制器控制机器人停止移动并开始充电;充电完成检测模块,用于实现在机器人充电完成后将相应的信号传输至主控制器,主控制器控制机器人自动驶离充电站。
【技术特征摘要】
1.家庭智能陪护机器人的自主充电系统,其特征是,包括:安装在充电站上的红外发射模块及安装在机器人本体上的红外接收模块,所述红外发射模块发射不同频率的红外脉冲信号并传输至红外接收模块;机器人主控制器根据接收到的红外脉冲信号判断机器人与充电站之间的相对位置并根据机器人所处的位置将控制命令传达至运动控制模块控制机器人运动,在机器人运动过程中实现机器人与充电站的交会对接;对接检测模块,用于检测充电站与机器人的充电对接是否完成,在对接完成时将相应的信号传输至机器人主控制器,主控制器控制机器人停止移动并开始充电;充电完成检测模块,用于实现在机器人充电完成后将相应的信号传输至主控制器,主控制器控制机器人自动驶离充电站。2.如权利要求1所述的家庭智能陪护机器人的自主充电系统,其特征是,所述红外发射模块为红外发射管,所述红外发射管外部套有锥形的红外信号限制装置,用于限制红外信号的发射角度。3.如权利要求2所述的家庭智能陪护机器人的自主充电系统,其特征是,所述红外信号发射...
【专利技术属性】
技术研发人员:周风余,焦建成,万方,刘贤锴,田天,杨中欣,梁业彬,郭仁和,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:新型
国别省市:山东;37
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