可动设备、可动片以及制造可动设备的方法技术

[解决方案]一种可动设备配置有固持主体和可动主体。固持主体包含第一开口部分和内部空间，由一个部件构成。可动主体包含内部主体和第一可动轴部分。内部主体容纳在固持主体的内部空间中，并且具有一定大小以使得即使第一开口部分弹性变形，内部主体也被防止离开第一开口部分。第一可动轴部分能够与内部主体整体移动，并且穿过第一开口部分从固持主体的内部向固持主体的外部暴露。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术涉及实现人体与其它可动结构的关节的可动设备、可动片以及制造可动设备的方法。
技术介绍
在现有技术中，已提出通过附接到用户的大腿部分并辅助髋关节与膝关节的运动来协助用户行走的设备(参见，专利文献1)。专利文献2公开设有踝关节部分的行走协助设备。踝关节部分设有球形关节。球形关节例如由以下各者构成：关节轴构件；球形主体，设置在关节轴构件的端部部分上；以及固持部分，以可自由摆动的方式固持球形主体(例如，参见专利文献2的第【0025】段)。引用文献列表专利文献专利文献1：第2006-087478号日本专利申请特许公开专利文献2：第2010-131372号日本专利申请特许公开
技术实现思路
技术问题在现有技术中构成关节部分等的机构(例如，上述所述的球形关节等)实现一种结构以使得大量部件组合以例如防止某构件脱离其它构件。这导致部件的数量的增加。本技术的目标是提供通过少量的部件实现可动结构的可动设备、可动片以及制造可动设备的方法。问题的解决方案为了实现上述目标，根据本技术的实施例的可动设备包含固持主体和可动主体。固持主体包含第一开口部分和内部空间，并且由一个部件构成。可动主体包含内部主体和第一可动轴部分。内部主体容纳在固持主体的内部空间中，并且内部主体具有一定大小以使得即使第一开口部分弹性变形，内部主体也被防止离开第一开口部分。第一可动轴部分能够与内部主体整体移动，并且第一可动轴部分穿过第一开口部分从固持主体的内部向固持主体的外部暴露。在可动设备中，固持主体由所述一个部件构成，并且具有如下结构：如果导致固持主体的开口部分(第一开口部分)的弹性变形，那么可动主体的内部主体不离开开口部分，结果是可以通过较少数量的部件实现可动结构。此外，提供围绕可动轴部分(第一可动轴部分)的旋转自由度，因此，可使可动轴部分旋转。第一开口部分可具有大于构成第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。因此，第一可动轴部分可在开口部分中自由地移动，因此可实现万向关节。此外，例如，第一可动轴部分可在围绕第一可动轴部分的360°旋转的自由度下旋转。第一开口部分是导引第一可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。因此，第一可动轴部分可在一个方向上移动，因此可通过围绕第一可动轴部分的旋转移动实现各种移动。固持主体可还包含第二开口部分，并且可动主体可还包含第二可动轴部分，其中第二可动轴部分被设置成可与内部主体整体移动并且穿过第二开口部分而向固持主体的外部暴露。因此，可以通过使用第一可动轴部分和第二可动轴部分实现各种移动。第一开口部分可以是导引第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔。第二开口部分可以是导引第二可动轴部分在一个方向上移动的第二导引长孔。因此，第二可动轴部分和第二导引长孔充当限制第一可动轴部分围绕其而轴向旋转的止挡。以类似方式，第一可动轴部分和第一导引长孔充当限制第二可动轴部分围绕其而轴向旋转的止挡。第一开口部分可以是导引第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔。此外，第二开口部分可以是导引第二可动轴部分在包含所述一个方向的两个方向上移动的第二导引长孔。第一开口部分可具有大于构成第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。第二开口部分可以是导引第二可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。因此，在可动设备包含第一可动轴部分的状态中，第二可动轴部分可在所述一个方向上移动，并且可围绕第二可动轴部分旋转移动。固持主体可具有在第一可动轴部分的轴向方向上伸长的形状。因此，第一可动轴部分可在轴方向上往复运动。可动设备可还包含将动力提供给可动主体的动力源。因此，动力源可移动可动主体，从而导致可动设备的应用范围的扩展。动力源可设置在固持主体中。因此，可缩减可动设备。可动设备可还包含设置在固持主体与可动主体之间的拉力产生构件。因此，可以定位固持主体与可动主体。在可动设备中，动力源可将动力提供到拉力产生构件。根据本技术的另一实施例，提供一种可动片，其中所述可动片包含相互布置且连接的多个可动设备。所述多个可动设备各自具有上文所述的可动设备的特征。根据本技术的另一实施例，提供一种制造可动设备的方法，包含读取至少可动设备的固持主体的3D数据。基于所读取的3D数据，通过使用3D打印技术来形成固持主体以容纳可动主体的内部主体。3D打印技术的使用缩减可动设备并消除组装操作。本专利技术的效果如上所述，根据本技术，可以通过少量的部件实现可动结构。应注意，未必对本文所述的效果进行限制，可获得本公开所述的任何效果。附图说明图1A是示出根据本技术的第一实施例的可动设备的透视图。图1B是其垂直方向上的横截面图。图2A是示出根据第二实施例的可动设备的透视图，并且图2B是示出图2A所示的可动设备的后表面侧的透视图。图2C是其横截面图。图3A是示出根据本技术的第三实施例的可动设备的透视图，并且图3B是示出图3A所示的可动设备的后表面侧的透视图。图4是示出根据第三实施例的可动设备的修改实例的图。图5是示出根据本技术的第四实施例的可动设备的透视图。图6是示出根据第四实施例的可动设备的修改实例的图。图7是示出根据本技术的第五实施例的可动设备的示意图。图8A和图8B是示出根据本技术的第六实施例的可动设备的横截面图。图9是示出根据本技术的第七实施例的可动设备的透视图。图10是示出具有电动机设置在图9所示的可动设备的窝中的形式的可动设备的分解图。图11是示出由多个可动设备构成的可动片的透视图，其中根据第七实施例的可动设备作为单元结构。图12A和图12B是用于解释图11所示的可动片的应用实例的图。具体实施方式下文中，将参照附图来描述本技术的实施例。将在下文描述的可动设备例如应用到仿真机器人和工业机器人、协助和辅助人体的运动的运动辅助设备等的关节部分。然而，根据本技术的可动设备当然不限于这些，并且应用到电子设备、工具、设有各种可动结构的玩具、或其它装置或物品。【第一实施例】图1A是示出根据本技术的第一实施例的可动设备的透视图。图1B是其垂直方向上的横截面图。可动设备1设有包含作为固持主体的功能的窝10和可动主体30。窝10具有开口部分14(第一开口部分)和内部空间12，并且由一个部件构成。在此状况下，所述一个部件意味所述部件不是由物理上分开的两个或更多个连接部件构成。可动主体30具有作为内部主体容纳在窝10的内部空间12中的球形球32以及可与球32整体移动的可动轴部分34。球32和可动轴部分34例如由相同材料整体制成。窝10的内部空间12以球形方式形成。球32容纳在窝10中以便可在窝10的内表面与球32的表面之间存在窄小间隙的情况下移动。可动轴部分34例如形成为长棒形状，并且穿过开口部分14从窝10向窝10的外部暴露。窝10的轮廓是球形的一部分，但不限于此。任何形状可用于窝10。连接部分18设置在窝10的与开口部分14相对的一侧上。窝10和连接部分18例如由相同材料整体制成。连接部分18也例如像可动轴部分34一样形成为棒形状。可动轴部分34和连接部分18可连接到另一构件(机构、组装件或装置)(未示出)。当在可动轴部分34的轴向方向上观察时，开口部分14的形状是圆形形状。窝10的开口部分14的开口尺寸形成为大于可动轴部分34的直径(横截面的直径)。此外，球32的大小以一种方式来设定以使得即使开口部分14本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可动设备，包括：固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成；以及可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.04 JP 2014-1584081.一种可动设备，包括：固持主体，包含第一开口部分和内部空间，所述固持主体由一个部件构成；以及可动主体，包含容纳在所述固持主体的所述内部空间中的内部主体以及能够与所述内部主体整体移动的第一可动轴部分，所述内部主体具有一定大小以使得即使所述第一开口部分弹性变形，所述内部主体也被防止离开所述第一开口部分，所述第一可动轴部分穿过所述第一开口部分从所述固持主体的内部向所述固持主体的外部暴露。2.根据权利要求1所述的可动设备，其中所述第一开口部分具有大于构成所述第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。3.根据权利要求1所述的可动设备，其中所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的导引长孔。4.根据权利要求1所述的可动设备，其中所述固持主体还包含第二开口部分，并且所述可动主体还包含第二可动轴部分，其中所述第二可动轴部分被设置成可与所述内部主体整体移动并且穿过所述第二开口部分而向所述固持主体的外部暴露。5.根据权利要求4所述的可动设备，其中所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔，并且所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在所述一个方向上移动的第二导引长孔。6.根据权利要求4所述的可动设备，其中所述第一开口部分是导引所述第一可动轴部分在一个方向上移动的第一导引长孔，并且所述第二开口部分是导引所述第二可动轴部分在包含所述一个方向的两个方向上移动的第二导引长孔。7.根据权利要求4所述的可动设备，其中所述第一开口部分具有大于构成所述第一可动轴部分的轴构件的直径的开口直径。8.根据权利要求7所述的可动设备，其中所述第二开口部分是导引所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：石桥秀则，小林富士雄，水野智正，加藤和弘，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP