检测位于机动车辆的前方的低速移动车辆制造技术

本发明专利技术涉及一种用于检测机动车辆(1)的前方的低速移动车辆(16)的方法，其中机动车辆(1)的控制单元(3)执行下列步骤：接收关于在机动车辆(1)的前方且在相同车道(14)上行驶的其他车辆(15、16、17)的位置数据(9)；根据预定行标准(23)从其他车辆(15、16、17)中选择形成行(22)的那些车辆(15、16)，其中行(22)起始于机动车辆(1)并终止于引导行(22)的前车(16)；验证前车(16)满足限定了前车(16)原本能够增加其行驶速度的至少一种情况的预定速度标准(24)。如果满足速度标准(24)，则发出前车(16)为低速移动车辆的信号。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于检测位于机动车辆的前方的低速移动车辆的方法。关于本专利技术，低速移动车辆是不必要地行驶得非常慢从而使得其它车辆紧随低速移动车辆后面行驶并形成一行车辆的车辆。本专利技术还涉及一种用于执行本专利技术方法的控制单元和包括本专利技术控制单元的机动车辆。
技术介绍
当机动车辆驾驶员接近一行较低速移动的车辆时，不清楚这一行是否由交通阻塞导致或是否只存在一辆车引导这一行且迫使跟随车辆也放慢速度。在交通阻塞的情况下，因为其他车道也将不久后被堵塞，所以通常不值得变换道路的车道。另一方面，如果一行较低速移动车辆是由一辆低速移动前车引起，则超过这行较低速移动的车辆是适当的。对于驾驶员而言，知道在一行前方是否存在低速前车将是值得的。这种信息将帮助驾驶员决定其是否需要变换车道。驾驶员通常不可能从视觉上观察情况。文献DE102013021337A公开了一种用于决定驾驶员是否应该变换车道的方法。如果满足一些预定的标准中一个，则推荐变换车道。例如，一个标准包括行驶在邻近车道上的车辆的平均速度大于机动车辆的平均速度。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机动车辆驾驶员在低于驾驶员期望的行驶速度的速度移动的一些其他车辆后面驾驶的情况的概述。此目的通过本专利技术的主题来解决。利用本专利技术的便利且不平凡的另外实施例的有利改进将在本专利技术中详细说明。根据本专利技术的方法是一种用于检测机动车辆的前方的低速移动车辆的方法。机动车辆的控制单元执行下列步骤：(a)接收关于在机动车辆的前方且在相同车道上行驶的其他车辆的位置数据，(b)如果满足预定激活标准，则激活低速移动车辆检测，其中低速移动车辆检测包括：根据预定行标准从其他车辆中选择形成行的那些车辆，其中行起始于机动车辆并终止于引导行的前车，验证前车满足限定了前车原本能够增加其行驶速度的至少一种情况的预定速度标准，如果满足速度标准，则发出前车为低速移动车辆的信号。如果机动车辆接近在机动车辆的前面在相同车道上行驶的一些其他车辆，则因此机动车辆驾驶员可确定该行其他车辆行驶速度比机动车辆慢的原因。如果该行车辆是由作为低速移动车辆的前车引导的，则通过控制单元对这个低速移动车辆发出信号。如果前车可以比其实际行驶得更快，则前车是低速移动车辆。为了决定这个，应用了速度标准。所述位置数据描述每一辆其他车辆的各自的位置。其他车辆可不止包括属于该行较低速移动的车辆的所有那些车辆。例如，在前车的前方且较远距离例如前方100米处行驶的另一车辆也可包括在接收其位置数据的那些其他车辆中。行标准限定形成行的所有那些车辆。换言之，因为一辆在前的低速移动车辆位于一侧且前方较远距离行驶的所有其他车辆位于另一侧，所以行标准有助于区分彼此靠近行驶的那些车辆。本专利技术的方法提供了如果因低速移动的前车而前方车辆行驶速度降低则通知驾驶员的优势。然后，机动车辆的驾驶员可决定他是否想要跟随该行或开始车道变换操纵。本专利技术还包括提供给予额外技术优势的特征的可选实施例。在一个实施例中，如果速度标准未得到满足或不满足速度标准，则计算单元发出交通阻塞的信号。换言之，如果单个前车不是其他车辆缓慢移动的原因，则控制单元发出交通阻塞的信号。换言之，其表示不存在可通过变换至邻近车道而超车的仅有限数量的其他车辆的短行。数量可处于2-10的范围内。在一个实施例中，激活标准包括机动车辆正接近其他车辆并正在减小其行驶速度。这些情况可靠地表明驾驶员对知道是否存在低速移动车辆有兴趣。在一个实施例中，从机动车辆的至少一个雷达装置接收位置数据。换言之，通过雷达装置或多于一个雷达装置例如左侧装置和右侧装置生成位置数据。每一个雷达装置可包括至少一个前雷达传感器。雷达装置特别包括用于远程雷达的至少一个雷达传感器。远程雷达检测范围可达150米内的车辆。每一个雷达装置还可包括在比远程雷达的范围近的范围内检测其他车辆的中程雷达。通过使用雷达，机动车辆不依赖于与其他车辆无线通信。可替代地或另外地，机动车辆还可借助于车对车通信例如根据车对车通信标准直接从其他车辆接收位置数据。为了借助于雷达装置获得位置数据，雷达装置可在数字地图中保存已检测反射点的坐标并在地图中生成一些集群，其中每一集群包括满足关于速度和/或位置和/或相对速度的预定的相似标准的反射点。然后每一集群可表示数字地图中其他车辆中的一辆车辆。已经观察到，雷达信号可被用于检测机动车辆的驾驶员侧的线之外的其他车辆。此外，雷达可用于检测当前机动车后方的那些车辆，这些车辆中可能存在对于它们更后方的车辆而言是低速移动车辆的前车。在一个实施例中，行标准包括行中连续车辆的各个相对距离小于预定的距离值。距离值可以是例如30秒至5分钟的时间范围内观察的平均距离值。预定的距离值可处于0.1米至40米的范围。可替代地或另外地，行标准基于时间信号。这些时间信号各自描述车辆中的其中一辆车辆的行驶速度。换言之，每一个时间信号是其他车辆中的其中一辆车辆的行驶速度相对于时间的图表。行标准限定这些时间信号必须相关联至少高达预定程度，例如至少0.7。只有带有相关时间信号的车辆形成一行。这种标准基于对一行行驶的车辆通常共同加速或制动的观察。在一个实施例中，用于检测低速移动车辆的速度标准包括在前车的前方存在可至少预定距离的自由空间。预定距离可处于从50米至用于检测自由空间的传感器的最大检测范围的范围内。如果自由空间在前车的前方可用，则前车可加速和增大其行驶速度。在一个实施例中，速度标准包括前车的行驶速度小于在车道上的最大允许的行驶速度。换言之，检测到前车不是以最大允许速度在车道上行驶。在一个实施例中，机动车辆的驾驶员获知关于低速移动车辆。这有助于驾驶员知道难以直接或视觉观察的周围环境。例如，可在视觉上和/或听觉上和/或触觉上通知驾驶员。在一个可选实施例中，检测单元检测邻近车道上的交通情况且控制单元验证所检测的交通情况满足预定更快邻近车道标准。如果满足关于前车的速度标准且还满足更快邻近车道标准，则生成信号。检测单元可包括例如机动车辆的侧雷达。交通情况描述邻近车道的状态。换言之，交通情况可包括行驶在邻近或相邻车道上的车辆的平均行驶速度。更快邻近车道标准可包括大于机动车辆当前行驶速度的邻近车道上的车辆的平均行驶速度。更快邻近车道标准还可包括机动车辆的行驶速度和邻近车道上的车辆的平均行驶速度之间的最小差。例如，只有在邻近车道上车辆的平均行驶速度比机动车辆的行驶速度大至少每小时1千米(km/h)或至少每小时2千米时，才可满足更快邻近车道标准。机动车辆的行驶速度可以是瞬时行驶速度或平均行驶速度。在一个实施例中，如果机动车辆的行驶速度处于预定速度范围内，则只验证速度标准。速度范围可处于例如20-60km/h的范围。因此，在机动车辆以预定速度范围内的速度行驶的情况下，只进行低速移动前车的检测。可替代地或另外地，如果机动车辆已经在至少预定时间期间在车辆的行的后方行驶，则只验证速度标准。时间可处于10秒至1分钟的范围。这保证在短时间段内机动车辆靠近另一辆车辆后方行驶时，不会在任何情况下都自动启动低速移动车辆的检测。本专利技术还涉及一种用于机动车辆的控制单元。本专利技术的控制单元被设计以执行本专利技术方法的实施例。控制单元可连接至例如用于接收在机动车辆的前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测机动车辆(1)的前方的低速移动车辆(16)的方法，其中，所述机动车辆(1)的控制单元(3)执行下述步骤：接收关于在所述机动车辆(1)的前方且在相同车道(14)上行驶的其他车辆(15、16、17)的位置数据(9)，如果满足预定激活标准，则激活低速移动车辆检测，其中所述低速移动车辆检测包括：根据预定行标准(23)从其他车辆(15、16、17)中选择形成行(22)的那些车辆(15、16)，其中所述行(22)起始于所述机动车辆(1)并终止于引导所述行(22)的前车(16)，验证所述前车(16)满足预定的速度标准(24)，所述速度标准(24)限定了所述前车(16)原本能够增加其行驶速度的至少一种情况，如果满足所述速度标准(24)，则发出所述前车(16)为低速移动车辆的信号。

【技术特征摘要】
1.一种用于检测机动车辆(1)的前方的低速移动车辆(16)的方法，其中，所述机动车辆(1)的控制单元(3)执行下述步骤：接收关于在所述机动车辆(1)的前方且在相同车道(14)上行驶的其他车辆(15、16、17)的位置数据(9)，如果满足预定激活标准，则激活低速移动车辆检测，其中所述低速移动车辆检测包括：根据预定行标准(23)从其他车辆(15、16、17)中选择形成行(22)的那些车辆(15、16)，其中所述行(22)起始于所述机动车辆(1)并终止于引导所述行(22)的前车(16)，验证所述前车(16)满足预定的速度标准(24)，所述速度标准(24)限定了所述前车(16)原本能够增加其行驶速度的至少一种情况，如果满足所述速度标准(24)，则发出所述前车(16)为低速移动车辆的信号。2.根据权利要求1的方法，其中如果不满足所述速度标准(24)，则所述控制单元(3)发出交通阻塞的信号。3.根据前述权利要求中的任一项的方法，其中所述激活标准包括所述机动车辆(1)正在接近所述其他车辆(15、16、17)并正在减小其行驶速度。4.根据前述权利要求中的任一项的方法，其中通过所述机动车辆(1)的至少一个雷达系统(7)生成所述位置数据(9)。5.根据前述权利要求中的任一项的方法，其中所述行标准(23)包括：所述行(22)中连续车辆(15、16)的各个相对距离(20)小于预定距离值，和/或分别描述所述其他车辆(15、16)中的一辆的行驶速度的时间信号至少与预定程度有关。6.根据前述权利要求中的任一项的方法，其中所述速度标准(24)包括在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕尤，唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE