前方车辆选择设备制造技术

一种前方车辆选择设备对本车辆的前方对象进行检测并且对各个前方对象确定相对于本车辆的相对位置和相对速度。基于前方对象的检测结果，确定前方对象的侧向移动速度。基于所计算的侧向移动速度，校正前方对象关于本车辆行驶方向的侧向位置。基于侧向位置已校正的前方对象的相对位置，对于各个前方对象计算本车辆车道概率。基于所计算的概率，从前方对象中选择前方车辆。基于到前方对象的距离，以使得侧向位置的校正量随着到前方对象的距离增大而减小的方式校正前方对象的侧向位置。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种前方车辆选择设备对本车辆的前方对象进行检测并且对各个前方对象确定相对于本车辆的相对位置和相对速度。基于前方对象的检测结果，确定前方对象的侧向移动速度。基于所计算的侧向移动速度，校正前方对象关于本车辆行驶方向的侧向位置。基于侧向位置已校正的前方对象的相对位置，对于各个前方对象计算本车辆车道概率。基于所计算的概率，从前方对象中选择前方车辆。基于到前方对象的距离，以使得侧向位置的校正量随着到前方对象的距离增大而减小的方式校正前方对象的侧向位置。【专利说明】前方车辆选择设备
本专利技术涉及一种用于选择在本车辆前方行驶的车辆(前方车辆)的技术。
技术介绍
作为用于减轻置于驾驶车辆的驾驶者身上的操作负担的技术，车辆间控制设备是已知的。车辆间控制设备对在本车辆前方行驶的车辆(前方车辆)进行检测。车辆间控制设备对车速等进行控制以使本车辆与前方车辆之间保持特定的距离，从而使本车辆能够自动地跟踪前方车辆。 在此类型的设备中，使用雷达或类似物来检测本车辆前方存在的对象。从检测到的对象中选择应由本车辆跟踪的前方车辆。另外，为了在早期阶段能够对待确定的前方车辆进行选择，根据存在于本车辆前方的对象的侧向移动速度来计算预期的侧向位置。预期的侧向位置也被用于选择前方车辆(例如，参照JP-B-4229189)。预期的侧向位置信息也可被认为是这样的位置信息:在所述位置信息中，基于侧向移动速度来校正侧向位置。 使用雷达或类似物检测到的侧向位置信息基于雷达波被反射的位置来确定。因此，侧向位置信息并不精确地指示特定的位置(诸如车辆的中心)。由于侧向位置信息的影响，因此预期的侧向位置信息也发生改变。另外，本车辆所行驶的估算路径在长距离和弯曲的道路上具有很大误差。因此，当使用预期的侧向位置信息来选择和取消前方车辆时，由于容易发生错误选择而出现问题。
技术实现思路
因此，期望的是提供一种技术，在该技术中，使用已经基于侧向移动速度被校正的侧向位置信息来抑制在选择前方车辆时的错误选择。 示例性实施方式提供了一种前方车辆选择设备，该前方车辆选择设备包括对象检测装置、侧向移动速度计算装置、侧向位置校正装置、本车辆车道概率计算装置以及前方车辆选择装置。 对象检测装置对作为存在于本车辆前方的对象的前方对象进行检测并且为各个前方对象确定相对于本车辆的相对位置和相对速度。 侧向移动计算装置基于由对象检测装置检测到的前方对象的检测结果来计算前方对象的侧向移动速度。 侧向位置校正装置基于由侧向移动速度计算装置计算到的侧向移动速度来校正前方对象关于本车辆行驶方向的侧向位置。该侧向位置校正装置基于到前方对象的距离、以使得侧向位置的校正量随着到前方对象的距离增加而减小的方式来校正前方对象的侧向位置。 本车辆车道概率计算装置基于由侧向位置校正装置已校正侧向位置的前方对象的相对位置为各个前方对象计算本车辆车道概率。本车辆车道概率为前方对象存在于与本车辆相同的车道中的概率。 前方车辆选择装置基于由本车辆车道概率计算装置计算出的本车辆车道概率从前方对象中选择前方车辆。 在构造为如上所述的本专利技术的前方车辆选择设备中，使用通过利用侧向移动速度已校正过的侧向位置来计算本车辆车道概率并且选择前方车辆。换言之，使用了经过特定时间量之后的预期的侧向位置。因此，可在早期阶段确定进入或者离开本车辆车道的车辆。因此，可使得对前方车辆的选择更加容易。 另外，随着距离增加，侧向位置的校正量减小。因此，在确保近距离处能够早期确定的同时，可抑制误差会增大的长距离处的错误确定。 另外，本专利技术可通过除了上述前方车辆选择设备之外的各种实施方式来实现。例如，本专利技术可通过其中前方车辆选择设备为构成元件的系统来实现，或者可通过其中前方车辆选择设备为使得计算机能够用作构造为前方车辆选择设备的各个装置的程序来实现。 【专利附图】【附图说明】 在附图中: 图1是根据实施方式的包括车辆间控制器的车辆间控制系统的总体构型的方框图，该车辆间控制系统可适用于前方车辆选择设备； 图2是由图1示出的车辆间控制器执行的前方车辆选择过程的流程图； 图3是示出了用于设定校正系数的校正系数表的内容的图； 图4是校正系数的作用的说明性图； 图5是侧向位置校正效果的说明性图；以及 图6是示出了图1中示出的车辆间控制器的功能构型的方框图。 【具体实施方式】 下文中将参照附图对本专利技术所应用的实施方式进行描述。 车辆间控制系统I安装在汽车中。车辆间控制系统I控制车速以使本车辆与在本车辆前方行驶的车辆(前方车辆)的车辆间距离保持在适当的距离。 如图1所示，车辆间控制系统I主要由车辆间控制器4构成，该车辆间控制器4用作根据本实施方式的前方车辆选择设备。车辆间控制系统I还包括传感器组2、切换装置组3、以及电子控制单元(ECU)组5。传感器组2包括用于检测车辆周围情况以及车辆的行为和状态的各种传感器。切换装置组3包括用于向车辆间控制器4输入指示的各种切换装置。E⑶组5基于来自车辆间控制器4的命令来执行各种控制操作。 传感器组2包括至少雷达传感器21、偏航率传感器22、轮速传感器23、以及转向传感器24。 雷达传感器21朝向本车辆前方的区域输出激光以便扫描预定的角度范围。雷达传感器21还检测激光的反射光。雷达传感器21基于激光到达对象和从对象返回所需的时间量来确定到反射激光的对象的距离。另外，雷达传感器21基于在检测反射光时激光所沿的照射方向来确定对象存在的方向。雷达传感器21并不限于使用激光的雷达传感器。雷达传感器21可以使用毫米波段或者微米波段的无线波、超声波、或者类似物。此外，可以使用摄像头或者类似物。 轮速传感器23附接至左前轮、右前轮、左后轮、以及右后轮中的各者。各个轮速传感器23根据车轮轴的旋转来输出具有形成于每个预定角度处的边缘(脉冲边缘)的脉冲信号。换言之，轮速传感器23基于车轮轴的旋转输出具有脉冲间隔的脉冲信号。 转向传感器24基于方向盘的相对转向角度(转向角度的改变量)或者方向盘的绝对转向角度(参照于车辆向前直行时的转向位置的实际转向角度)来输出信号。 切换装置组3包括至少控制允许切换装置31和控制模式选择切换装置32。 控制允许切换装置31用于输入是否允许实施自适应巡航控制(ACC)。ACC是在不存在前方车辆时使车辆能够以预定的设定速度行驶的已知的控制操作。当存在前方车辆时，ACC执行保持预定的车辆间距离的跟踪巡航。 控制模式选择切换装置32用于选择ACC控制模式。 E⑶组5包括至少发动机E⑶51、制动器E⑶52、以及计量仪E⑶53。 发动机E⑶51控制发动机起动/停止、燃料注入量、点火定时等。发动机E⑶51包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等。具体地，发动机ECU51基于来自对加速器踏板的下压量进行检测的传感器的检测值来控制节气门ACT。节气门ACT是打开和关闭设置在进气管中的节气门的致动器。另外，发动机ECU51基于来自车辆间控制器4的指示来控制节气门ACT以增大和减小内燃发动机的驱动力。 制动器E⑶52控制本车辆的制动。制动器E⑶52包括CPU、ROM、RAM等。具体地，制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种前方车辆选择设备，所述前方车辆选择设备包括：对象检测装置，所述对象检测装置对本车辆的前方对象进行检测，并且对于各个前方对象确定相对于所述本车辆的相对位置和相对速度；侧向移动速度计算装置，所述侧向移动速度计算装置基于由所述对象检测装置所检测到的所述前方对象的检测结果来计算所述前方对象的侧向移动速度；侧向位置校正装置，所述侧向位置校正装置基于由所述侧向移动速度计算装置所计算的所述侧向移动速度来校正所述前方对象关于所述本车辆的行驶方向的侧向位置；本车辆车道概率计算装置，所述本车辆车道概率计算装置基于所述侧向位置已由所述侧向位置校正装置校正的所述前方对象的所述相对位置来对于各个所述前方对象计算本车辆车道概率，所述本车辆车道概率为所述前方对象存在于与所述本车辆相同的车道中的概率；以及前方车辆选择装置，所述前方车辆选择装置基于由所述本车辆车道概率计算装置所计算的所述本车辆车道概率来从所述前方对象中选择前方车辆，侧向位置校正装置，所述侧向位置校正装置基于到所述前方对象的距离、以使得所述侧向位置的校正量随着到所述前方对象的距离增加而减小的方式来校正所述前方对象的所述侧向位置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：须藤拓真，胡桃沢仁，野泽丰史，波切达也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP