本发明专利技术公开了前方车辆选择装置和前方车辆选择方法。前方车辆选择装置估算自己的车辆行进于其上的行进公路的曲率，对在自己的车辆前面的对象进行检测，并且针对每个在前面的对象确定相对于自己的车辆的相对位置。基于所估算的曲率和所确定的相对位置，针对每个在前面的对象反复确定自己车辆车道概率瞬时值。通过对所计算的自己车辆车道概率瞬时值执行滤波计算来确定自己车辆车道概率。基于所确定的自己车辆车道概率来选择前方车辆。设置滤波计算的特性，使得与在先前的处理周期中所选择的前方车辆相关联的在前面的对象比与不是前方车辆的对象相关联的在前面的对象相对更少地受自己车辆车道概率瞬时值的影响。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了前方车辆选择装置和前方车辆选择方法。前方车辆选择装置估算自己的车辆行进于其上的行进公路的曲率，对在自己的车辆前面的对象进行检测，并且针对每个在前面的对象确定相对于自己的车辆的相对位置。基于所估算的曲率和所确定的相对位置，针对每个在前面的对象反复确定自己车辆车道概率瞬时值。通过对所计算的自己车辆车道概率瞬时值执行滤波计算来确定自己车辆车道概率。基于所确定的自己车辆车道概率来选择前方车辆。设置滤波计算的特性，使得与在先前的处理周期中所选择的前方车辆相关联的在前面的对象比与不是前方车辆的对象相关联的在前面的对象相对更少地受自己车辆车道概率瞬时值的影响。【专利说明】前方车辆选择装置
本专利技术涉及用于选择在自己的车辆前面行进的车辆（前方车辆）的技术。
技术介绍
车辆间控制装置作为用于减少加在正在驾驶车辆的驾驶员身上的操作负荷的技 术是已知的。车辆间控制装置对在自己的车辆前面行进的车辆（前方车辆）进行检测。车 辆间控制装置控制车辆速度等，以保持自己的车辆与前方车辆之间的一定距离，使得自己 的车辆能够自动跟踪前方车辆。 在这种装置中，基于自己的车辆的偏航率（yaw rate)和车辆速度来确定自己的车 辆在其上行进的公路的估算曲率半径。另外，雷达装置或类似装置用于检测在自己的车辆 前面存在的车辆的位置。基于估算的曲率半径和前方车辆的位置，针对每个检测到的前方 车辆来确定自己车辆的车道概率。自己车辆的车道概率表示车辆出现在自己车辆的估算行 进车道上的概率。基于自己车辆的车道概率来执行对前方车辆的选择和对该选择的取消。 此外，由于偏航率的检测值的变化，估算的曲率半径的计算结果也会变化。因 此，为了抑制该变化造成的效果，对自己车辆的车道概率执行滤波计算（例如，参考 JP-B-3427815)。 关于被暂时选择为前方车辆的车辆，需要高度稳定的选择，使得该选择不会被噪 声等错误地取消。另一方面，关于非前方车辆，即，前方车辆以外的车辆，需要反应性选择， 使得当非前方车辆插到自己的车辆的前面时，这种情况被迅速地检测到。 这种稳定性和反应性能够通过滤波计算的特性来实现。然而，稳定性和反应性是 相矛盾的要求。因此，出现的问题是，难以执行适合于前方车辆和非前方车辆这两者的滤波 计算。
技术实现思路
因此，期望的是提供一种实现适合于前方车辆和非前方车辆这两者的滤波计算的 技术。 示例性实施例提供了本专利技术的前方车辆选择装置，其包括曲率估算装置、对象位 置检测装置、瞬时概率计算装置、滤波计算装置、前方车辆选择装置以及滤波特性设置装 置。 曲率估算装置估算自己的车辆行进于其上的行进公路的曲率。对象位置检测装置 对在自己的车辆前面出现的对象进行检测。对象位置检测装置针对每个在前面的对象确定 相对于自己车辆的相对位置。瞬时概率计算装置基于曲率估算装置所估算的曲率和对象 位置检测装置所确定的相对位置，针对每个在前面的对象反复确定自己车辆车道概率瞬时 值。自己车辆车道概率瞬时值是在前面的对象出现在与自己的车辆相同的车辆车道中的概 率的瞬时值。滤波计算装置通过对由瞬时概率计算装置所计算的自己车辆车道概率瞬时值 执行滤波计算来确定自己车辆车道概率。前方车辆选择装置基于由滤波计算装置所确定的 自己车辆车道概率来选择前方车辆。滤波特性设置装置设置滤波计算的特性，使得与前方 车辆选择装置在先前的处理周期中所选择的前方车辆相关联的在前面的对象比与不是前 方车辆的对象相关联的在前面的对象相对更少地受自己车辆车道概率瞬时值的影响。 在如上述配置的本专利技术的前方车辆选择装置中，针对与前方车辆相关联的在前面 的对象执行不容易反映自己车辆车道概率瞬时值的滤波计算。因此，当在前面的对象被暂 时确定为前方车辆时，执行这样的过程，其具有良好的稳定性，其中不容易由于噪声等而取 消选择。另外，针对与非前方车辆相关联的在前面的对象执行容易反映自己车辆车道概率 瞬时值的滤波计算。因此，执行这样的过程，其具有良好的反应性，其中将并道的车辆等及 时选择为前方车辆。换言之，能够实现适合于前方车辆和非前方车辆这两者的滤波计算。 另外，除了上述前方车辆选择装置之外，本专利技术还可通过各种实施例来实现。例 如，本专利技术能够通过前方车辆选择装置是其构成要素的系统来实现，或者通过使计算机能 够用作配置前方车辆选择装置的每个装置的程序来实现。 【专利附图】【附图说明】 在附图中： 图1是包括适用于根据一个实施例的前方车辆选择装置的车辆间控制器的车辆 间控制系统的整体配置的框图； 图2是图1中所示的车辆间控制器所执行的前方车辆选择过程的流程图； 图3是在图2中所示的步骤S160的滤波常数设置过程的细节的流程图； 图4是示出用于设置在图3中所示的滤波常数设置过程中的滤波常数的滤波常数 表的细节的曲线图； 图5是示出在图1中所示的车辆间控制器所执行的滤波过程之前和之后在自己车 辆车道概率上的变化的曲线图； 图6是滤波常数设置状态的示例的说明图；以及 图7是示出图1中所示的车辆间控制器的功能配置的框图。 【具体实施方式】 下文中将参考附图来描述应用本专利技术的实施例。 车辆间控制系统1被安装在汽车上。车辆间控制系统1控制车辆速度，以将与到 自己的车辆前面行进的车辆（前方车辆）的车辆间距离保持在合适的距离。 如图1中所示，车辆间控制系统1主要由车辆间控制器4来配置，车辆间控制器4 作为根据本实施例的前方车辆选择装置来工作。车辆间控制系统1还包括传感器组2、开关 组3以及电子控制单元（EOJ，electronic control unit)组5。传感器组2包括用于检测 车辆周围的情况以及车辆的行为和状态的各种传感器。开关组3包括用于将指令输入车辆 间控制器4的各种开关。ECU组5基于来自车辆间控制器4的命令来执行各种控制操作。 传感器组2至少包括雷达传感器21、偏航率传感器22、轮速传感器23以及转向传 感器24。 雷达传感器21朝向自己的车辆前面的区域输出激光，从而扫描预定的角度范围。 雷达传感器21还检测该激光的反射光。雷达传感器21基于激光到达对象并且从该对象返 回所需的时间量来确定与已反射该激光的该对象的距离。另外，激光传感器21基于当检测 到反射光时激光照射的方向来确定对象所在的方向。不限制雷达传感器21使用哪种激光。 雷达传感器21可使用毫米波段或微毫米波段无线电波、超声波等。此外，可以使用摄像机 等。 偏航率传感器22基于车辆的偏航率输出信号。 轮速传感器23附接至左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮中的每一个。每个轮速 传感器23输出具有边沿（脉冲边沿）的脉冲信号，该边沿根据轮轴的旋转在每个预定的角 度形成。换言之，轮速传感器23基于轮轴的旋转速度输出具有脉冲间隔的脉冲信号。 转向传感器24基于转向轮的相对转向角（转向角的变化量）或转向轮的绝对转 向角（当车辆向前直行时相对于转向位置的实际转向角）来输出信号。 开关组3至少包括控制许可开关31和控制模式选择开关32。 控制许可开关31用于输入是否许可自适应巡航控制（ACC, adaptiv本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种前方车辆选择装置，包括：曲率估算装置，所述曲率估算装置估算自己车辆行进于其上的行进公路的曲率；对象位置检测装置，所述对象位置检测装置对在所述自己车辆前面的对象进行检测，并且针对每个在前面的对象确定相对于所述自己车辆的相对位置；瞬时概率计算装置，所述瞬时概率计算装置基于由所述曲率估算装置所估算的曲率和所述对象位置检测装置所确定的相对位置，针对每个在前面的对象反复确定自己车辆车道概率瞬时值，所述自己车辆车道概率瞬时值是在前面的对象出现在与所述自己车辆相同的车辆车道中的概率的瞬时值；滤波计算装置，所述滤波计算装置通过对由所述瞬时概率计算装置所计算的自己车辆车道概率瞬时值执行滤波计算，确定自己车辆车道概率；前方车辆选择装置，所述前方车辆选择装置基于由所述滤波计算装置所确定的所述自己车辆车道概率来选择前方车辆；以及滤波特性设置装置，所述滤波特性设置装置设置滤波计算的特性，使得与由所述前方车辆选择装置在先前处理周期中所选择的前方车辆相关联的在前面的对象比与不是所述前方车辆的对象相关联的在前面的对象相对更少地受所述自己车辆车道概率瞬时值的影响。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：须藤拓真，胡桃沢仁，野沢丰史，波切达也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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