【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机领域，特别是一种起重机伸臂旁弯检测方法、装置和起重机。
技术介绍
随着起重机吨位的增大和臂长需求的增加，起重机伸臂节数也越来越多。绳排式伸臂系统通过起重机的控制伸臂伸缩的油缸及粗、细拉锁配合实现起重机伸臂的外伸和回缩动作，虽然在伸臂节数不多的情况下性能稳定，但在伸臂节数较多的情况下，伸臂内部空间配置、拉锁重量、伸臂内绳排的复杂程序带来的不稳定性增加，因而单缸插销式伸臂结构应运而生。单缸插销式伸臂通过伸缩油缸有效的把每一节臂顺序伸出或缩回，利用缸销与臂销的配合实现臂与臂之间的锁定与解锁，从而实现起重机的伸缩动作。这种结构的伸缩油缸能有效的把每一节臂顺序伸出或缩回，利用缸销与臂销的配合实现臂与臂之间的锁定与解锁，从而实现起重机的伸缩动作。但是，由于起重机的伸臂长、节数多、质量大、臂销工艺局限等多种因素的限制，目前在工艺水平上无法保证其伸出状态的准直度；尤其是在起重作业时，起重机的伸臂更容易产生旁弯现象，如图1所示，图中竖直的黑线为伸臂的基本臂角度，白线为伸臂的末节臂角度，可以看到，末节臂产生了比较明显的旁弯。在伸臂旁弯状态下，起重机的重心在水平方向发生明显偏移，导致重心不稳，吊重能力明显下降，严重时甚至会发生折臂、翻车等一系列严重的事故，是起重机系统的一大隐患。目前在起重机行业的吊装作业时，通常通过操作者的肉眼观察和经验判断当前起重机伸臂的旁弯情况。由于起重...
【技术保护点】
一种起重机，包括起重机伸臂，其特征在于，还包括：位于所述起重机伸臂末节臂顶端的定位标识；位于所述起重机伸臂底部的图像采集设备，用于采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像以便根据所述带匹配图像中所述定位标识的位置确定所述起重机伸臂的旁弯程度。
【技术特征摘要】
1.一种起重机，包括起重机伸臂，其特征在于，还包括：
位于所述起重机伸臂末节臂顶端的定位标识；
位于所述起重机伸臂底部的图像采集设备，用于采集包括伸臂末
节臂顶端定位标识的待匹配图像以便根据所述带匹配图像中所述定位
标识的位置确定所述起重机伸臂的旁弯程度。
2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述图像采集
设备位于所述起重机基本臂的底部中央，光轴与基本臂的中心轴线平
行；
和/或，
所述定位标识为标识图。
3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括：
图像处理设备，与所述图像采集设备相连，用于接收所述待匹配
图像，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置，基于所述定位标
识的位置与所述定位标识的预定位置的对比确定所述起重机伸臂的旁
弯程度。
4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述图像处理
设备包括：
标识位置确定单元，用于确定所述待匹配图像中所述定位标识的
位置；
旁弯程度确定单元，用于对比所述定位标识的位置与所述定位标
识的预定位置，确定所述起重机伸臂的旁弯程度。
5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述图像处理
设备还包括：
预处理单元，用于预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强，
以突出所述待匹配图像中的特征点。
6.根据权利要求3～5任一所述的起重机，其特征在于，所述旁
弯程度包括旁弯距离和旁弯比。
7.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括：
显示设备，用于显示所述旁弯程度；
和/或，
报警设备，用于判断所述旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预
定阈值，则发起报警；
和/或，
照明设备，用于提高低亮度或低能见度情况所述待匹配图像中所
述定位标识的清晰度。
8.一种起重机伸臂旁弯检测方法，其特征在于，包括：
获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像；
定位所述待匹配图像中的所述定位标识；
根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置，通过与所述定位标
识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位所述待
匹配图像中的所述定位标识包括：
提取所述待匹配图像中的特征点；
根据所述定位标识的预定特征点匹配所述待匹配图像中的特征
点，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出所述待匹
\t配图像中的特征点；
所述定位所述待匹配图像中的所述定位标识为：定位经过预处理
后的所述待匹配图像中的所述定位标识。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述旁弯程度包
括旁弯距离和旁弯比。
12.根据权利要求11所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：单增海，赵忠祥，赵欢，朱长建，柴君飞，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。