一种二维夹持力检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种二维夹持力检测装置，旨在检测夹持器与物体之间的触觉与滑觉。检测装置包括前后两个延伸八角环，前环有一个左耳环和一个右耳环，后环也有一个左耳环和右耳环，耳环形状大小与前环相同；前环与后环的左右耳环之间各有一通槽；检测装置左右对称，两边各有一个通孔，两孔轴线平行，两孔间有一个凸型通槽；后环的左上平面和右上平面分别设有一个第一应变片，左下平面和右下平面分别设有一个第二应变片，前环的左平面和右平面分别设有一个第三应变片，左通孔与右通孔内壁分别设有一个第四应变片。该结构二维夹持力检测装置结构简单，体积小，不仅可以测正压力和切向力，还可以测滑觉。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种检测装置，具体来说，涉及一种二维夹持力检测装置。
技术介绍
抓取柔软或酥脆物体，是对灵巧机械手抓取性能的一个挑战。为了能让机械手像人手一样根据手的触觉信息，适当的调整抓取力，实现无滑动的稳定抓取过程，就需要能实时掌握抓取时的触觉信息和滑觉信息。能同时感知滑觉和触觉信息，采用的检测装置结构简单，抗干扰力强，而且低成本是亟待解决的问题。目前夹持器大多通过电机电流间接计算夹持力；也有在夹持器与物体间运用PVDF或力敏橡胶等材料制作的滑觉传感器；在夹持器与物体接触点安装压力传感器直接检测夹持器与物体接触压力。也有采用滑觉传感器加压力传感器结合的方法对物体进行滑动预测。最佳的抓取是既要感知触觉又要感知滑觉。前人采用多传感器结合方法，多传感器结构复杂，抗干扰能力弱，制造成本高。因此，一款既能检测滑觉又能检测触觉的高灵敏度检测装置非常有必要运用在机械手末端。
技术实现思路
技术问题：本技术所要解决的技术问题是：提供一种二维夹持力检测装置，结构简单，制作简单，低成本，既能检测夹持力和切向力，又能检测滑觉。技术方案：为解决上述技术问题，本技术的技术方案是这样的：一种二维夹持力检测装置，其特本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二维夹持力检测装置，其特征在于，包括前环(1111)和后环(2222)；前环(1111)有一个左耳环(111)和一个右耳环(222)，在左耳环(111)的第一侧面(1)和右耳环(222)的第二侧面(2)分别贴有一个第一应变片(11)；后环(2222)也有一个左耳环(333)和一个右耳环(444)，在左耳环(333)的第三侧面(3)和右耳环(444)的第四侧面(4)分别贴有一个第三应变片(33)，在左耳环(333)的第五侧面(5)和右耳环(444)的第六侧面(6)分别贴有一个第四应变片(44)，前环(1111)的左耳环(111)和后环(2222)的左耳环(333)之间有一个第一通槽(101)...

【技术特征摘要】
1.一种二维夹持力检测装置，其特征在于，包括前环(1111)和后环(2222)；前环(1111)有一个左耳环(111)和一个右耳环(222)，在左耳环(111)的第一侧面(1)和右耳环(222)的第二侧面(2)分别贴有一个第一应变片(11)；后环(2222)也有一个左耳环(333)和一个右耳环(444)，在左耳环(333)的第三侧面(3)和右耳环(444)的第四侧面(4)分别贴有一个第三应变片(33)，在左耳环(333)的第五侧面(5)和右耳环(444)的第六侧面(6)分别贴有一个第四应变片(44)，前环(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秋菊，宋俊男，陈海卫，孙沂琳，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32