一种点云数据去噪的方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种点云数据去噪的方法和系统，其中，所述方法包括：获取三维点云数据；将所述三维点云数据投影到二维平面，得到二维点云数据；对所述二维点云数据进行近邻去噪。本发明专利技术实施例将三维点云数据投影到二维平面上，得到二维点云数据，即将三维点云数据转换为二维点云数据，减少了点云数据的数据量，后续对二维点云数据进行近邻去噪，相对于对三维点云数据进行近邻去噪，减少了计算的数据量，提高了去噪的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及计算机视觉
，尤其涉及一种点云数据去噪的方法和系统。
技术介绍
随着科学技术的进步，以及人们对世界认知需求的不断发展，传统的机器视觉已经不能满足人们对于三维物体识别的要求。由于三维影像不受光源照射方向及物体表面的发射特性的影响，而且不存在阴影，所以可以更准确地表现物体目标表面的三维深度信息。在通过三维扫描仪或激光测距仪等设备获取三维点云数据时，由于设备本身的缺陷，或者人为扰动使得获取的三维点云数据中存在噪声点。噪声点的存在严重影响三维建模中的特征提取、特征匹配以及曲面的重建等过程。通常情况下，首先要对三维点云数据进行去噪、空洞修补等预处理操作，以提高后期处理的效率和可靠性。因此，点云去噪一直是人们研究的重点。对散乱点云数据去操通常采用三维空间搜索的方法，此类方法简单易于实现，但当面对数据量较大的点云数据时，此类方法存在计算量大、搜索效率低和准确率低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种点云数据去噪的方法和系统，以解决现有的散乱点云数据去噪方法计算量大、准确率低的问题。根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种点云数据去噪的方法，包括：获取三维点云数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点云数据去噪的方法，其特征在于，包括：获取三维点云数据；将所述三维点云数据投影到二维平面，得到二维点云数据；对所述二维点云数据进行近邻去噪。

【技术特征摘要】
1.一种点云数据去噪的方法，其特征在于，包括：获取三维点云数据；将所述三维点云数据投影到二维平面，得到二维点云数据；对所述二维点云数据进行近邻去噪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三维点云数据投影到二维平面，得到二维点云数据，包括：将所述三维点云数据投影到俯视二维平面或者侧视二维平面，得到对应的俯视二维点云数据或者侧视二维点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述二维点云数据进行近邻去噪，包括：对所述二维点云数据中的任意点pi，确定所述点pi与其近邻的k个点的欧式距离的平均值判断所述点pi所在的矩形和相邻的矩形内的点的数量是否小于所述k；若所述数量小于所述k，则确定所述点pi为噪声点，并删除所述点pi；若所述数量大于或者等于所述k，则判断所述平均值是否大于预设阈值γ；若所述平均值大于所述预设阈值γ，则确定所述点pi为噪声点，并删除所述点pi。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述平均值小于或者等于所述预设阈值γ，则对所述二维点云数据进行中值滤波。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述二维点云数据进行近邻去噪之前，所述方法还包括：对所述二维点云数据进行网格划分。6.一种点云数据去噪的系统，其特征在于，包括：获取模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕书华，谭志国，张鹏，
申请(专利权)人：湖南拓视觉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43