【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及使用时间序列滤波器对可观测的现象的状态进行估计的技术，例如涉及使用时间序列滤波器来跟踪运动图像上的物体的技术。
技术介绍
作为对时时刻刻变化的观测对象的内部状态进行估计的技术，存在使用时间序列滤波器的技术。时间序列滤波器是指在将时刻t的对象的内部状态设为状态矢量xt并将在时刻t观测到的特征设为观测矢量yt时，根据观测到的观测矢量yt对无法直接观测的对象的内部状态xt进行估计的技术。也就是说，时间序列滤波器是指如下技术：在从以下的状态空间模型、即，系统模型:xt~f(xt|xt-1)观测模型:yt~h(yt|xt)给出观测系列(直到时刻t的观测矢量的集合)y1:t={y1，y2，···，yt
【技术保护点】
一种状态估计装置，作为对观测对象的内部状态进行估计的状态估计装置，具备：第一观测获取部，以任意的时间间隔来获取从可观测的现象得到的第一观测数据；第二观测获取部，以任意的时间间隔来获取从可观测的现象得到的第二观测数据；先验概率分布预测部，将在前一时刻t‑1获取到的、作为观测对象的内部状态的概率分布的后验概率分布数据设为在当前时刻t的先验概率分布数据，对在该时刻t的先验概率数据进行预测处理，获取在当前时刻t的、作为观测对象的内部状态的概率分布的预测概率分布数据；第一似然度获取部，基于所述第一观测数据来获取第一似然度；第二似然度获取部，基于所述第二观测数据来获取第二似然度；似然度合成部，基于所述第一似然度、所述第二似然度、示出所述第一观测数据的可靠度的第一可靠度数据以及示出所述第二观测数据的可靠度的第二可靠度数据，来获取合成似然度；以及后验概率分布获取部，根据所述合成似然度和所述预测概率分布数据，来获取在当前时刻t的、作为观测对象的内部状态的概率分布的后验概率分布数据。
【技术特征摘要】
2014.12.11 JP 2014-2509851.一种状态估计装置，作为对观测对象的内部状态进行估计的状态估计装置，具备：
第一观测获取部，以任意的时间间隔来获取从可观测的现象得到的第一观测数据；
第二观测获取部，以任意的时间间隔来获取从可观测的现象得到的第二观测数据；
先验概率分布预测部，将在前一时刻t-1获取到的、作为观测对象的内部状态的概率分布的后验概率分布数据设为在当前时刻t的先验概率分布数据，对在该时刻t的先验概率数据进行预测处理，获取在当前时刻t的、作为观测对象的内部状态的概率分布的预测概率分布数据；
第一似然度获取部，基于所述第一观测数据来获取第一似然度；
第二似然度获取部，基于所述第二观测数据来获取第二似然度；
似然度合成部，基于所述第一似然度、所述第二似然度、示出所述第一观测数据的可靠度的第一可靠度数据以及示出所述第二观测数据的可靠度的第二可靠度数据，来获取合成似然度；以及
后验概率分布获取部，根据所述合成似然度和所述预测概率分布数据，来获取在当前时刻t的、作为观测对象的内部状态的概率分布的后验概率分布数据。
2.根据权利要求1所述的状态估计装置，
进一步具备：
第一可靠度获取部，获取所述第一可靠度数据；以及
第二可靠度获取部，获取所述第二可靠度数据，
所述第一观测获取部获取作为与第一观测数据的检测精度有关的数据的第一检测精度数据，
所述第二观测获取部获取作为与第二观测数据的检测精度有关的数据的第二检测精度数据，
所述第一可靠度获取部基于所述第一检测精度数据来获取所述第一可靠度数据，
所述第二可靠度获取部基于所述第二检测精度数据来获取所述第二可靠度数据。
3.根据权利要求2所述的状态估计装置，
进一步具备传感器部，所述传感器部基于由一个或者多个传感器检测出的规定的物理量，来获取一个或者多个传感器检测值，
所述似然度合成部基于由所述传感器部获取到的所述传感器检测值，来修正所述第一可靠度数据，由此获取修正第一可靠度数据，
基于由所述传感器部获取到的所述传感器检测值，来修正所述第二可靠度数据，由此获取修正第二可靠度数据，
基于所述修正第一可靠度数据和所述修正第二可靠度数据，来获取所述合成似然度。
4.根据权利要求2所述的状态估计装置，
进一步具备传感器部，所述传感器部基于由一个或者多个传感器检测出的规定的物理量，来获取一个或者多个传感器检测值，
所述第一可靠度获取部基于由所述传感器部获取到的所述传感器检测值和所述第一检测精度数据，来获取所述第一可靠度数据，
所述第二可靠度获取部基于由所述传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川弘，生驹哲一，
申请(专利权)人：株式会社巨晶片，国立大学法人九州工业大学，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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