房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及学习方法技术

本发明专利技术涉及一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及巡航方法，建立坐标系的方法包括以下步骤：识别磁钉，确定坐标原点；巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据。巡航机器人学习方法包括以下步骤：巡航机器人根据初始数据，第n数据、第n‑1数据，…，第n‑m数据分析出第n+1优化路径；根据第n+1优化路径，巡航机器人进行第n+1次例行巡航，并根据第n+1次例行巡航的实际巡航路径形成第n+1数据。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种室内巡航机器人，尤其涉及一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及巡航方法。
技术介绍
家庭或办公室内已经出现了扫地巡航机器人，当然还包括其他类型的服务巡航机器人。这些巡航机器人要实现自己的作用必须发挥其在室内行走巡航的功能，然后才能够实现其特有的其他功能。特别是扫地巡航机器人，需要针对户型内的地面进行地毯式清扫巡航，如何规划最优巡航路线，是最大程度节约时间的保证，也是最大程度满足地毯式无死角巡航的保证。进一步如何通过日常的工作学习得到最优工作方式。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及巡航方法。为达到上述目的，本专利技术采用的第一种技术方案为：一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法，在房门处设置设置磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）进入房间时，在门槛处巡航机器人通过自身的磁传感器识别磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；（3）巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据。本专利技术采用的第二种技术方案为：一种在所述轮廓轨迹坐标内的巡航机器人学习方法，包括以下步骤：（a）巡航机器人根据初始数据分析出第一优化路径；根据第一优化路径，巡航机器人进行第一次例行巡航，并根据第一次例行巡航的实际巡航路径形成第一数据；（b）巡航机器人根据初始数据和第一数据分析出第二优化路径；根据第二优化路径，巡航机器人进行第二次例行巡航，并根据第二次例行巡航的实际巡航路径形成第二数据；（c）巡航机器人根据初始数据，第n数据、第n-1数据，…，第n-m数据分析出第n+1优化路径；根据第n+1优化路径，巡航机器人进行第n+1次例行巡航，并根据第n+1次例行巡航的实际巡航路径形成第n+1数据。本专利技术一个较佳实施例中，每次例行巡航前，巡航机器人均通过自身的磁传感器识别磁钉，进而确定自身位于坐标系内的位置。本专利技术一个较佳实施例中，第n+1优化路径是根据初始数据，第n数据、第n-1数据，…，第n-m数据分析比对得到的；分析过程为：区分轮廓轨迹坐标中发生变化的变化轮廓坐标和固定轮廓坐标，其中变化轮廓坐标根据变化频率区分为若干等级的变化轮廓坐标；区分障碍物坐标中发生变化的变化障碍物坐标和固定障碍物坐标，其中变化障碍物坐标根据变化频率区分为若干等级的变化障碍物坐标。本专利技术一个较佳实施例中，n为例行巡航的次数，m为包括0的自然数。本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：（1）在门槛处布置磁钉，为巡航机器人建立自身位置坐标系的硬件基础，为巡航机器人确定自身位置创造条件。（2）在门槛等控制性的关键位置设置磁钉，可以尽可能的减少磁钉的数量。同时磁钉设置在门槛处，无论是巡航机器人进入还出离开该房间，均要越过磁钉，以便巡航机器人确定自身位置。（3）通过建立优化路径，统计分析累计的优化路径数据可以形成一套最优机器人实际工作路径，如通过统计判别障碍物的是否是经常移动的物品或者是基本不会发生移动的物品，避免机器人盲目巡航。具体实施方式现在结合实施例对本专利技术作进一步详细的说明。一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法，在房门处设置设置磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）进入房间时，在门槛处巡航机器人通过自身的磁传感器识别磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；在门槛处布置磁钉，为巡航机器人建立自身位置坐标系的硬件基础，为巡航机器人确定自身位置创造条件。（2）巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；采用边缘轮廓式的巡航可以第一时间圈定每个房间的最大轮廓面积，形成每个房间在坐标系内准确位置和准确轮廓坐标。（3）巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；地毯式巡航是保证巡航机器人可以无死角对户型内地面面积进行清洁的保证。在门槛等控制性的关键位置设置磁钉，可以尽可能的减少磁钉的数量。同时磁钉设置在门槛处，无论是巡航机器人进入还出离开该房间，均要越过磁钉，以便巡航机器人确定自身位置。所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据。一种在轮廓轨迹坐标内的巡航机器人学习方法，包括以下步骤：（a）巡航机器人根据初始数据分析出第一优化路径；根据第一优化路径，巡航机器人进行第一次例行巡航，并根据第一次例行巡航的实际巡航路径形成第一数据；（b）巡航机器人根据初始数据和第一数据分析出第二优化路径；根据第二优化路径，巡航机器人进行第二次例行巡航，并根据第二次例行巡航的实际巡航路径形成第二数据；（c）巡航机器人根据初始数据，第n数据、第n-1数据，…，第n-m数据分析出第n+1优化路径；根据第n+1优化路径，巡航机器人进行第n+1次例行巡航，并根据第n+1次例行巡航的实际巡航路径形成第n+1数据。n为例行巡航的次数，m为包括0的自然数。每次例行巡航前，巡航机器人均通过自身的磁传感器识别磁钉，进而确定自身位于坐标系内的位置。第n+1优化路径是根据初始数据，第n数据、第n-1数据，…，第n-m数据分析比对得到的；n为例行巡航的次数，m为包括0的自然数。分析过程为：区分轮廓轨迹坐标中发生变化的变化轮廓坐标和固定轮廓坐标，其中变化轮廓坐标根据变化频率区分为若干等级的变化轮廓坐标；区分障碍物坐标中发生变化的变化障碍物坐标和固定障碍物坐标，其中变化障碍物坐标根据变化频率区分为若干等级的变化障碍物坐标。通过建立优化路径，统计分析累计的优化路径数据可以形成一套最优机器人实际工作路径，如通过统计判别障碍物的是否是经常移动的物品或者是基本不会发生移动的物品，避免机器人盲目巡航。以上依据本专利技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项专利技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项专利技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法，在房门处设置设置磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）进入房间时，在门槛处巡航机器人通过自身的磁传感器识别磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；（3）巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据。

【技术特征摘要】
1.一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法，在房门处设置设置磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）进入房间时，在门槛处巡航机器人通过自身的磁传感器识别磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；（3）巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地毯式巡航，并将巡航过程中遇到的障碍物坐标记录到坐标系中；所述坐标系、记录在坐标系内的轮廓轨迹坐标以及记录在坐标系内的障碍物坐标共同形成初始数据。2.一种在权利要求1所述轮廓轨迹坐标内的巡航机器人学习方法，其特征在于，包括以下步骤：（a）巡航机器人根据初始数据分析出第一优化路径；根据第一优化路径，巡航机器人进行第一次例行巡航，并根据第一次例行巡航的实际巡航路径形成第一数据；（b）巡航机器人根据初始数据和第一数据分析出第二优化路径；根据第二优化路径，巡航机器人进行第二次例行巡航，并根据第二次例行巡航的实际巡航路径形成第...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏钢，夏泽宇，方宁，陈牧遥，方天翼，陈斌，何迎春，宋杨，罗兵，
申请(专利权)人：苏州大成电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32