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本发明涉及一种房间巡航机器人的巡航坐标系建立方法及巡航方法，建立坐标系的方法包括以下步骤：识别磁钉，确定坐标原点；巡航机器人从门槛进入房间，并沿房间边缘轮廓进行巡航，并将巡航形成的轮廓轨迹坐标记录到坐标系中；巡航机器人在所述轮廓轨迹内进行地...
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