并行作业系统技术方案

在通过第一作业车辆与第二作业车辆进行并行作业时，为了能利用尽可能廉价的卫星定位系统来进行定位并进行作业，在第一作业车辆和第二作业车辆中的一个作业车辆中搭载第一卫星定位系统，在另一个作业车辆所携带的远程操作装置中搭载比所述第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一卫星定位系统和第二卫星定位系统对第一作业车辆以及第二作业车辆的当前位置进行定位，并将第一作业车辆以及第二作业车辆的位置显示在远程操作装置的显示装置上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种第一作业车辆与第二作业车辆并行并进行作业的并行作业系统，涉及一种能恰当地保持第一作业车辆与第二作业车辆之间的距离来进行作业的技术。
技术介绍
以往，由操作员对主(Master)车辆进行驾驶操作，从动(Slave)车辆设为无人车辆，所述主车辆以及从动车辆分别具备控制装置，能通过无线进行车辆间的通信，所述从动车辆具备能相对于主车辆平行驾驶的程序。然后，在主车辆和从动车辆具备距离测定装置，将主车辆与从动车辆之间的距离调整为规定距离。此外，已知有如下的技术：主车辆和/或从动车辆具备GPS等导航装置，能限定主车辆和/或从动车辆的位置(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2001－507843号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在所述技术中，对于搭载于主车辆和从动车辆的导航装置，当将定位精度较高的导航装置搭载于两车辆时，成本变高，当定位精度下降时虽然能降低成本，但是误差变大，难以进行无人行驶。本专利技术是鉴于如上状况而完成的，第一作业车辆和第二作业车辆中的一个中搭载精度较高的定位系统，另一个在便携式远程操作装置搭载精度较低的定位系统，并使用具有通用性、尽可能廉价的定位系统，以便掌握第一作业车辆与第二作业车辆的位置关系。用于解决问题的方案本专利技术所要解决的问题如上所述，接下来对用于解决该问题的方案进行说明。即，本专利技术涉及一种并行作业系统，在第一作业车辆和第二作业车辆中的一个作业车辆中搭载第一卫星定位系统，在另一个作业车辆所携带的远程操作装置中搭载比所述第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一作业车辆和第二作业车辆一边并行一边进行作业，其特征在于，通过所述第一卫星定位系统和第二卫星定位系统，对所述第一作业车辆以及第二作业车辆的当前位置进行定位，以相隔距离落入设定范围内的方式一边行驶一边进行作业，并且将第一作业车辆以及第二作业车辆的位置显示在远程操作装置的显示装置上。在本专利技术中，所述远程操作装置的控制装置运算第一作业车辆与第二作业车辆之间的距离，当该距离变为设定距离以下时，发出警报。在本专利技术中，所述远程操作装置的控制装置运算第一作业车辆与第二作业车辆之间的距离，当该距离变为设定距离以上时，发出警报。专利技术效果通过使用以上的方案，能用廉价的定位系统构成有人侧的定位系统。附图说明图1是表示自主行驶作业车辆、GPS卫星以及基站的概略侧视图。图2是控制框图。图3是表示进行在斜前方和斜后方行驶的并行作业的状态的图。图4是表示在前后方向并列地进行并行作业的状态的图。图5是表示有人作业车辆在无人作业车辆的前方行驶并进行作业的状态的图。图6是表示分别在先行的自主行驶作业车辆和后续的伴随行驶作业车辆装接施肥播种机并进行作业的状态的图。图7是表示自主行驶作业车辆和伴随行驶作业车辆进行在斜前方和斜后方行驶的并行作业的状态的图。图8是表示自主行驶作业车辆与伴随行驶作业车辆在前后方向并列地进行并行作业的状态的图。具体实施方式对如下的并行作业系统进行说明：用于使先行的第一作业车辆和在其后方(或者侧方)行驶的第二作业车辆并行，且在田地内沿设定的行驶路线往复行驶并进行作业。首先，对如下的实施例进行说明：将第一作业车辆设为能无人地自动行驶的自主行驶作业车辆1，将第二作业车辆设为伴随所述自主行驶作业车辆1并由操作员进行转向操作的有人的伴随行驶作业车辆100，将自主行驶作业车辆1和伴随行驶作业车辆100设为拖拉机，在自主行驶作业车辆1以及伴随行驶作业车辆100分别装接有作为作业机的旋耕装置24、224。不过，作业车辆并不限于拖拉机，也可以是联合收割机等，此外，作业机并不限于旋耕装置，也可以是打垄机、割草机、搂草机(rake)、播种机、施肥机、货车(wagon)等。在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体构成进行说明。需要说明的是，由于所述第一作业车辆(自主行驶作业车辆1)和第二作业车辆(伴随行驶作业车辆100)是大致相同的构成，因此省略第二作业车辆的说明。在机罩2内内设有发动机3，在该机罩2的后部的驾驶室11内设有仪表盘14，在仪表盘14上设有作为转向操作单元的方向盘4。通过该方向盘4的转动，介由转向装置转动前轮9、9的朝向。通过转向传感器20来感测自主行驶作业车辆1的转向方向。转向传感器20包含回转式编码器等角度传感器，配置于前轮9的转动基部。不过，并不限定转向传感器20的感测构成，只要是可识别转向方向即可，也可以感测方向盘4的转动、感测动力转向装置的工作量。由转向传感器20获得的检测值被输入至控制装置30。控制装置30具备CPU(中央处理器)、RAM和ROM等存储装置30m、接口等，在存储装置30m存储有用于使自主行驶作业车辆1动作的程序、数据等。在所述方向盘4的后方配设有驾驶座5，在驾驶座5的下方配置有变速箱6。在变速箱6的左右两侧连续设置有后桥箱8、8，在该后桥箱8、8介由车轴支承有后轮10、10。来自发动机3的动力通过变速箱6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速，并能驱动后轮10、10。变速装置例如由液压无级变速装置构成，能通过马达等变速单元44使可变容量型液压泵的可动斜盘工作来进行变速。变速单元44与控制装置30连接。通过作为行驶速度检测单元的车速传感器27来感测后轮10的转速，作为行驶速度输入至控制装置30。不过，并不对车速的感测方法、车速传感器27的配置位置进行限定。此外，在后桥箱8、8设有制动装置46，制动装置46与控制装置30连接，并能进行制动控制。在变速箱6内容纳有PTO离合器、PTO变速装置，PTO离合器通过PTO开关单元45进行开关，PTO开关单元45与控制装置30连接，并能控制动力向PTO轴的断开/接通。在支承所述发动机3的前架13支承有前桥箱7，在该前桥箱7的两侧支承有前轮9、9，构成为来自所述变速箱6的动力能传递到前轮9、9。所述前轮9、9成为转向轮，能通过方向盘4的转动操作而进行转动，并且通过包含作为转向装置的驱动单元的转向助力缸的转向执行机构40，前轮9、9能进行左右转向转动。转向执行机构40与控制装置30连接，通过自动行驶单元进行控制并驱动。在控制装置30连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60，在发动机控制器60连接有发动机转速传感器61、水温传感器、液压传感器等，以便能感测发动机的状态。在发动机控制器60，根据设定转速和实际转速检测负荷，以不会发生过载的方式进行控制，并且能将发动机3的状态发送至后述的远程操作装置112并由显示器113显示。此外，对燃料的液面进行感测的物位传感器29配置于在踏板下方配置的燃料箱15并与控制装置30连接，显示燃料余量的燃料表设于在自主行驶作业车辆1的仪表盘设置的显示单元49并与控制装置30连接。然后，从控制装置30向远程操作装置112发送与燃料余量相关的信息，在远程操作装置112的显示器113显示燃料余量和可作业时间。在所述仪表盘14上配置有显示单元49，该显示单元49显示发动机的转速表、燃料表、油压等、示出异常的监视器、设定值等。此外，构成为：在拖拉机机体后方介由作业机装接装置23升降自如地装设有作为作业机的旋耕装置24以进行耕耘作业。在所述变速箱6上设有升降缸26，通过使该升降缸26伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并行作业系统，在第一作业车辆和第二作业车辆中的一个作业车辆中搭载第一卫星定位系统，在另一个作业车辆所携带的远程操作装置中搭载比所述第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一作业车辆和第二作业车辆一边并行一边进行作业，其特征在于，通过所述第一卫星定位系统和第二卫星定位系统，对所述第一作业车辆以及第二作业车辆的当前位置进行定位，以相隔距离落入设定范围内的方式一边行驶一边进行作业，并且将第一作业车辆以及第二作业车辆的位置显示在远程操作装置的显示装置上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.30 JP 2014-135332;2014.07.09 JP 2014-141531.一种并行作业系统，在第一作业车辆和第二作业车辆中的一个作业车辆中搭载第一卫星定位系统，在另一个作业车辆所携带的远程操作装置中搭载比所述第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一作业车辆和第二作业车辆一边并行一边进行作业，其特征在于，通过所述第一卫星定位系统和第二卫星定...

【专利技术属性】
技术研发人员：中川涉，横山和寿，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP