辊间输送控制装置制造方法及图纸

为了得到在探索适当的控制增益时不需要花费时间，即使输送条件变更，也能够实现张力控制的良好的响应性能的辊间输送控制装置(1)，辊间输送控制装置(1)一边对由速度轴电动机(14)驱动的速度轴辊(15)和由张力轴电动机(12)驱动的张力轴辊(13)之间的输送材料(11)施加张力一边进行输送，该辊间输送控制装置(1)具有增益对应表(29)，其保存在对输送材料(11)进行输送的期间变化而对控制参数的适当的值产生影响的输送条件变量和适当的控制参数即控制参数候选值的多个组，如果输送条件变量变更，则基于输送条件变量和增益运算结果进行计算，如果计算完成，则将控制参数候选值和输送条件变量相关联而进行向增益对应表(29)的写入。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种辊间输送控制装置。
技术介绍
当前，在辊间输送控制装置中，为了使输送材料在2个辊间不松弛，在对输送材料施加了张力的状态下进行输送材料的输送。因此，在辊间输送控制装置中，为了能够使对输送材料施加的张力与设定出的张力一致，大多具有张力控制运算部，该张力控制运算部进行以PI控制即比例积分控制、或者PID控制即比例积分微分控制为首的反馈控制的运算。张力控制运算部基于反馈控制的运算，对作为上述2个辊中的单个轴的张力轴的速度指令进行修正，对与作为另一个轴的速度轴之间的速度差进行调整，由此控制在辊间的输送材料产生的张力。为了使上述辊间输送控制装置稳定地对输送材料进行输送，需要稳定地进行张力控制，适当地设定张力控制器的增益。在通常的辊间输送控制装置中，由用户一边执行辊间输送，一边观察张力的变动，通过反复试验而对控制增益进行变更，因此调整麻烦或花费时间，另外根据用户的熟练度的不同而稳定性存在差异。在作为自动地调整张力控制运算部的控制增益的一个例子的专利文献1中，公开有下述技术，即，在辊间输送控制装置设置控制增益的是否需要变更判定部，在初始的输送运转时将控制增益设定得高，之后如果张力检测值的波形振荡，则根据是否需要变更判定部的判定，逐渐地降低控制增益，对适当的控制增益进行探索。专利文献1：日本特开2013-173598号公报
技术实现思路
但是，根据上述现有技术，在初始的输送运转时进行的自动调整时，在控制增益不合适的情况下使控制增益逐渐地下降，但不能决定该控制增益的下降幅度，因此存在如下问题点，即，在实际的运用中不得不将控制增益的下降幅度超出需要地设定得较小，需要反复进行多次对张力检测值的响应波形进行调查而进行控制增益的变更判定的动作和使控制增益下降的动作。因此在探索适当的控制增益时花费时间。另外，根据上述现有的技术，设想为在初始的输送运转时仅进行1次自动调整。因此在初始的输送运转时刚进行了自动调整之后能够得到张力控制运算部的良好的响应性能，但存在如下问题点，即，伴随输送条件的变更，张力控制运算部的响应并不良好。本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置在辊间的输送材料的输送过程中无需使张力控制的控制增益升降而进行控制增益的探索，即使在诸如输送材料的输送速度及辊径这样的输送条件变更的情况下，也能够立即调整为适当的控制增益，始终实现张力控制的良好的响应性能。为了解决上述的课题，并达到目的，本专利技术的辊间输送控制装置，一边施加张力一边对在速度轴辊与张力轴辊之间的输送材料进行输送，该辊间输送控制装置的特征在于，具有：张力控制量检测器，其对所述输送材料的张力控制量进行检测；张力控制运算部，其根据所设定的张力指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力偏差值及控制参数，以使所述张力偏差值减小的方式对张力控制校正值进行运算并输出，调整执行指令生成部，其通过来自外部的输入，将ON或者OFF的信号即调整执行指令设为ON，在调整期间之后将所述调整执行指令设为OFF；施振信号生成部，如果所述调整执行指令变为ON，则该施振信号生成在所述输送材料的输送过程中将调整时相加值与所述张力控制校正值相加，张力轴速度控制器，其被输入将所述张力控制校正值、所述调整时相加值及张力轴速度基准指令值相加而得到的张力轴速度指令值，进行控制以使所述张力轴辊的输送速度与所述张力轴速度指令值一致，速度轴速度控制器，其被输入与所述张力轴速度基准指令值同步地变化的速度轴速度指令值，进行控制以使所述速度轴辊的输送速度与所述速度轴速度指令值一致；增益运算部，其基于所述调整执行指令为ON的所述调整期间的所述张力偏差值，计算作为控制参数而适当的控制参数候选值，输出所述控制参数候选值；增益对应表生成部，如果所述增益运算部的计算完成，则该增益对应表生成部将在所述输送材料的输送过程中变化而对所述控制参数的适当的值产生影响的输送条件变量与所述控制参数候选值相关联；以及增益对应表，其保存所述输送条件变量和所述控制参数候选值的多个组。专利技术的效果根据本专利技术而实现下述效果，即，得到一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置在辊间的输送材料的输送过程中无需使张力控制的控制增益升降而进行控制增益的探索，即使在诸如输送材料的输送速度及辊径这样的输送条件变更的情况下，也能够立即调整为适当的控制增益，始终实现张力控制的良好的响应性能。附图说明图1是表示实施方式1涉及的辊间输送控制装置的结构的框线图。图2是表示实施方式1涉及的将输送条件变量设为横轴，对保存于增益对应表的候选值和重新计算的候选值进行绘制而成的图的一个例子的图。图3是实施方式1涉及的辊间输送控制装置中的调整执行指令Rt的时间响应图形。图4是实施方式1涉及的辊间输送控制装置中的调整时相加值Vd的时间响应图形。图5是实施方式1涉及的辊间输送控制装置中的张力轴速度指令值Vr1的时间响应图形。图6是实施方式1涉及的辊间输送控制装置中的张力检测值Tfb的时间响应图形。图7是表示实施方式2涉及的辊间输送控制装置的结构的框线图。图8是表示实施方式3涉及的辊间输送控制装置的结构的框线图。图9是表示实施方式4涉及的辊间输送控制装置的结构的框线图。图10是实施方式4涉及的辊间输送控制装置中的调整执行指令Rt的时间响应图形。图11是实施方式4涉及的辊间输送控制装置中的调整时相加值Vd的时间响应图形。图12是实施方式4涉及的辊间输送控制装置中的张力轴速度指令值Vr1的时间响应图形。图13是实施方式4涉及的辊间输送控制装置的张力检测值Tfb的时间响应图形。图14是表示实施方式5涉及的辊间输送控制装置的结构的框线图。具体实施方式下面，基于附图对本专利技术涉及的辊间输送控制装置的实施方式详细地进行说明。此外，本专利技术不限定于本实施方式。实施方式1.图1是表示本专利技术涉及的辊间输送控制装置的实施方式1的结构的框线图。图1所示的辊间输送控制装置100包含辊间输送机构1。辊间输送机构1包含输送材料11、张力轴电动机12、张力轴辊13、速度轴电动机14及速度轴辊15，输送材料11在张力轴辊13和速度轴辊15之间被输送。辊间输送机构1是将带状或者线状的输送材料11在多个辊间进行输送的机构，通过由张力轴电动机12对张力轴辊13进行驱动而使其旋转，从而对输送材料11进行卷绕。输送材料11的材料例如是纸、树脂、纤维或者金属。另外，辊间输送机构1通过由速度轴电动机14对速度轴辊15进行驱动而使其旋转，从而将输送材料11绕出。在辊间输送机构1安装有张力控制量检测器20。张力控制量检测器20将对输送材料11的张力进行检测而得到的值、即作为张力控制量的张力检测值Tfb输出。张力检测值Tfb是变量值，其如后面记述所示，被控制成为张力指令值。在这里，在本实施方式中针对由张力轴辊13进行卷绕、由速度轴辊15进行绕出的方式进行说明，但本专利技术并不限定于此。也可以是由速度轴辊15进行卷绕、由张力轴辊13进行绕出。另外，张力轴辊13及速度轴辊15也可以是在卷绕或者绕出之间仅进行进给动作，不进行卷绕或者绕出的中间轴。图1所示的辊间输送控制装置100具有张力控制量检测器20、张力轴速度控制器21、速度轴速度控制器22、同步速度指令生成部23、张力控制运算部24、2值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辊间输送控制装置，其一边施加张力一边对在速度轴辊与张力轴辊之间的输送材料进行输送，该辊间输送控制装置的特征在于，具有：张力控制量检测器，其对所述输送材料的张力控制量进行检测；张力控制运算部，其根据所设定的张力指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力偏差值及控制参数，以使所述张力偏差值减小的方式对张力控制校正值进行运算并输出，调整执行指令生成部，其通过来自外部的输入，将作为ON或者OFF的信号的调整执行指令设为ON，在调整期间之后将所述调整执行指令设为OFF；施振信号生成部，如果所述调整执行指令变为ON，则该施振信号生成部在所述输送材料的输送过程中将调整时相加值与所述张力控制校正值相加；张力轴速度控制器，其被输入将所述张力控制校正值、所述调整时相加值及张力轴速度基准指令值相加而得到的张力轴速度指令值，进行控制以使所述张力轴辊的输送速度与所述张力轴速度指令值一致；速度轴速度控制器，其被输入与所述张力轴速度基准指令值同步地变化的速度轴速度指令值，进行控制以使所述速度轴辊的输送速度与所述速度轴速度指令值一致；增益运算部，其基于所述调整执行指令为ON的所述调整期间的所述张力偏差值，计算作为控制参数而适当的控制参数候选值，输出所述控制参数候选值；增益对应表生成部，如果所述增益运算部的计算完成，则该增益对应表生成部将在所述输送材料的输送过程中变化而对所述控制参数的适当的值产生影响的输送条件变量与所述控制参数候选值相关联；以及增益对应表，其保存所述输送条件变量和所述控制参数候选值的多个组。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.23 JP 2014-1070181.一种辊间输送控制装置，其一边施加张力一边对在速度轴辊与张力轴辊之间的输送材料进行输送，该辊间输送控制装置的特征在于，具有：张力控制量检测器，其对所述输送材料的张力控制量进行检测；张力控制运算部，其根据所设定的张力指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力偏差值及控制参数，以使所述张力偏差值减小的方式对张力控制校正值进行运算并输出，调整执行指令生成部，其通过来自外部的输入，将作为ON或者OFF的信号的调整执行指令设为ON，在调整期间之后将所述调整执行指令设为OFF；施振信号生成部，如果所述调整执行指令变为ON，则该施振信号生成部在所述输送材料的输送过程中将调整时相加值与所述张力控制校正值相加；张力轴速度控制器，其被输入将所述张力控制校正值、所述调整时相加值及张力轴速度基准指令值相加而得到的张力轴速度指令值，进行控制以使所述张力轴辊的输送速度与所述张力轴速度指令值一致；速度轴速度控制器，其被输入与所述张力轴速度基准指令值同步地变化的速度轴速度指令值，进行控制以使所述速度轴辊的输送速度与所述速度轴速度指令值一致；增益运算部，其基于所述调整执行指令为ON的所述调整期间的所述张力偏差值，计算作为控制参数而适当的控制参数候选值，输出所述控制参数候选值；增益对应表生成部，如果所述增益运算部的计算完成，则该增益对应表生成部将在所述输送材料的输送过程中变化而对所述控制参数的适当的值产生影响的输送条件变量与所述控制参数候选值相关联；以及增益对应表，其保存所述输送条件变量和所述控制参数候选值的多个组。2.根据权利要求1所述的辊间输送控制装置，其特征在于，具有增益决定部，该增益决定部基于将所述输送条件变量作为输入而从所述增益对应表读出的所述控制参数候选值，对所述张力控制运算部的所述控制参数进行变更。3.根据权利要求2所述的辊间输送控制装置，其特征在于，所述增益决定部对从所述增益对应表读出的所述控制参数候选值进行校正，对所述张力控制运算部的所述控制参数的值进行变更。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：木村将哉，池田英俊，斋藤晓生，丸下贵弘，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP