新型AGV物流配送小车制造技术

本实用新型专利技术属于物流配送技术领域，尤其涉及一种新型AGV物流配送小车，包括车体、安装在车体前方两侧和后方两侧的万向轮、位于万向轮之间的驱动轮，所述驱动轮由直流伺服电机控制，所述直流伺服电机与电机控制器连接，所述车体上设有导引信号传感器，所述车体前端和后端分别设有超声波传感器，所述超声波传感器、所述导引信号传感器、所述电机控制器分别与微处理器连接。本实用新型专利技术的有益效果是：该AGV系统能够对路面信息获取稳定的图像，较为敏捷和精准地实现无线控制和自动调速，具有较佳的柔性和灵活性，而且能很好地屏蔽电磁产生的干扰，占用空间小。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于物流配送
，尤其涉及一种新型AGV物流配送小车。
技术介绍
AGV即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人开始自动化搬运车辆，它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移栽功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，以达到制定地点，完成一系列作业任务。随着各种AGV新产品的不短开发，AGV技术不断发展，促成了先进的柔性生产线，自动化物流系统的实现，从而极大地提高了生产自动化程度和生产效率。因而在物流配送方面应用非常广泛。目前大多数试验性AGV的研究都依赖于有线的通讯系统传送路面图像以及控制和反馈数据，这种传送方式对图像处理硬件要求较高、占用车体有限的装载空间，对电磁产生的干扰作用不能很好地屏蔽，抗震性和抗冲击性能不好，而且现有的小车运行速度是均匀的，控制方式不灵活。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本技术提供了一种新型AGV物流配送小车，该AGV系统能够对路面信息获取稳定的图像，较为敏捷和精准地实现无线控制和自动调速，具有较佳的柔性和灵活性，而且能很好地屏蔽电磁产生的干扰，占用空间小。为了实现上述目的，本技术提供一种新型AGV物流配送小车，包括车体、安装在车体前方两侧和后方两侧的万向轮、位于万向轮之间的驱动轮，所述驱动轮由直流伺服电机控制，所述直流伺服电机与电机控制器连接，所述车体上设有导引信号传感器，所述车体前端和后端分别设有超声波传感器，所述超声波传感器、所述导引信号传感器、所述电机控制器分别与微处理器连接。所述车体的前端设有无线图像采集模块，所述无线图像采集模块包括无线CCD图像传感器、图像接收盒和数字图像采集卡，所述无线CCD图像传感器与所述图像接收盒连接，所述图像接受盒与所述数字图像采集卡连接，所述数字图像采集卡与所述微处理器连接，所述无线CCD图像传感器设置在遮光罩内，所述遮光罩内、所述无线CCD图像传感器周围设有补光灯。所述车体后部设有减震弹簧，所述减震弹簧与防撞挡板连接。所述直流伺服电机的主轴上设有光电编码盘，所述光电编码盘通过脉冲整形电路与所述微处理器连接，所述光电编码盘上设有光电编码开关。所述数字视频采集卡安插在所述微处理器的PCI插槽内，所述数字视频采集卡为JVS-C692Q数字视频采集卡。所述微处理器为ARM微处理器。本技术的有益效果是：小车采用中间两轮独立驱动，前后四个小轮为万向轮，这样的结构与三轮结构相比有较大的负载能力和较好的平稳性；通过设置光电编码器和光电编码开关、图像处理实现了车体速度的调控，使小车能够自行变换车速，满足运输要求；增加了无线图像采集模块，可直接将光学信号转换为数字电信号，实现图像的获取、存储、传输、处理和复现，具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长的优点，且CCD图像传感器是安装在小车头部、垂直于路面，这种安装方式可以减少在图像采集过程中受到其他因素的干扰,并且可以减缓镜头产生的几何畸变。本技术的小车摆脱了工作条件对传统AGV的限制,其行驶路径设置灵活,可以根据仓储货位要求、生产工艺流程的要求而灵活改变。该AGV系统能够稳定获取图像,较为敏捷和精准地实现无线控制和自动调速,具有较佳的柔性和灵活性。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的俯视图。图3为本技术的主要控制原理图。图中，1、车体，2、万向轮，3、驱动轮，4、直流伺服电机，5、电机控制器，6、导引信号传感器，7、超声波传感器，8、电瓶，9、CCD图像传感器，10、图像接收盒，11、数字图像采集卡，12、遮光罩，13、补光灯，14、减震弹簧，15、防撞挡板，16、光电编码盘，17、光电编码开关，18、ARM微处理器。具体实施方式下面结合附图对技术的一种具体实施方式做出说明。如图1、图2所示，本技术提供一种新型AGV物流配送小车，包括车体、安装在车体前方两侧和后方两侧的万向轮、位于万向轮之间的驱动轮，所述驱动轮由直流伺服电机控制，所述直流伺服电机与电机控制器连接，所述车体上设有导引信号传感器，所述车体前端和后端分别设有超声波传感器，所述超声波传感器、所述导引信号传感器、所述电机控制器分别与微处理器连接。车体的供电由电瓶供应。所述车体的前端设有无线图像采集模块，所述无线图像采集模块包括无线CCD图像传感器、图像接收盒和数字图像采集卡，所述无线CCD图像传感器与所述图像接收盒连接，所述图像接受盒与所述数字图像采集卡连接，所述数字图像采集卡与微处理器连接，所述无线CCD图像传感器设置在遮光罩内，所述遮光罩内、所述无线CCD图像传感器周围设有补光灯。所述车体后部设有减震弹簧，所述减震弹簧与防撞挡板连接。所述直流伺服电机的主轴上设有光电编码盘，所述光电编码盘通过脉冲整形电路与所述微处理器连接，所述光电编码盘上设有光电编码开关。脉冲整形电路为现有技术，不作特别说明。所述微处理器为ARM微处理器。所述数字视频采集卡安插在所述微处理器的PCI插槽内，所述数字视频采集卡为JVS-C692Q数字视频采集卡。小车采用中间两轮独立驱动，前后四个小轮为万向轮，这样的结构与三轮结构相比有较大的负载能力和较好的平稳性。如图2、图3所示，将固定在两个直流伺服电机主轴上的两个光电编码盘产生的脉冲送至微处理器外部中断，通过计数器计数测得直流伺服电机实际转速，并将实际转速与程序预置速度进行比较，计算差值，微处理器对差值进行PID运算，得出控制量，改变两个直流伺服电机有效电压，达到控制转速的目的.直流伺服电机的主轴转动时，光电编码盘上的两个光电发射装置随之转动，光电编码开关每隔一定周期能采集到光电信息，经过脉冲整形电路送至微处理器。无线图像采集模块由无线CCD图像传感器、图像接收盒和数字图像采集卡构成，无线CCD图像传感器可直接将光学信号转换为数字电信号实现图像的获取、存储、传输、处理和复现.具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点。因此选用无线CCD传感器能保证路面标志图像的采集质量和频率。采用12V直流电源供电，CCD传感器是安装在小车头部，垂直于路面，如图2所示，这种安装方式可以减少在图像采集过程中受到其他因素的干扰，并且可以减缓镜头产生的几何畸变。需要说明的是，本技术只涉及到结构及硬件的改变，对于实现和控制小车移动的软件部分不作改进，用现有技术即可实现。以上对本技术的实例进行了详细说明，但所述内容仅为本技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本技术的实施范围。凡依本技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型AGV物流配送小车，包括车体、安装在车体前方两侧和后方两侧的万向轮、位于万向轮之间的驱动轮，所述驱动轮由直流伺服电机控制，所述直流伺服电机与电机控制器连接，所述车体上设有导引信号传感器，所述车体前端和后端分别设有超声波传感器，所述超声波传感器、所述导引信号传感器、所述电机控制器分别与微处理器连接；所述车体的前端设有无线图像采集模块，所述无线图像采集模块包括无线CCD 图像传感器、图像接收盒和数字图像采集卡，所述无线CCD 图像传感器与所述图像接收盒连接，所述图像接受盒与所述数字图像采集卡连接，所述数字图像采集卡与所述微处理器连接，所述无线CCD 图像传感器设置在遮光罩内，所述遮光罩内、所述无线CCD 图像传感器周围设有补光灯。

【技术特征摘要】
1.一种新型AGV物流配送小车，包括车体、安装在车体前方两侧和后方两侧的万向轮、位于万向轮之间的驱动轮，所述驱动轮由直流伺服电机控制，所述直流伺服电机与电机控制器连接，所述车体上设有导引信号传感器，所述车体前端和后端分别设有超声波传感器，所述超声波传感器、所述导引信号传感器、所述电机控制器分别与微处理器连接；所述车体的前端设有无线图像采集模块，所述无线图像采集模块包括无线CCD图像传感器、图像接收盒和数字图像采集卡，所述无线CCD图像传感器与所述图像接收盒连接，所述图像接受盒与所述数字图像采集卡连接，所述数字图像采集卡与所述微处理器连接，所述无线CCD图像传感器设置在遮光罩内，所述遮光罩...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅文恒，
申请(专利权)人：天津诺博特智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12