运行用于自动化地操纵机动车的驾驶员辅助系统的方法，具有以下步骤：‑通过机动车的环境传感器探测与机动车的环境有关的环境数据，并且探测与机动车有关的自身数据，‑根据环境数据和自身数据确定多个轨迹，这些轨迹分别描述机动车可能的未来运动，‑通过利用多个评估标准进行评估从所确定的轨迹中选择出设定轨迹，其中评估标准中的至少一个评估标准是探测范围标准，该探测范围标准对在机动车预测地沿相应确定的轨迹运动期间机动车的环境传感器之一或环境传感器的一组的至少一个预测的探测范围作出评估，‑控制车辆系统以使机动车沿设定轨迹运动。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种运行用于自动化地操纵机动车的驾驶员辅助系统的方法。
技术介绍
用于自动化地、尤其是高度自动化地操纵机动车的方法可分为三个阶段。首先是感知阶段，即获取与未来的行驶操作的规划有关的信息。在第二阶段(行为规划阶段和决定阶段)中，借助该信息实施路线规划或轨迹规划。在第三阶段中进行行为实施，其中控制车辆系统以便实施之前规划的路线或轨迹。车辆传感系统的传感器具有有限的有效范围和有限的张角。因此可能发生的是，对于路线或轨迹规划可能有关的环境区域在感知阶段中没有被车辆传感系统探测到，因此无法在路线或轨迹规划时被顾及到。公开文献DE102011002911A1公开了一种用于在行车道中操纵车辆的方法，其中通过自动的转向干预在行车道中操纵车辆。为了就车道保持系统失灵及时向驾驶员发出警报，提出，对与前方路段有关的数据进行分析并由此确定在驶过该路段时是否会超出规定的系统限度。该系统限度可以例如由所使用的系统部件的技术方面的功效得出。因而有可能例如在非常狭窄的弯道处，由于影像传感系统的水平角度探测范围有限，所以无法在探测到道路上的车道标记。如果确定可能超出规定的系统限度，则向驾驶员发出信号，该信号就面临的车道保持系统失灵的情况向驾驶员发出警报并督促其接管方向盘控制。公开文献DE102012007127A1涉及一种用于为车辆确定运动路线的方法。在该方法中为车辆确定车道边界和多个可能的运动路线。根据距离大小范围从多个可能的运动路线中选出一种运动路线。公开文献US2008/0065328A1公开一种用于为车辆避免碰撞的方法。通过机动车的传感器获取到与一组车辆外部的物体有关的数据。这些数据对应包括物体位置和物体速度。针对这些外部物体做出预期的轨迹预测。所预测的预期轨迹可以被用于预测潜在的碰撞和引入控制干预。
技术实现思路
因而本专利技术基于的目的是，给出一种运行用于自动化地操纵机动车的驾驶员辅助系统的方法，该方法相比之下在自动化地行驶运行期间对相关环境区域的探测方面作出改进。该目的根据本专利技术由上述类型的方法实现，该方法具有以下步骤：-通过机动车的环境传感器探测与机动车的环境有关的环境数据，并且探测与机动车有关的自身数据，-根据环境数据和自身数据确定多个轨迹，这些轨迹分别描述机动车可能的未来运动，-通过根据多个评估标准的分析从所确定的轨迹中选择出设定轨迹，其中评估标准中的至少一个评估标准是探测范围标准，该探测范围标准在机动车预测地沿相应确定的轨迹运动的情况下对机动车的传感器之一或传感器的一组的至少一个预测的探测范围作出评估，-控制车辆系统以使机动车沿设定轨迹运动。根据本专利技术提出，在自动化操纵时在设定轨迹上操纵机动车，该设定轨迹被这样选出：在机动车预测地沿相应确定的轨迹运动的情况下对环境传感器之一或环境传感器的一组的至少一个探测范围加以考虑。除了在确定设定轨迹的范围内通常所采用的评估标准——其例如考虑机动车的行驶动力参数、机动车与其他物体的距离等，这些评估标准分别用于对轨迹之一作出预测——还应额外地考虑传感器或传感器组的预测的探测范围。由此能够如此选择设定轨迹，使得在机动车沿设定轨迹运动的情况下可靠地探测被识别为相关的环境区域。根据本专利技术的方法尤其可以用于通过驾驶员辅助系统实施高度自动化或全自动化地操纵机动车的情况。但用于部分自动化地操纵机动车的驾驶员辅助系统也能够有利地使用根据本专利技术的方法。自动化程度的划分在此参见联邦公路管理局(BundesanstaltfürStraβenwesen)的著作“ForschungKompakt11/2012–RechtsfolgenzunehmenderFahrzeugautomatisierung(研究合集11/2012–车辆自动化增加的法律后果)”。根据该著作，在全自动化驾驶时，驾驶员辅助系统完全在规定的使用情况下承担横向和纵向操纵。驾驶员在此不必监控该系统。在高度自动化驾驶时，驾驶员辅助系统在特定情况下的确定时段内承担横向和纵向操纵。在此情况下驾驶员也不必监控该系统。在需要时以足够的时间提前量督促驾驶员接管驾驶任务。在部分自动化驾驶中，驾驶员辅助系统在确定的时段内和/或特定的情况下承担横向和纵向操纵。驾驶员必须一直监控系统。在本专利技术的方法中可以使用大量传感器，例如摄像机、超声波传感器或雷达传感器作为环境传感器。自身数据可以通过机动车的内部传感器获取。但也可以将由驾驶员辅助系统本身或其它车辆系统所提供的控制参数作为机动车的自身数据加以评估或者从数据库(其尤其包括地图数据)获取自身数据。单个环境传感器的探测范围例如可以由最大的传感器有效范围和张角限定。为确定机动车沿相应轨迹进行预测运动的情况下的探测范围，可以尤其是利用在固定在环境中的、固定在机动车上的和/或固定在传感器处的坐标系之间的坐标转换功能。传感器本身的探测范围在此可以在为该传感器配属的坐标系中给出。由于在机动车上的取向已知、布置位置已知，所以能够将该探测范围换算到固定在机动车上的坐标系中。固定在机动车上的坐标系可以使按照DIN70000确定。但对于轨迹规划而言有利的是，取而代之使用环境-传感器-坐标系。环境-传感器-坐标系的x-y-平面可以是由车轮在地面上的支承面所限定。x轴沿车辆纵向向前指向。原点位于支承面中的后轴中心。作为转动角考虑的是机动车的横摆角、俯仰角和侧倾角。在此在轨迹规划时的配置空间可以有利地以环境-传感器-坐标系为参照，所获取的环境数据能够为用于轨迹规划而被转换至环境-传感器-坐标系。为了例如确定在机动车沿一轨迹运动时一位置是否位于环境传感器的探测范围中，可以首先在当前的环境-传感器-坐标系中描述该待检查的位置。通过坐标转换，例如通过使用相应的旋转矩阵和平移，能够就机动车在位于该轨迹上的一轨迹点处逗留的情况将所述位置的坐标转换至预测的环境-传感器-坐标系。通过二次坐标转换能够将所述位置的坐标随后转换至预测的传感器-坐标系，并且例如通过将点坐标与传感器的张角和传感器的有效范围相比较能够确定该相应的点是否位于传感器的探测范围中。有利地可以在选择设定轨迹之前确定在机动车的环境中的至少一个相关的环境元素，其中对探测标准作如下评估：该相关的环境元素在相应预测的运动期间以何种程度位于预测的探测范围中。该环境元素可以是相对于机动车环境方面位置固定的环境元素，例如十字路口或交汇处。替代或补充于地还可以将运动的环境元素、例如其他机动车或行人作为相关的环境元素加以考虑。对于考虑运动的相关环境元素的情况，可以为该相应的运动的环境元素预测未来的元素轨迹。对于机动车预测地沿一相应轨迹运动的情况，可以在该情况下分别确定在哪一时间点到达一轨迹点，并且可以根据该元素轨迹和该时间点确定该相关的运动的环境元素的预测的位置。所确定的用于机动车的未来的、可能的运动的轨迹尤其可以包括对应多个时间上隔开的轨迹点，其中为所确定的轨迹中的每个轨迹的轨迹点中的每个轨迹点确定一点探测范围标准，其中为轨迹点中的每个轨迹点确定一预测的探测范围，并且其中，如果该相应的环境元素至少部分位于该相应的预测的探测范围中，则满足该点探测范围标准。如果满足了点探测范围标准的相应确定的轨迹的轨迹点的比例和/或数目超出或达到了规定的值，则满足了探测范围标准。尤其是如果本文档来自技高网...
【技术保护点】
运行用于自动化地操纵机动车的驾驶员辅助系统的方法，具有以下步骤：‑通过机动车的环境传感器探测与机动车的环境有关的环境数据，并且探测与机动车有关的自身数据，‑根据环境数据和自身数据确定多个轨迹，这些轨迹分别描述机动车可能的未来运动，‑通过利用多个评估标准进行评估从所确定的轨迹中选择出设定轨迹，其中评估标准中的至少一个评估标准是探测范围标准，该探测范围标准对在机动车预测地沿相应确定的轨迹运动期间机动车的环境传感器之一或环境传感器的一组的至少一个预测的探测范围作出评估，‑控制车辆系统以使机动车沿设定轨迹运动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.04 DE 102014008353.51.运行用于自动化地操纵机动车的驾驶员辅助系统的方法，具有以下步骤：-通过机动车的环境传感器探测与机动车的环境有关的环境数据，并且探测与机动车有关的自身数据，-根据环境数据和自身数据确定多个轨迹，这些轨迹分别描述机动车可能的未来运动，-通过利用多个评估标准进行评估从所确定的轨迹中选择出设定轨迹，其中评估标准中的至少一个评估标准是探测范围标准，该探测范围标准对在机动车预测地沿相应确定的轨迹运动期间机动车的环境传感器之一或环境传感器的一组的至少一个预测的探测范围作出评估，-控制车辆系统以使机动车沿设定轨迹运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在选择设定轨迹之前确定机动车环境中的至少一个相关的环境元素，其中，如此利用探测标准作进行评估：该相关的环境元素在进行相应预测的运动期间以何种程度位于预测的探测范围中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所确定的轨迹分别包括多...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·雷赫尔，C·勒斯纳，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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