一种智能管道内壁行走机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种智能管道内壁行走机器人。
技术介绍
管道是工业领域的血管，负责输送各式各样工程所需的原料，是工业生产中必不可少的运输工具。管道内最主要的输送原料一般都是液体，由于管道自身材料缺陷或长期处于服役状态，管道特别容易发生腐蚀、破裂、结垢等缺陷，导致管道运输效率下降，甚至有可能引发安全事故。因此，定期对管道进行检查和维护是十分重要的。由于管道一般内径都比较小，不能容纳人在里面通行，一般对于管道的检查都是在管道外部进行排查，这种排查方法无法直观的看到管道内部的情况，因此许多问题无法被检测出来，而且由于地形等局限性，从外部对管道进行检测效率低下，工程量巨大，也容易漏失很多安全隐患。管道机器人是行走于管道内部，用于检测管道内部状况的机器人。管道机器人是通过操作人员远距离操作实现管道内部检测并将测量数据传回的。管道机器人的出现大大减轻了常规管道检测的工作量和作业精度，并提高了工作效率。目前最常用的管道机器人从行走方式可以分为履带式、飞行式、轮式、爬行式和蠕动式机器人。现有的管道机器人结构较为繁琐，转弯性能较弱，容易在转弯的过程中出现卡死的现象。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种智能管道内壁行走机器人，可通过编程实现对管道内部的远程检测，具有转弯能力强，结构简单，方便实用的特点。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种智能管道内壁行走机器人，包括两个机体3，所述的两个机体3之间通过万向节4进行连接，机体3未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构与行走机构；所述的伸缩腿结构包括在每个机体3端部安...
【技术保护点】
一种智能管道内壁行走机器人，包括两个机体(3)，其特征在于，所述的两个机体(3)之间通过万向节(4)进行连接，机体(3)未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构与行走机构；所述的伸缩腿结构包括在每个机体(3)端部安装的导向杆(7)和三个机腿(5)，所述的机腿(5)分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后通过可转动方式连接在机体(3)的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体(3)的端部；各个机腿(5)上设置有弹簧(9)，弹簧(9)通过滑套(8)连接在支撑杆(6)一端，支撑杆(6)另一端通过滑动方式设置在导向杆(7)上；所述的主机腿底部安装有主动轮(2)；副机腿底部安装有从动轮(1)；所述的机体(3)上搭载有控制装置，所述的控制装置包括控制模块，控制模块的信号输出端分别连接摄像头，速度传感器、红外探伤仪的信号输入端，控制模块通过外部电子设备进行远程控制，所述的控制模块电信号的输出端连接主动轮(2)的驱动电机。
【技术特征摘要】
1.一种智能管道内壁行走机器人，包括两个机体(3)，其特征在于，所述的两个机体(3)之间通过万向节(4)进行连接，机体(3)未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构与行走机构；所述的伸缩腿结构包括在每个机体(3)端部安装的导向杆(7)和三个机腿(5)，所述的机腿(5)分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后通过可转动方式连接在机体(3)的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体(3)的端部；各个机腿(5)上设置有弹簧(9)，弹簧(9)通过滑套(8)连接在支撑杆(6)一端，支撑杆(6)另一端通过滑动方式设置在导向杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，郭稚薇，刘曼，窦益华，韩璐，刘琼，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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