建立扫地机器人巡航坐标系的方法及巡航方法及学习方法技术

本发明专利技术涉及一种建立扫地机器人巡航坐标系的方法及巡航方法及学习方法，建立坐标系的方法包括以下步骤：在原点磁钉处启动扫地机器人，扫地机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；扫地机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，扫地机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。巡航方法包括以下步骤：逐一针对每房间进行地毯式巡航，并将每个房间的垃圾种类和垃圾量记录在巡航日志中。机器人学习方法，根据巡航日志统计每个房间的垃圾量，按照垃圾量对每个房间进行分级，不同级别的房间对应不同巡航频率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种室内机器人，尤其涉及一种建立扫地机器人巡航坐标系的方法及巡航方法及学习方法。
技术介绍
家庭或办公室内已经出现了扫地机器人，当然还包括其他类型的服务机器人。这些机器人要实现自己的作用必须发挥其在室内行走巡航的功能，然后才能够实现其特有的其他功能。特别是扫地机器人，需要针对户型内的地面进行地毯式清扫巡航，如何规划最优巡航路线，是最大程度节约时间的保证，也是最大程度满足地毯式无死角巡航的保证。进一步如何通过日常的工作学习得到最优工作方式。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种建立扫地机器人巡航坐标系的方法及巡航方法及学习方法。为达到上述目的，本专利技术采用的第一种技术方案为：一种通过磁钉网点建立扫地机器人巡航坐标系的方法，所述网点包括设置在入户门处的入户门磁钉、设置在充电座处的原点磁钉、以及设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）在原点磁钉处启动扫地机器人，扫地机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）扫地机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，扫地机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。2.根据权利要求1所述的建立扫地机器人巡航坐标系的方法，其特征在于：步骤（2）中扫地机器人将门槛磁钉记录在坐标系内后，便越过该门槛磁钉进入对应的房间并沿房间边缘轮廓巡航。本专利技术采用的第二种技术方案为：一种在所述坐标系内的扫地机器人巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：逐一针对入户门磁钉和每一个门槛磁钉对应的房间进行地毯式巡航，并将每个房间的垃圾种类和垃圾量记录在巡航日志中。本专利技术采用的第三种技术方案为：根据所述巡航日志形成的扫地机器人学习方法，其特征在于：根据巡航日志统计每个房间的垃圾量，按照垃圾量对每个房间进行分级，不同级别的房间对应不同巡航频率，巡航频率与垃圾量成正比。本专利技术采用的第四种技术方案为：根据所述巡航日志形成的扫地机器人学习方法，其特征在于：根据巡航日志统计每个房间的主要垃圾种类，按照垃圾种类对每个房间进行分类，不同级别的房间对应不同的清洁方式。本专利技术一个较佳实施例中，所述清洁方式包括：扫除加吸尘的方式和擦地的方式。本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：（1）在户型内的布置磁钉，形成了扫地机器人建立自身位置坐标系的硬件基础，为扫地机器人确定自身位置创造条件。（2）在门槛和充电座等控制性的关键位置设置磁钉，可尽可能的减少磁钉的数量。同时磁钉设置在门槛处，无论是扫地机器人进入还出离开该房间，均要越过磁钉，以便机器人确定自身位置。（3）通过网点的建立，以及扫地机器人自身的位移数据分析，可以很好的在网点的基础上根据户型自身的形状结构建立坐标系，以便机器人在坐标系范围内有目的有计划的巡航，避免了现有技术中机器人的盲目性。（4）通过建立巡航日志，统计分析累计的巡航日志数据可以形成一套最优机器人工作巡航方法，如通过统计每个房间的垃圾量和种类，可以有针对性的制定每个房间的巡航频率和巡航工作内容，避免机器人盲目巡航。具体实施方式现在结合实施例对本专利技术作进一步详细的说明。一种通过磁钉网点建立扫地机器人巡航坐标系的方法，所述网点包括设置在入户门处的入户门磁钉、设置在充电座处的原点磁钉、以及设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，在户型内的布置磁钉，形成了扫地机器人建立自身位置坐标系的硬件基础，为扫地机器人确定自身位置创造条件。在门槛和充电座等控制性的关键位置设置磁钉，可尽可能的减少磁钉的数量。同时磁钉设置在门槛处，无论是扫地机器人进入还出离开该房间，均要越过磁钉，以便机器人确定自身位置。入户门磁钉可以避免机器人越过入户门磁钉，跑出户型以外，且保证机器人始终是在户型内的巡航。建立扫地机器人巡航坐标系的方法包括以下步骤：（1）在原点磁钉处启动扫地机器人，扫地机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）扫地机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，扫地机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。通过网点的建立，以及扫地机器人自身的位移数据分析，可以很好的在网点的基础上根据户型自身的形状结构建立坐标系，以便机器人在坐标系范围内有目的有计划的巡航，避免了现有技术中机器人的盲目性。步骤（2）中扫地机器人将门槛磁钉记录在坐标系内后，便越过该门槛磁钉进入对应的房间并沿房间边缘轮廓巡航。采用边缘轮廓式的巡航可以第一时间圈定每个房间的最大轮廓面积，形成每个房间在坐标系内准确位置和准确轮廓坐标。一种在坐标系内的扫地机器人巡航方法，包括以下步骤：逐一针对入户门磁钉和每一个门槛磁钉对应的房间进行地毯式巡航，并将每个房间的垃圾种类和垃圾量记录在巡航日志中。地毯式巡航是保证扫地机器人可以无死角对户型内地面面积进行清洁的保证。第一种根据巡航日志形成的扫地机器人学习方法，其特征在于：根据巡航日志统计每个房间的垃圾量，按照垃圾量对每个房间进行分级，不同级别的房间对应不同巡航频率，巡航频率与垃圾量成正比。第二种根据巡航日志形成的扫地机器人学习方法，其特征在于：根据巡航日志统计每个房间的主要垃圾种类，按照垃圾种类对每个房间进行分类，不同级别的房间对应不同的清洁方式。如果某个房间长时间不住人的话，房间内的垃圾量必然较少，扫地机器人可以降低针对该房间的扫地频率，如果某个房间垃圾量叫多，扫地机器人可以增加针对该房间的清洁次数，通常这些数据时跟主人的生活习惯息息相关的。通过建立巡航日志，统计分析累计的巡航日志数据可以形成一套最优机器人工作巡航方法，如通过统计每个房间的垃圾量和种类，可以有针对性的制定每个房间的巡航频率和巡航工作内容，避免扫地机器人盲目巡航。清洁方式包括：扫除加吸尘的方式和擦地的方式。网点的建立是为扫地机器人形成自身建立与户型匹配坐标系的基础前提；坐标系的建立是扫地机器人巡航的“地图”，坐标系统筹融合了网点信息和户型结构信息，形成扫地机器人可以自主使用的路径导航数据，其最大程度避免了扫地机器人行动的盲目性；巡航的方法是在网点、坐标系的基础上建立起来的最优扫地机器人行动方式。通过巡航日志的建立累积，并统计分析巡航日志的每组数据，可以分析出主人因为生活习惯产生的垃圾种类分布信息，进而得出扫地机器人的最优做法。以上依据本专利技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项专利技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项专利技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过磁钉网点建立扫地机器人巡航坐标系的方法，所述网点包括设置在入户门处的入户门磁钉、设置在充电座处的原点磁钉、以及设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）在原点磁钉处启动扫地机器人，扫地机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）扫地机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，扫地机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。

【技术特征摘要】
1.一种通过磁钉网点建立扫地机器人巡航坐标系的方法，所述网点包括设置在入户门处的入户门磁钉、设置在充电座处的原点磁钉、以及设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，其特征在于，包括以下步骤：（1）在原点磁钉处启动扫地机器人，扫地机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）扫地机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，扫地机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。2.根据权利要求1所述的建立扫地机器人巡航坐标系的方法，其特征在于：步骤（2）中扫地机器人将门槛磁钉记录在坐标系内后，便越过该门槛磁钉进入对应的房间并沿房间边缘轮廓巡航。3.一种在权...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏钢，夏泽宇，方宁，陈牧遥，方天翼，陈斌，何迎春，宋杨，罗兵，
申请(专利权)人：苏州大成电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32