一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置与策略。在雨雪天气情况下，首先判断车辆识别设备采集的信息能否使用，再检测水平能见度和采集路面道路标线信息的准确度，然后根据气象情况和实时数据，得出具体的行车策略。在车辆无法获取具体道路信息时，系统直接以云端数据库下载的道路信息为准，按其规划行车路线。该行车装置包括车载电脑、雨雪传感器、能见度仪和由雨刮控制器、外置摄像机雨刮器及其喷头和内置摄像机雨刮器及其喷头组成的雨刮器装置，以及由超声波传感器、红外传感器、毫米波雷达、激光雷达、摄像机组成的路况采集识别设备。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请涉及2016年4月27日提交的申请号为201610269358.3的“一种基于云端数据库的无人驾驶汽车导航行车方法”，该申请的全部内容在此引用作为参考；本申请涉及2016年6月27日提交的申请号为201610482030.X的“无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对策略”，该申请的全部内容在此引用作为参考；
本专利技术涉及无人驾驶汽车领域，尤其涉及无人驾驶汽车在特殊天气下的行车策略。
技术介绍
目前，无人驾驶车辆的技术渐渐成熟，部分车辆已经进入上路测试阶段。而且，无人驾驶汽车在出发前和行驶过程中，都需要极其详细的路线图，准确的道路信息，以及周围车况信息，以保证车辆在行驶中的安全，同时也不会偏离既定路线。但是，在遇到雨雪天气等特殊天气下，无人驾驶汽车的信息采集设备和识别设备会受到不同程度的影响，对于道路信息的采集或者周围车况信息的获取都有一定的影响，会导致车辆无法正常行驶，甚至因错误信息发生危险。
技术实现思路
在雨雪天气的情况下，摄像机会受到雨雪的影响，甚至路面会被雨雪覆盖，无法准确地采集道路标线、交通标志、交通信号灯等道路信息。在这种情况下，无人驾驶汽车不能以摄像机实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置，其特征在于，包括车载电脑、雨雪传感器、能见度仪、雨刮器装置和路况采集识别设备，其中雨刮器装置包括雨刮控制器、外置摄像机雨刮器及其喷头和内置摄像机雨刮器及其喷头；雨雪传感器、能见度仪、雨刮控制器和路况采集识别设备分别与车载电脑相连：(1)车载电脑，用于接收其他装置传输的实时天气信息，利用人机交互系统进行分析，得出具体的气象分析数据和相应的行车策略，再将实施信息传输到相关的车辆的操作系统；(2)雨雪传感器：用于检测雨雪天气的实时雨量或者雪量，并将相关信息传输到车载电脑；(3)能见度仪：用于测试当前气象情况下的水平能见度，将实时数据传输到车载电脑；(4)雨刮器装...

【技术特征摘要】
1.一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置，其特征在于，包括车载电脑、雨雪传感器、能见度仪、雨刮器装置和路况采集识别设备，其中雨刮器装置包括雨刮控制器、外置摄像机雨刮器及其喷头和内置摄像机雨刮器及其喷头；雨雪传感器、能见度仪、雨刮控制器和路况采集识别设备分别与车载电脑相连：(1)车载电脑，用于接收其他装置传输的实时天气信息，利用人机交互系统进行分析，得出具体的气象分析数据和相应的行车策略，再将实施信息传输到相关的车辆的操作系统；(2)雨雪传感器：用于检测雨雪天气的实时雨量或者雪量，并将相关信息传输到车载电脑；(3)能见度仪：用于测试当前气象情况下的水平能见度，将实时数据传输到车载电脑；(4)雨刮器装置：用于在外置摄像机镜头和车辆前后挡风玻璃受到雨雪的影响下，去除镜片和玻璃表面的雨雪等覆盖物，保证车载摄像机在雨雪天气下采集的信息都能够使用；该装置由雨刮控制器、外置摄像机雨刮器及其喷头、内置摄像机雨刮器及其喷头组成；其中内置摄像机指的是安装在车内，位于前后挡风玻璃后的摄像机，外置摄像机指的是除内置摄像机以外的摄像机；(5)路况采集识别设备：用于采集实时路况的信息，包括道路信息、标志信号灯等信息，以及周围车辆行驶状况信息和障碍物信息等，由超声波传感器、红外传感器、毫米波雷达、激光雷达、摄像机等组成。2.根据权利要求1所述的一种雨雪天气下无人驾驶车辆的行车装置，其特征在于，所述的能见度仪，安装在无人驾驶车辆的车体顶部。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆在雨雪天气的行车装置，其特征在于：所述的雨刮控制器是用于接收车载电脑传输的雨刮器控制方案信息，然后操控所有雨刮器的启停及其速度和相应喷头的喷水量；内置摄像机雨刮器及其喷头和外置摄像机雨刮器及其喷头分别与雨刮控制器相连，由雨刮控制器控制；所述的外置摄像机雨刮器和内置摄像机雨刮器的每一个雨刮器都配置一个相应的喷头，可以喷出玻璃水等液体，结合雨刮器，在挡风玻璃有沙尘等颗粒物的情况下使用，将沙尘冲洗掉，防止挡风玻璃被沙尘等颗粒物刮伤。4.根据权利要求3所述的外置摄像机雨刮器及其喷头安装于外置摄像机镜片的下边沿的角落位置上，喷头安装于镜片下边沿中央位置，两个装置都安装在摄像机镜片外部。5.根据权利要求3所述的雨刮器控制器，其调节方法是雨刮器的速度调节方式是根据实时降雨量和降水量进行调节的，喷头一般用于清除覆盖物，本发明设定雨刮器运行速度为最快2秒/次，最慢10秒/次；喷头的一次喷水量是固定的。根据用途不同，具体调节使用方法如下：(1)清除雨雪在雨雪天气情况下，根据实时天气情况，雨刮器速度具体计算方法如下：(a)雨天D(xR)=10-[xR0.01],xR<0.082,xR≥0.08]]>其中，xR为实时降雨量，D为雨刮器运行速度，单位为秒/次；(b)雪天D(xS)=10-[xS0.002],xS<0.0172,xS≥0.017]]>其中，xS为实时降雪量，D为雨刮器运行速度，单位为秒/次；(c)雨夹雪根据实时降雨量和降雪量，利用上述两个公式，分别计算雨刮器的运行速度，取较大的速度值；按照以上方法计算得出的雨刮器运行周期只是雨刮器运行的基础速度值，即雨刮器的初始运行速度；若在这种运行速度下，摄像机无法获取准确的道路标线等信息，则需要提高雨刮器的运行速度，每次减去1秒/次，直至到达最快速度2秒/次；(2)清除覆盖物在清除挡风玻璃或摄像机镜片上的沙尘等覆盖物的情况下，雨刮器需要与喷头配合使用，先由喷头喷出一定次数的玻璃水等液体，然后雨刮器进行清扫，雨刮器速度为3秒/次，喷头喷水次数为5次；若玻璃或镜片未清除干净，摄像机采集的信息不够准确，再次打开喷头、雨刮器运行，反复多次，直至玻璃或镜片表面覆盖物清除干净。6.无人驾驶车辆在雨雪天气下的行车策略，其特征在于，无人驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：付云飞，段珏媛，
申请(专利权)人：鄂尔多斯市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：内蒙古;15