关节运动辅助装置制造方法及图纸

当第1波纹管(171)收缩时，第1连接部件(131)相对于安装部件(150)以轴部件(AX1L)、(AX1R)为中心轴旋转。其结果为，佩戴有关节运动辅助装置(100)的情况下的腰部外骨骼部件(110)与安装部件(150)所成的人体前侧的角度变大，腰关节从弯曲状态成为伸展状态。此外，当第2波纹管(172L)、(172R)收缩时，第2连接部件(141L)、(141R)相对于安装部件(150)以轴部件(AX2L)、(AX2R)为中心轴旋转。其结果为，佩戴有关节运动辅助装置(100)的情况下的大腿部外骨骼部件与安装部件(150)所成的人体前侧的角度变大，左右的股关节从弯曲状态成为伸展状态。因此，能够适当地辅助关节运动，并且实现顺畅的关节运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及关节运动辅助装置，更详细而言，涉及辅助规定的对象物的关节运动的外骨骼型的关节运动辅助装置。
技术介绍
以往，提出了要护理者、要看护者的护理和看护所使用的各种各样的装置。在这样的装置中，存在护理者用于将身体无法自由活动的卧床老人等被护理者抱起、抱下，或者使其移动的护理用的外骨骼型的肌肉力量辅助装置。作为该肌肉力量辅助装置的一个，存在将借助于向内部供给的空气而膨胀的袋体(以下，也将该袋体记作“气囊”)用作致动器的装置(参照专利文献1：以下，称为“现有例”)。由于使用了这样的气囊等能够膨胀收缩的致动器的肌肉力量辅助装置比使用了气压缸型致动器或Mckibben型气动致动器的方式的装置轻，因此，实用性高。此外，由于气囊等能够伸缩的致动器能够在低压下进行驱动，因此，能够使用膜片式泵或叶片式泵等低振动、低噪音的泵。从这点考虑，也可以说，使用了气囊等能够膨胀收缩的致动器的肌肉力量辅助装置的实用性较高。在该现有例的技术中，将以一端部为中心互相摆动自如地连结的2块板材以及配置于该2块板材之间并且由借助向内部供给的空气而膨胀的袋体构成的致动器要素重叠而得的气动致动器安装于佩戴在人体的规定的位置上的佩戴部。而且，使气动致动器中的袋体膨胀来辅助肘关节、腰关节、股关节以及膝关节的运动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-051289号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述现有例的技术中，在包含腰关节以及股关节在内的腰部周边佩戴有1个气动致动器。而且，通过连杆机构将基于向该1个气动致动器的空气供给实现的袋体的膨胀转换为关节的伸展力，由此，进行腰部周边的腰关节以及股关节的运动辅助。在这样的现有例的构造中，通过1个气动致动器辅助腰关节以及股关节的运动。因此，当通过该气动致动器维持产生腰关节的伸展辅助力的状态时，有时会妨碍使左右的足部交替地移动而进行的前进歩行或者后退歩行，强迫进行不自然的歩行动作。因此，在关节运动辅助装置的佩戴者歩行时，存在无法进行没有不协调感的顺畅的动作的情况。此外，在现有例的构造中，由于采用上述连杆机构，因此，气动致动器产生的力向腰部周边的关节部分的传递效率有时会下降。进而，在现有例的构造中，由于上述连杆机构向背后较大地突出，因此，在后方需要确保作业空间。因此，期望如下这样的技术：在利用外骨骼型的关节运动辅助装置时，实现顺畅的歩行动作，在该歩行动作状态下，能够降低带给装置的佩戴者的不协调感并且高效地将气动式的致动器产生的力传递给辅助对象的关节。此外，期望在利用外骨骼型的关节运动辅助装置时，腰部佩戴单元不会向背后较大地突出的技术。列举出与该需求对应的技术来作为本专利技术应该解决的课题之一。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够适当地辅助关节运动并且实现顺畅的关节运动的关节运动辅助装置。用于解决课题的手段本专利技术是一种关节运动辅助装置，该关节运动辅助装置是外骨骼型的关节运动辅助装置，被佩戴在具有骨骼构造的规定对象物上，该关节运动辅助装置对利用与连接部位之间的关节机构的关节运动进行辅助，该连接部位连接所述规定对象物的第1部位与至少1个第2部位，该关节运动辅助装置的特征在于，该关节运动辅助装置具有：第1外骨骼部件，其沿着所述第1部位从所述连接部位延伸的方向佩戴在所述第1部位上；与所述第2部位相同数量的第2外骨骼部件，其沿着所述第2部位从所述连接部位延伸的方向佩戴在所述第2部位上；第1膨胀收缩部件以及与所述第2部位相同数量的第2膨胀收缩部件，它们产生辅助所述关节运动的力；第1连接部件，其固定连接于所述第1外骨骼部件，并且与所述第1膨胀收缩部件的一侧端部连接；与所述第2部位相同数量的第2连接部件，其固定连接于所述第2外骨骼部件，并且与所述第2膨胀收缩部件的一侧端部连接；以及安装部件，其被配置于所述第1连接部件与所述第2连接部件之间，将所述第1外骨骼部件的靠所述连接部位侧的端部以及所述第2外骨骼部件的靠所述连接部位侧的端部安装为能够在关节的转动运动方向上转动，并且与所述第1膨胀收缩部件的另一侧端部以及所述第2膨胀收缩部件的另一侧端部连接，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件中的至少一方的膨胀行程或者收缩行程，以能够转动的方式安装在所述安装部件上的所述第1外骨骼部件与所述第2外骨骼部件交叉的角度变化，辅助所述关节运动。在该关节运动辅助装置中，当在规定对象物上佩戴该装置的情况下，第1膨胀收缩部件的一侧端部与固定在第1外骨骼部件上的第1连接部件连接，第1膨胀收缩部件的另一侧端部与安装部件连接，该安装部件将第1外骨骼部件安装成能够在关节的转动运动方向上转动。此外，在该关节运动辅助装置中，与第2部位相同数量的第2膨胀收缩部件的一侧端部与固定在第2外骨骼部件上的第2连接部件连接，第2膨胀收缩部件的另一侧端部与安装部件连接，该安装部件将第2外骨骼部件安装成能够在关节的转动运动方向上转动。而且，通过第1膨胀收缩部件的膨胀行程或者收缩行程，第1外骨骼部件相对于安装部件转动。此外，通过第2膨胀收缩部件的膨胀行程或者收缩行程，第2外骨骼部件相对于安装部件转动。其结果为，通过第1膨胀收缩部件以及第2膨胀收缩部件中的至少一方的膨胀行程或者收缩行程，固定规定对象物的第1部位的第1外骨骼部件与固定规定对象物的第2部位的第2外骨骼部件交叉的角度变化，来被动地辅助连接第1部位与连接部位的关节以及连接第2部位与连接部位的关节的运动。因此，根据本专利技术的关节运动辅助装置，能够适当地辅助关节运动，并且实现顺畅的关节运动。这里，“规定对象物”既可以是人体，也可以是具有骨骼构造的人体以外的对象物。在本专利技术的关节运动辅助装置中，能够构成为，所述第1连接部件配置于所述第1外骨骼部件侧，并且所述第2连接部件配置于所述第2外骨骼部件侧，所述第1膨胀收缩部件的另一侧端部与所述安装部件的靠所述第1外骨骼部件侧的关节伸展侧连接，所述第2膨胀收缩部件的另一侧端部与所述安装部件的靠所述第2外骨骼部件侧的关节伸展侧连接。在第1连接部件及第2连接部件、以及第1膨胀收缩部件及第2膨胀收缩部件如上述那样配置的情况下，能够构成为，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件的收缩行程，使关节从弯曲状态成为伸展状态。在这种情况下，通过使第1膨胀收缩部件以及第2膨胀收缩部件中的至少一方收缩，能够使关节成为伸展状态。此外，在采用这样的配置的情况下，能够构成为，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件的膨胀行程，使关节从伸展状态成为弯曲状态。在这种情况下，通过使第1膨胀收缩部件以及第2膨胀收缩部件中的至少一方膨胀，能够使关节成为弯曲状态。此外，在本专利技术的关节运动辅助装置中，能够采用如下结构：该关节运动辅助装置还具有对所述第1膨胀收缩部件内以及所述第2膨胀收缩部件内的工作流体压力进行调整的调整部。在这种情况下，由于调整部对第1膨胀部件以及第2膨胀部件内的工作流体压力进行调整，因此，第1膨胀收缩部件以及第2膨胀收缩部件能够产生对被调整部调整的关节运动进行辅助的力。此外，在本专利技术的关节运动辅助装置中，能够构成为，所述规定对象物的连接部位是人体的骨盆部位，所述第1外骨骼部件佩戴在与腰椎对应的位置上，所述第2外骨骼部件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节运动辅助装置，该关节运动辅助装置是外骨骼型的关节运动辅助装置，被佩戴在具有骨骼构造的规定对象物上，该关节运动辅助装置对利用与连接部位之间的关节机构的关节运动进行辅助，该连接部位连接所述规定对象物的第1部位与至少1个第2部位，该关节运动辅助装置的特征在于，该关节运动辅助装置具有：第1外骨骼部件，其沿着所述第1部位从所述连接部位延伸的方向佩戴在所述第1部位上；与所述第2部位相同数量的第2外骨骼部件，其沿着所述第2部位从所述连接部位延伸的方向佩戴在所述第2部位上；第1膨胀收缩部件以及与所述第2部位相同数量的第2膨胀收缩部件，它们产生辅助所述关节运动的力；第1连接部件，其固定连接于所述第1外骨骼部件，并且与所述第1膨胀收缩部件的一侧端部连接；与所述第2部位相同数量的第2连接部件，其固定连接于所述第2外骨骼部件，并且与所述第2膨胀收缩部件的一侧端部连接；以及安装部件，其被配置于所述第1连接部件与所述第2连接部件之间，将所述第1外骨骼部件的靠所述连接部位侧的端部以及所述第2外骨骼部件的靠所述连接部位侧的端部安装为能够在关节的转动运动方向上转动，并且与所述第1膨胀收缩部件的另一侧端部以及所述第2膨胀收缩部件的另一侧端部连接，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件中的至少一方的膨胀行程或者收缩行程，以能够转动的方式安装在所述安装部件上的所述第1外骨骼部件与所述第2外骨骼部件交叉的角度变化，辅助所述关节运动。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种关节运动辅助装置，该关节运动辅助装置是外骨骼型的关节运动辅助装置，被佩戴在具有骨骼构造的规定对象物上，该关节运动辅助装置对利用与连接部位之间的关节机构的关节运动进行辅助，该连接部位连接所述规定对象物的第1部位与至少1个第2部位，该关节运动辅助装置的特征在于，该关节运动辅助装置具有：第1外骨骼部件，其沿着所述第1部位从所述连接部位延伸的方向佩戴在所述第1部位上；与所述第2部位相同数量的第2外骨骼部件，其沿着所述第2部位从所述连接部位延伸的方向佩戴在所述第2部位上；第1膨胀收缩部件以及与所述第2部位相同数量的第2膨胀收缩部件，它们产生辅助所述关节运动的力；第1连接部件，其固定连接于所述第1外骨骼部件，并且与所述第1膨胀收缩部件的一侧端部连接；与所述第2部位相同数量的第2连接部件，其固定连接于所述第2外骨骼部件，并且与所述第2膨胀收缩部件的一侧端部连接；以及安装部件，其被配置于所述第1连接部件与所述第2连接部件之间，将所述第1外骨骼部件的靠所述连接部位侧的端部以及所述第2外骨骼部件的靠所述连接部位侧的端部安装为能够在关节的转动运动方向上转动，并且与所述第1膨胀收缩部件的另一侧端部以及所述第2膨胀收缩部件的另一侧端部连接，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件中的至少一方的膨胀行程或者收缩行程，以能够转动的方式安装在所述安装部件上的所述第1外骨骼部件与所述第2外骨骼部件交叉的角度变化，辅助所述关节运动。2.根据权利要求1所述的关节运动辅助装置，其特征在于，所述第1连接部件被配置于所述第1外骨骼部件侧，并且所述第2连接部件被配置于所述第2外骨骼部件侧，所述第1膨胀收缩部件的另一侧端部与所述安装部件的靠所述第1外骨骼部件侧的关节伸展侧连接，所述第2膨胀收缩部件的另一侧端部与所述安装部件的靠所述第2外骨骼部件侧的关节伸展侧连接。3.根据权利要求2所述的关节运动辅助装置，其特征在于，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件的收缩行程，使关节从弯曲状态成为伸展状态。4.根据权利要求2或3所述的关节运动辅助装置，其特征在于，通过所述第1膨胀收缩部件以及所述第2膨胀收缩部件的膨胀行程，使关节从伸展状态成为弯曲状态。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的关节运动辅助装置，其特征在于，该关节运动辅助装置还具有对所述第1膨胀收缩部件内以及所述第2膨胀收缩部件内的工作流体压力进行调整的调整部。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本圭治郎，
申请(专利权)人：山本圭治郎，桑原俊幸，
类型：发明
国别省市：日本;JP