抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种抓取装置(1)，特别是用作工业机器人的执行器，所述抓取装置包括两个夹爪(10，20)，该夹爪被设计为可相对于彼此移动，以抓取工件。在此，至少一个夹爪(10，20)具有保护元件(30，40)，所述保护元件被可移动地安装在所述夹爪上，并且能在保护位置和释放位置之间运动，以防止对象或者身体部位无意地进入到被占据的空间中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种抓取装置，其特别是被设计为用于工业机器人的执行器，并且配设有机械的保护件，本专利技术还涉及一种具有这种抓取装置的机器人系统。
技术介绍
工业机器人是可编程的机器，其被设计用于自动地操纵或加工对象或者说工件。一种典型的代表是所谓的关节机器人，其拥有多个节肢，这些节肢通过关节彼此连接。在最简单的形式中，这种机器人具有支架，在支架上可转动地设有所谓的转盘。在转盘上，通过另一转动关节连接机器人的第一臂，该第一臂也被称为摇臂。在该摇臂上通过另一转动关节设有另一臂，该另一臂在其自由端部上配设有用于工具的收纳部。该工具也被称为执行器。根据工业机器人的使用目的，可以配设不同的工具，从而使得工业机器人能够拥有各种各样的使用领域，例如操纵和运输对象和工件，加工工件，测量作业等。已知的有多种用于操纵对象或者说工件的机器人抓取工具。例如由专利文献EP1943064B1已知一种机器人抓取机构，其被配置为机器人臂的执行器，或者可以被安装在线性驱动器或旋转驱动器的端部区域上。该已知的抓取机构包括至少一个框架和一设置在框架上的执行元件，该执行元件具有两个钳口或者说夹爪，该钳口或者说夹爪可以通过关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取装置(1)，特别是用作工业机器人的执行器，所述抓取装置包括：至少两个夹爪(10，20)，所述夹爪被设置为能彼此相对移动，以抓取工件，其特征在于，至少一个所述夹爪(10，20)具有保护元件(30，40)，所述保护元件能移动地安装在所述夹爪上，并且能在保护位置和释放位置之间运动，以及所述保护元件在所述保护位置下至少局部地占据所述两个夹爪(10，20)之间的空间(2)，以便防止对象或者身体部位无意地进入到该被占据的空间中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.02 DE 102014210330.41.一种抓取装置(1)，特别是用作工业机器人的执行器，所述抓取装置包括：至少两个夹爪(10，20)，所述夹爪被设置为能彼此相对移动，以抓取工件，其特征在于，至少一个所述夹爪(10，20)具有保护元件(30，40)，所述保护元件能移动地安装在所述夹爪上，并且能在保护位置和释放位置之间运动，以及所述保护元件在所述保护位置下至少局部地占据所述两个夹爪(10，20)之间的空间(2)，以便防止对象或者身体部位无意地进入到该被占据的空间中。2.根据权利要求1所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述保护元件(30，40)借助于弹簧元件(17，27)在保护位置上被预紧。3.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(1)，其特征在于，至少一个夹爪(10)具有插入部(26)，并且至少一个其他的夹爪(20)具有相应的用于所述插入部(26)的收纳部(16)，所述插入部(26)在所述两个夹爪(10，20)相对运动的情况下被引导地进入到所述收纳部中。4.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述夹爪(10，20)具有至少两对关联的功能面(14，24；15，25)，以便能够对至少两个不同形状的工件进行功能正确的抓取。5.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述保护元件(30，40)被设计为，其能够通过将待抓取的工件沿着预设方向引入到所述两个夹爪(10，20)之间而运动离开保护位置。6.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述保护元件(30，40)被设计为，在所述夹爪(10，20)上能围绕枢转轴线枢转，并且所述枢转轴线被设计为垂直于所述夹爪的相对运动方向。7.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述保护元件(30，40)被设计为，其通过将待抓取的工件引入...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱利安·斯德克斯切兰德，E·舒科夫，O·洪斯贝格，
申请(专利权)人：库卡系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE