【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种民用飞机聚氨酯涂层的涂装系统,特别是关于一种在自动化喷涂系统领域中应用的民用飞机大部件自动化涂装系统。
技术介绍
目前,研究并攻克民用飞机大部件的自动化喷涂关键技术,需要研制开发适用于民用飞机聚氨酯涂层体系的自动化喷涂系统,所涉及的硬件结构和软件系统包括:喷涂机器人机构、漆料输送与调控系统计、防爆防撞系统、控制系统、软件系统等设计与研制。因而目前急需研究民用飞机大部件自动化涂装系统,以便有效提升喷涂效率和实现喷涂自动化。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的是提供一种民用飞机大部件自动化涂装系统,该系统能有效规划喷涂路径,提升喷涂效率,实时掌握喷涂状态。为实现上述目的,本专利技术采取以下技术方案:一种民用飞机大部件自动化涂装系统,其特征在于:该系统包括喷涂监控系统、喷涂系统和轨迹规划系统;所述喷涂系统由运动控制系统、输调漆系统和喷涂机器人构成;所述轨迹规划系统根据用户需求基于不同的待喷涂零件预设有不同的喷涂轨迹,并将该喷涂轨迹生成喷涂控制指令传输至所述运动控制系统;所述运动控制系统用于对输调漆系统和喷涂机器人进行协调控制,所述输调漆系统在所述运动控制系统控制下对所述喷涂机器人输漆;所述喷涂机器人在所述运动控制系统控制下对待喷涂零件进行喷涂;所述喷涂监控系统实时监测所述喷涂系统的工作状态。进一步,所述喷涂监控系统包括通讯系统、输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统、可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统;所述通讯系统用于实现所述输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统与现有输调漆系统、喷涂机器人进行实时通讯,接收所述输调漆系统、喷涂 ...
【技术保护点】
一种民用飞机大部件自动化涂装系统,其特征在于:该系统包括喷涂监控系统、喷涂系统和轨迹规划系统;所述喷涂系统由运动控制系统、输调漆系统和喷涂机器人构成;所述轨迹规划系统根据用户需求基于不同的待喷涂零件预设有不同的喷涂轨迹,并将该喷涂轨迹生成喷涂控制指令传输至所述运动控制系统;所述运动控制系统用于对输调漆系统和喷涂机器人进行协调控制,所述输调漆系统在所述运动控制系统控制下对所述喷涂机器人输漆;所述喷涂机器人在所述运动控制系统控制下对待喷涂零件进行喷涂;所述喷涂监控系统实时监测所述喷涂系统的工作状态。
【技术特征摘要】
1.一种民用飞机大部件自动化涂装系统,其特征在于:该系统包括喷涂监控系统、喷涂系统和轨迹规划系统;所述喷涂系统由运动控制系统、输调漆系统和喷涂机器人构成;所述轨迹规划系统根据用户需求基于不同的待喷涂零件预设有不同的喷涂轨迹,并将该喷涂轨迹生成喷涂控制指令传输至所述运动控制系统;所述运动控制系统用于对输调漆系统和喷涂机器人进行协调控制,所述输调漆系统在所述运动控制系统控制下对所述喷涂机器人输漆;所述喷涂机器人在所述运动控制系统控制下对待喷涂零件进行喷涂;所述喷涂监控系统实时监测所述喷涂系统的工作状态。2.如权利要求1所述的一种民用飞机大部件自动化涂装系统,其特征在于:所述喷涂监控系统包括通讯系统、输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统、可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统;所述通讯系统用于实现所述输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统与现有输调漆系统、喷涂机器人进行实时通讯,接收所述输调漆系统、喷涂机器人的状态信息,并且向所述输调漆系统、喷涂机器人返回控制指令;所述输调漆监控系统用于实时监控所述输调漆系统的输调漆状态,并将监控到的输调漆状态信息传输至所述可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统;所述喷涂机器人监控系统内存储有喷涂零件模型、喷涂机器人模型和喷涂机器人实时位置与姿态信息,用于实时监控所述喷涂机器人的运动状态,并将监控到的运动状态信息传输至所述可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统;所述可视化人机交互系统将所述喷涂机器人和被喷涂工件中没有相对运动关系的部件分别形成三维模型;并接收所述输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统传输至的输调漆状态信息和运动状态信息,以及所述工艺检测系统传输至的工艺检测结果和所述干涉碰撞检验系统传输至的干涉碰撞检测结果;并实时显示待喷涂零件模型、喷涂机器人模型、喷涂机器人运动和喷涂效果;所述干涉碰撞检验系统根据接收到的输调漆状态信息和运动状态信息,自动根据零件模型和喷涂机器人模型判断在给定喷涂轨迹下是否会出现干涉和碰撞,并将判断后的干涉碰撞检测结果传输至所述可视化人机交互系统;如果出现干涉和碰撞,则向所述通讯系统传输停止指令,提示并停止喷涂;所述工艺检测系统用于对所述输调漆系统、喷涂机器人在喷涂过程中工艺参数是否正确进行检测,并将检测结果传输至所述可视化人机交互系统;同时判断工艺方案是否合理,若不合理,则向所述通讯系统传输停止指令。3.如权利要求2所述的一种民用飞机大部件自动化涂装系统,其特征在于:所述工艺检测系统中根据现有的工艺原理进行工艺方案是否合理的判断,具体为:计算喷涂机器人旋杯实时位置、姿态和速度,判断喷涂机器人旋杯与工件表面的距离,以及喷涂机器人偏离工件表面法线角度,根据被喷涂工件几何特征,计算工件表面上喷涂速度,根据喷涂机器人旋杯与工件表面的距离、喷涂机器人偏离工件表面法线角度和工件表面上喷涂速度数据偏离预先设定数据的程度,进行喷涂质量预测,实现对喷涂工艺过程检测和喷涂结果预测。4.如权利要求2所述的一种民用飞机大部件自动化涂装系统,其特征在于:所述喷涂机器...
【专利技术属性】
技术研发人员:关立文,肖清明,仇云杰,王立平,王国连,莫艽,毛景,孙小峰,宋袁曾,邱太文,
申请(专利权)人:清华大学,江苏长虹智能装备集团有限公司,上海飞机制造有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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