一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构制造技术

本发明专利技术提供一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，喂饭机构由转台、升降气缸、滚轮、支撑杆、转勺气缸、球头和图像采集处理器组成，由跟踪摄像机或GPS定位搜寻目标，固定在小车上的接收系统接收人请求喂饭的指令，小车沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽内，小车离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，它具有语音识别、实时扫描、通过面部图像扫描，根据面部表情和嘴的张开做出喂饭、喂菜和喂稀饭相关的判断，控制系统发出指令，控制电机依次完成各种动作，喂饭完成后，小车由GPS导航进入餐厅的饭菜回收间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术提供一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，属于自动机械

技术介绍
目前，国内外养老院以及医院对于腿脚不好、生活不能自理的病人和残疾人如厕，需要配备护工喂饭、从床上移动到小车上，对于体重较重的人，一个人不能完成，对于体重超过100公斤以上生活不能自理的人群，需要配备体力健壮的男护工对生活不能自理的人群专门护理，喂饭需要较长的时间，随着劳动力日益短缺，研发适合老年人群，功能完善的自主喂饭机器人是大势所趋。
技术实现思路
本专利技术的目的是能够解决现在的养老院、医院以及家庭腿脚不好、生活不能自理的病人和残疾人喂饭面临的困难，提供一种固定在小车上的接收系统接收人请求喂饭的指令，小车沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽内，小车离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，它具有语音识别、实时扫描、通过面部图像扫描，根据面部表情和嘴的张开做出喂饭、喂菜和喂稀饭相关的判断，控制系统发出指令，控制电机依次完成各种动作，喂饭完成后，小车由GPS导航进入餐厅的饭菜回收间。实现本专利技术所采用的技术方案为：一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，喂饭机构由转台、升降气缸、滚轮、支撑杆、转勺气缸、转勺和图像采集处理器组成，转台上设有转角电机和倾斜电机，升降气缸的一端与转台上设置的转角电机联接，在转台设有多个凹槽，凹槽设有编号，系统采用交互式，一种内置于转台上设置的系统内，另一种通过无线网络传输到总控系统，还可以通过手机发送指令，转台的接收系统接收手机发送的指令，再通过无线网络传输到总控系统，处理后的指令再发送到转台上，转台上装有语音接收系统，将接收到的语音信息传递给控制系统数据库中，由控制系统数据处理，控制系统发送数据指令，电机启动，另一端与滚轮联接，滚轮内置驱动电机，滚轮在轨道上转动，调节转台的水平距离，升降气缸伸缩调节转台离地面的垂直距离，支撑杆一端与升降气缸联接，另一端通过球头与转勺联接，球头的转轴上设有转角电机，转勺气缸一端与支撑杆联接，另一端与转勺联接，喂饭前人发出指令，转台上的接收系统接收到请求喂饭的指令，小车上设置的转台沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽内，小车上设置的转台离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，启动升降气缸，当转台运动到指定位置高度时停止，然后启动滚轮电机，滚轮在轨道上转动，到达设定的位置停止转动，转台上的控制系统能够接收和发送各种语音信号，当控制系统能接收到米饭语音信号时，控制系统发出指令，转台上的转角电机转动，到达嘴部的位置时停止，图像处理系统采集人的嘴部图像，当座椅上人的嘴张开时，转勺气缸伸长，转勺绕球头转动，转勺插入米饭的碗中，从碗中取米饭，转勺气缸收缩，转勺离开米饭碗绕球头缓慢转动，当转勺进入口中，球头旋转，转勺中的米饭倒入口中，需要喂菜和喂稀饭时，转台上的转角电机转动，菜和稀饭分别到达嘴部的位置时停止，重复喂饭时的动作，语言表达好的人，通过控制系统接收语音接收，图像处理系统实时扫描处理，传送数据，由控制系统发出各种语音信号指令，控制电机完成各种动作，对于语言表达不好的人，通过面部图像扫描，根据面部表情和嘴的张开做出喂饭、喂菜和喂稀饭相关的判断，控制系统发出指令，控制电机依次完成各种动作，喂饭完成后，固定在小车上的转台由GPS导航进入餐厅的饭菜回收间，转台上的倾斜电机将碗中的剩饭菜倒入回收器中，完成自主喂饭，更换机构，也可将转勺更换成夹子，夹持块状的食物。本专利技术与现有技术相比，具有以下优点。1、喂饭机构代替具有通过语音传送，完成人机交互对话。2、到达指定的位置自主取饭、喂饭、将碗中的剩饭菜倒入回收器中。3、解决了家庭养老和社会养老亟待解决的设备自动化、智能化的现实问题，应对我国人口老龄化问题和居家养老问题，为社会化养老开辟了广阔的前景。4、可节省人工成本，提高工作效率。附图说明图1是本专利技术实施例的喂饭机构的结构示意图。图2是本专利技术实施例的转台的结构示意图。其中图中：1、升降气缸2、滚轮3、轨道4、支撑杆5、转勺气缸6、球头7、转勺8、转台9、凹槽。具体实施方式：在图1～2实施例中一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，喂饭机构由转台8、升降气缸1、滚轮2、支撑杆4、转勺气缸5、转勺7和图像采集处理器组成，转台8上设有转角电机和倾斜电机，升降气缸1的一端与转台8上设置的转角电机联接，在转台8设有多个凹槽9，凹槽9设有编号，系统采用交互式，一种内置于转台上设置的系统内，另一种通过无线网络传输到总控系统，转台上装有语音接收系统，将接收到的语音信息传递给控制系统数据库中，由控制系统数据处理，控制系统发送数据指令，电机启动，另一端与滚轮2联接，滚轮2内置驱动电机，滚轮2在轨道3上转动，调节转台8的水平距离，升降气缸1伸缩调节转台8离地面的垂直距离，支撑杆4一端与升降气缸1联接，另一端通过球头6与转勺7联接，球头6的转轴上设有转角电机，转勺气缸5一端与支撑杆4联接，另一端与转勺7联接，喂饭前人发出指令，转台8上的接收系统接收到请求喂饭的指令，转台8沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽9内，转台8离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，启动升降气缸1，当转台8运动到指定位置高度时停止，然后启动滚轮2电机，滚轮2在轨道3上转动，到达设定的位置停止转动，转台8上的控制系统能够接收和发送各种语音信号，当控制系统能接收到米饭语音信号时，控制系统发出指令，转台8上的转角电机转动，到达嘴部的位置时停止，图像处理系统采集人的嘴部图像，当座椅上人的嘴张开时，转勺气缸5伸长，转勺7绕球头6转动，转勺7插入米饭的碗中，从碗中取米饭，转勺气缸5收缩，转勺7离开米饭碗绕球头6缓慢转动，当转勺7进入口中，球头6旋转，转勺7中的米饭倒入口中，需要喂菜和喂稀饭时，转台8上的转角电机转动，菜和稀饭分别到达嘴部的位置时停止，重复喂饭时的动作，语言表达好的人，通过控制系统接收语音接收，图像处理系统实时扫描处理，传送数据，由控制系统发出各种语音信号指令，控制电机完成各种动作，对于语言表达不好的人，通过面部图像扫描，根据面部表情和嘴的张开做出喂饭、喂菜和喂稀饭相关的判断，控制系统发出指令，控制电机依次完成各种动作，喂饭完成后，固定在小车上的转台8由GPS导航进入餐厅的饭菜回收间，转台8上的倾斜电机将碗中的剩饭菜倒入回收器中，完成自主喂饭。以上所述，仅是本专利技术的较佳实施例而已，并非是对本专利技术作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的
技术实现思路
加以变更或改型为等同变化的等效实施例，凡是未脱离本专利技术技术方案内容，依据本专利技术型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本专利技术型技术方案的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，喂饭机构由转台（8）、升降气缸（1）、滚轮（2）、支撑杆（4）、转勺气缸（5）、转勺（7）和图像采集处理器组成，转台（8）上设有转角电机和倾斜电机，升降气缸（1）的一端与转台（8）上设置的转角电机联接，在转台（8）设有多个凹槽（9），凹槽（9）设有编号，转台（8）上装有语音接收系统，将接收到的语音信息传递给控制系统，由控制系统经过数据处理，控制系统发送数据指令，电机启动，另一端与滚轮（2）联接，滚轮（2）内置驱动电机，滚轮（2）在轨道（3）上转动，调节转台（8）的水平距离，升降气缸（1）伸缩调节转台（8）离地面的垂直距离，支撑杆（4）一端与升降气缸（1）联接，另一端通过球头（6）与转勺（7）联接，球头（6）的转轴上设有转角电机，转勺气缸（5）一端与支撑杆（4）联接，另一端与转勺（7）联接，喂饭前人发出指令，转台（8）上的接收系统接收到请求喂饭的指令，小车上设置的转台（8）沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽（9）内，小车上设置的转台（8）离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，启动升降气缸（1），当转台（8）运动到指定位置高度时停止，然后启动滚轮（2）电机，滚轮（2）在轨道（3）上转动，到达设定的位置停止转动，转台（8）上的控制系统能够接收和发送各种语音信号，当控制系统能接收到米饭语音信号时，控制系统发出指令，转台（8）上的转角电机转动，到达嘴部的位置时停止，图像处理系统采集人的嘴部图像，当座椅上人的嘴张开时，转勺气缸（5）伸长，转勺（7）绕球头（6）转动，转勺（7）插入米饭的碗中，从碗中取米饭，转勺气缸（5）收缩，转勺（7）离开米饭碗绕球头（6）缓慢转动，当转勺（7）进入口中，球头（6）旋转，转勺（7）中的米饭倒入口中，需要喂菜和喂稀饭时，转台（8）上的转角电机转动，菜和稀饭分别到达嘴部的位置时停止，重复喂饭时的动作，语言表达好的人，通过控制系统接收语音接收，图像处理系统实时扫描处理，传送数据，由控制系统发出各种语音信号指令，控制电机完成各种动作，对于语言表达不好的人，通过面部图像扫描，根据面部表情和嘴的张开做出喂饭、喂菜和喂稀饭相关的判断，控制系统发出指令，控制电机依次完成各种动作，喂饭完成后，固定在小车上的转台（8）由GPS导航进入餐厅的饭菜回收间，转台（8）上的倾斜电机将碗中的剩饭菜倒入回收器中，完成自主喂饭。...

【技术特征摘要】
1.一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，喂饭机构由转台（8）、升降气缸（1）、滚轮（2）、支撑杆（4）、转勺气缸（5）、转勺（7）和图像采集处理器组成，转台（8）上设有转角电机和倾斜电机，升降气缸（1）的一端与转台（8）上设置的转角电机联接，在转台（8）设有多个凹槽（9），凹槽（9）设有编号，转台（8）上装有语音接收系统，将接收到的语音信息传递给控制系统，由控制系统经过数据处理，控制系统发送数据指令，电机启动，另一端与滚轮（2）联接，滚轮（2）内置驱动电机，滚轮（2）在轨道（3）上转动，调节转台（8）的水平距离，升降气缸（1）伸缩调节转台（8）离地面的垂直距离，支撑杆（4）一端与升降气缸（1）联接，另一端通过球头（6）与转勺（7）联接，球头（6）的转轴上设有转角电机，转勺气缸（5）一端与支撑杆（4）联接，另一端与转勺（7）联接，喂饭前人发出指令，转台（8）上的接收系统接收到请求喂饭的指令，小车上设置的转台（8）沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽（9）内，小车上设置的转台（8）离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，启动升降气缸（1），当转台（8）运动到指定位置高度时停止...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭志东，郭春瑶，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东;37