【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及堆取料机位置检测领域，具体地，涉及一种堆取料机位置检测系统及方法。
技术介绍
堆取料机是堆场进行堆取料的核心设备。在一个堆场，一般有多台堆取料机同时进行工作。这些堆取料机沿着铺设的固定轨道在堆场中行驶，通过水平旋转、上下俯仰的悬臂进行堆取料的工作。由于堆场的场地限制，堆取料机轨道的铺设一般都是平行的直线，并且堆取料机的悬臂长一般都在25-30米左右，因此，在操作的过程中，堆取料机之间会发生悬臂碰撞的事故。要预防此类事故的发生，则需要堆取料机的行走距离及其悬臂的水平角度和俯仰角度满足一定的条件。目前，堆取料机的位置可通过人眼进行检测，也可通过光电编码器装置(光码盘)、激光位移传感器、行走限位开关或RFID装置进行检测。其中，光电编码器装置被安装在驱动电机前部的一个金属壳体内，由盘状齿轮与所需定位的定位车的齿条齿合，通过驱动轴驱动光电编码器装置中的编码器。盘状齿轮的圆周与定位车的驱动小齿轮的圆周相同。编码器由传动齿轮自下而上通过减速机、联轴节驱动，实现定位车的位置检测。但上述的几种关于堆取料机位置检测的方式均存在一定的缺陷，具体表现如下：人眼定位的精确度受眼睛健康状况、人的精神状况以及作业环境的影响较大，对堆取料机位置的检测比较容易出错；光电编码器装置对堆取料机位置的检测是一种相对定位的机械接触工作方式，在车轮打滑时会形成累计误差，从而对堆取料机位置的检测出现较大...
【技术保护点】
一种堆取料机位置检测系统，其特征在于，该系统包括：报警装置；定位装置，用于获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的定位数据；控制装置，用于根据所述定位数据计算所述堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断所述最小距离是否小于预定距离，在所述最小距离小于所述预定距离的情况下，控制所述报警装置进行报警。
【技术特征摘要】
1.一种堆取料机位置检测系统，其特征在于，该系统包括：
报警装置；
定位装置，用于获取堆取料机的回转中心与悬臂中部或悬臂头部中心的
定位数据；
控制装置，用于根据所述定位数据计算所述堆取料机的回转中心与悬臂
中部或悬臂头部中心相连所构成的第一线段与相邻堆取料机的回转中心与
悬臂中部或悬臂头部中心相连所构成的第二线段之间的最小距离，并判断所
述最小距离是否小于预定距离，在所述最小距离小于所述预定距离的情况下，
控制所述报警装置进行报警。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括基准
站和至少两个流动站，该基准站和至少两个流动站用于从导航卫星获取其各
自的空间位置坐标，所述至少两个流动站分别被安装在所述堆取料机的回转
中心、以及悬臂中部或悬臂头部中心处。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
当所述第一线段与所述第二线段共面时，
在所述第一线段和所述第二线段之间存在垂直线段的情况下，所述最小
距离为所述第一线段和所述第二线段的垂直距离；或
在所述第一线段和所述第二线段之间不存在垂直线段的情况下，所述最
小距离为所述堆取料机的悬臂头部中心与相邻堆取料机的悬臂头部中心的
距离，
当所述第一线段与所述第二线段异面时，
在所述第一线段和所述第二线段之间存在公垂线线段的情况下，所述最
小距离为所述第一线段和所述第二线段的公垂线段的长度；
在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段
所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段存在交点
的情况下，所述最小距离为该交点与相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距
离；
在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段
所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第二线段存在交点
的情况下，所述最小距离为该交点与所述堆取料机的悬臂头部中心之间的距
离；或
在所述第一线段和所述第二线段之间不存在公垂线段、且所述第一线段
所在直线与所述第二线段所在直线的公垂线段在与所述第一线段和所述第
二线段均不存在交点的情况下，所述最小距离为所述堆取料机的悬臂头部中
心与所述相邻堆取料机的悬臂头部中心之间的距离。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述预定距离包括第一预定距离和第二预定距离，其中，所述第一预定
距离小于所述第二预定距离；
所述控制装置还用于在所述最小距离小于所述第一预定距离的情况下
控制所述报警装置进行碰撞报警，在所述最小距离大于所述第一预定距离而
小于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓恩昌，王培，高山，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司，神华天津煤炭码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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